Instructor: Paulo Andrés Rodríguez Urbano

Mecanismos y sistemas mecánicos

CONCEPTOS BÁSICOS DE WORKING MODEL

En esta práctica se familiariza con los comandos básicos del programa de simulación
dinámica
Working Model 2D. Este programa se utiliza para el estudio cinemático y cinético de
mecanismos planos.

Busque la interface del programa de Working Model:

Es posible que se encuentre una interface disponible en el escritorio. Cuando se inicia el

programa, se encuentran las siguientes barras de herramientas.

a) Barra con geometrías básicas para la creación de los eslabones del mecanismo.
b) Barra de herramientas en la que se dispone de los actuadores, resortes, motores,
engranajes, amortiguadores y otros dispositivos.
c) Barra para la unión de pares cinemáticos que pertenecen a cuerpos diferentes.
d) Barra para la creación de pares cinemáticos en los eslabones individualmente. Se
debe crear un par en cada cuerpo.
e) Barra para creación de pares cinemáticos simultanea entre dos eslabones. Es una
segunda opción de la creación de pares. Se utiliza principalmente, cuando se desea
crear un par con el bastidor

a) b) c) d) e)
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Mecanismos y sistemas mecánicos

Se propone crear un mecanismo manivela, acoplador deslizador. Para ello, genere 3

eslabones. Haga clic sobre la opción rectángulo, ubíquese en el espacio de trabajo de
Working Model y genere 3 cuerpos con las siguientes proporciones:

1. h = 1, w = 0.2 (seleccione
uno de los cuerpos y
modifique las opciones que
se activan en la parte
inferior). Este eslabón es el
eslabón de entrada.
2. h = 0.2, w = 5.0, éste será
el acoplador.
3. h = 0.6, w = 1.5, eslabón
utilizado como deslizador.

El siguiente paso consiste en adicionar los pares cinemáticos y motores para ensamblar el
mecanismo.
Elija la opción motor , y ubíquelo en la parte inferior de la manivela, tal como se
ilustra en la siguiente figura.

Ubique el motor en la coordenada (0,0). Para esto, elija el motor y cambie las
coordenadas (x,y) que se activan en la parte inferior izquierda.
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Genere los pares de rotación entre la manivela y el acoplador. Elija el comando Point
element , y haga clic en la parte superior de la manivela. Repita el procedimiento
para ubicar un punto en ambos extremos del acoplador y en el centro del deslizador.

Falta generar el par de rotación antes mencionado. Para esto, haga clic sobre el punto
superior de la manivela; en el paso siguiente, con la letra shift oprimida, haga clic sobre el
punto izquierdo del acoplador. Observe que ambos puntos se resaltan al ser seleccionados
y que el comando Join se activa. Haga clic sobre este comando para generar el par de
rotación.

Repita el procedimiento para unir el acoplador y el deslizador. Haga clic sobre el punto del
extremo derecho del acoplador, oprimiendo la letra shift, haga clic sobre el punto del
deslizador, cuando ambos puntos estén seleccionados y se active el comando join, haga
clic sobre este comando para unir los dos eslabones.

Falta generar el par prismático entre el deslizador y el bastidor. Haga clic sobre el
comando Keyed slot joint (asegúrese que está resaltado) y haga clic sobre
un punto central del deslizador.

Haga clic sobre la línea horizontal que representa la guía sobre el bastidor y elija su
ubicación, y = 0.5. La configuración final debe ser similar a la mostrada en la siguiente
figura.

Elija el comando Ejecutar para observar el movimiento del mecanismo.

Detenga el movimiento y regrese a la configuración inicial utilizando los siguientes
comandos.
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Por defecto, la velocidad angular del motor es 1 rad/s. Cambie esta velocidad a 50 rad/s.
Verifique el sistema de unidades sea el adecuado.

Ejecute los siguientes comandos, View: Numbers and Units: Unit System: SI (radians).
De ser necesario, modifique esta opción.

Haga doble clic sobre el motor, verifique que el tipo sea velocidad (observe las opciones
que tiene: posición, velocidad, aceleración, par o motor DC, esta última depende de la
versión) y cambie el valor por 50 rad/s. Ejecute la simulación.

Observe que la animación es muy rápida, por lo que se requiere cambiar los pasos de la
simulación. Ejecute los siguientes comandos: World: Accuracy: Cambie las opciones tal
como aparece en la siguiente figura.

Ejecute la simulación. Ahora se requiere cambiar la masa e inercia de los eslabones.

 Manivela: m = 2 kg, J = 0.2 kg m2
 Acoplador m = 5 kg, J = 4.5 kg m2
 Deslizador m = 1 kg

Haga doble clic sobre la manivela y cambie la masa y la inercia del eslabón. Repita el
procedimiento en los otros dos eslabones.
Ahora se pretende observar la velocidad angular del acoplador, la aceleración del
deslizador, el par requerido en el motor, y la reacción en el par entre la manivela y el
acoplador.
 Elija el acoplador: entre al menú Measure: Velocity: Rotation Graph
 Elija el deslizador: entre al menú Measure: Acceleration: X Graph
 Elija el motor: Measure: Torque transmitted
 Elija el par de rotación mencionado: Measure: Force
 Ejecute el programa. Deténgalo cuando considere conveniente y regrese a la
configuración inicial.
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Ahora se quiere adicionar una fuerza sobre el deslizador F = 30 N hacia la izquierda. Elija el
comando fuerza , Haga clic sobre el deslizador y desplace el cursor hacia la
derecha. Haga doble clic sobre la flecha que representa la fuerza y cambie el valor de la
fuerza Fx = -30 N, Fy = 0 N.

Es posible que la longitud de la fuerza que representa la fuerza requiera cambiarse.

Ejecute los siguientes comandos: Define: Vector Lengths: Cambie el valor de la escala de
fuerza a 0.05 (este valor se elige en cada caso a una escala adecuada): OK.

En el siguiente paso, se pretende generar la trayectoria de un punto del acoplador. Para

esto se requiere ubicar un Point element sobre el acoplador.

Haga doble clic sobre el nuevo punto adicionado, observe que se activa una ventana para
definir la ubicación del punto con respecto al centro geométrico del eslabón.

Para generar la trayectoria de solo este punto, se requiere especificar al programa, que no
muestra la trayectoria de los eslabones. Para esto ejecute los siguientes comandos:
Seleccione la manivela: vaya al menú Window, entre a la opción Appareance.

Observe que está activa la opción track outline, desactive esta opción.
Repita el procedimiento para los demás eslabones.
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Sin cerrar la ventana Appareance haga clic sobre el acoplador y desactive la opción track
outline. Repita la misma opción para el deslizador. Finalmente cierre la ventana
Appareance.

Para que en la simulación se muestre la trayectoria de los puntos y cuerpos elegidos, entre
al menú World, entre al menú tracking y elija Every frame. Ejecute la simulación.