TECNOLOGÍA DE LOS MECANISMOS

Análisis de mecanismos

Profesor:
Dr. Rodrigo Maldonado Echegoyen

Alumno:
Obed Armando Cabrera Ybarra

Valle de Santiago, Gto.,

Introducción

Hoy en día la utilización de software en el ámbito laboral de las ingenierías es casi

indispensable, por lo cual se han ido desarrollando distintos programas que
faciliten el cálculo de diversos parámetros dependiendo al área que estos vayan
dirigidos y el campo de estudio, si bien nosotros ampliamos nuestro campo de
conocimiento utilizando un nuevo software de análisis mecánico de nombre SAM
el cual damos una breve descripción de que es:

SAM (Síntesis y Análisis de Mecanismos) es un paquete interactivo de software

para PC, para el diseño, análisis (movimiento y fuerza) y optimización de
mecanismos planos arbitrarios. Los mecanismos pueden generarse ya sea a
través de los asistentes de diseño o a partir de los componentes básicos como
vigas (eslabones), deslizadores, engranajes, correas, muelles, amortiguadores
y elementos de fricción. SAM integra análisis numérico de pre procesamiento y
post procesamiento, como animación y diagramas x-y, con un entorno fácil de usar
ofreciendo menús desplegables, soporte para el ratón y recursos de ayuda.

La fundamentación matemática del núcleo de análisis, la cual fue inspirada por el

bien conocido método de elementos finitos, ofrece un gran número de
características y elimina muchos de los problemas de los programas tradicionales
sobre mecanismos. Bucles abiertos, bucles cerrados, bucles múltiples e incluso
mecanismos planetarios complejos, incluyendo los trenes planetarios de
engranajes pueden modelarse en pocos minutos.

A continuación procedemos a explicar cómo utilizar este software en un

mecanismo que nosotros elegimos, tomando como referencia que se plantearon
las ecuaciones para resolver las incógnitas que buscamos de posición, velocidad y
aceleración, pero veremos que es mucho más sencillo la utilización de un
programa para estas situaciones.
Desarrollo

Procedemos a realizar nuestro diagrama del mecanismo que escogimos, este es

un brazo de una excavadora como se muestra en la imagen, si bien estos brazos
tienen muchos movimientos nos centramos en una posición más usual en la cual
trabaja esta máquina (fig1).

Fig. 1 excavadora

Elaboración del mecanismo

Primeramente procedemos a abrir nuestro programa (fig.1.1).

 Fig. 1.1 Se ve el programa SAM.

Después le damos en create new mechanism para iniciar a realizar un nuevo

documento este se encuentra en la parte superior izquierda de nuestra pantalla
(fig.1.2).

Fig. 1.2 Selección de Create new mechanism

Después nos aparecerán nuevamente la pantalla dividida en dos, del lado

izquierdo nos mostrara gráficamente el comportamiento que tenga nuestro
mecanismo acorde a la propiedades que le designemos (fig.1.3, 1.4).

Fig. 1.3 Pantalla dividida en dos

 Fig. 1.4 Grafica que se encuentra del lado izquierdo

En la parte derecha de la pantalla es para elaborar el mecanismo que vamos a

analizar este siempre se nos presentara en blanco para que podamos iniciar
desde cero (fig.1.5).

Fig. 1.5 Parte derecha de la pantalla

Existen distintas formas para iniciar a elaborar el mecanismo, nosotros

comenzamos con los eslabones:

Para colocar los eslabones escogemos en nuestra barra de tareas la opción que
se llama Create beam element (fig.1.6) con esta damos un clic izquierdo en la
parte derecha para seleccionar donde queremos que inicie nuestro primer nodo y
después el segundo (fig.1.7).

Fig. 1.6 Opción Create beam element

Fig. 1.7 Primer eslabón

Para los siguientes eslabones procedemos a realizar la misma operación (fig.1.8).

 Fig. 1.8 Todos nuestros eslabones

Ahora debemos determinar las especificaciones que tenga cada uno de nuestros
eslabones acorde a nuestro mecanismo físico, para esto seleccionamos nuestro
nodo y procedemos a dar clic derecho, nos arroja una barra de opciones y
escogeremos Node properties (fig.1.9)

Fig. 1.9 Opcion Node properties

Después damos los valores a cada uno de nuestros eslabones como se muestra
en las siguientes imágenes (fig. 1.10, 1.11, 1.12, 1.13).
Fig. 1.10 Valores de posición de nodo 1

Fig. 1.11 Valores de posición de nodo 2

 Fig. 1.12 Valores de posición de nodo 3

Fig. 1.13 Valores de posición de nodo 4

Ahora procedemos a seleccionar el par, esta opción se encuentra en la barra de

tareas en la parte superior y se llama Fix node (fig.1.14).

Fig. 1.14 Opcion Fix node

La colocamos en nuestro primer nodo seleccionando el par que se ajuste al
movimiento de nuestro mecanismo (fig.1.15).

Fig. 1.15 Selección del par a utilizar

Ahora le damos las especificaciones a nuestro “par” en la opción Angle Input

Motion para que se ajuste al movimiento más parecido que tiene nuestro
mecanismo, el cual son ángulo de movimiento, se encuentra en la barra de tareas
en la parte superior( fig.1.16).

Fig. 1.16 Opción Angle Input Motion

Procedemos a dar las especificaciones que necesitamos, seleccionamos aplicar y

luego nos aparecerá unas graficas procedemos a dar clic en ok (fig.1.17, 1.18).
 Fig. 1.17 Selección de especificaciones en los parámetros

Fig. 1.18 Aparición de las graficas

Ahora para que nuestro mecanismo se mueva uniforme mente necesitamos

asignarle ángulos, por lo cual nos vamos a la opción de la barra de tareas Fix
relative angle (fig. 1.19).
 Fig. 1.19 Opción Fix relative angle

Ahora seleccionamos el eslabón uno y el eslabón dos para utilizar esta opción
como se muestra en la imagen (fig.1.20).

Fig. 1.20 Selección de eslabón uno y dos

Se realiza la misma operación se selecciona el eslabón dos y el tres para el otro

ángulo (fig.1.21).

Fig. 1.21 Selección de eslabón dos y tres

Ahora procedemos a observar que se ha activado la opción “star / stop animation”

(el molinito rojo) esta opción nos indica que ya tiene el movimiento predeterminado
solo es cuestión de dar clic para iniciar y detenerlo (fig 1.22).
 Fig. 1.22 Opción star/stop Animation

Ahora procedemos a ver los valores que nos arrojara la gráfica.

Los valores que analizaremos en la gráfica serán su posición en el movimiento,

velocidad y aceleración, estos se analizaran de forma independiente con la
finalidad de no saturar la gráfica se mostrara a continuación como realizamos este
procedimiento.

Seleccionaremos nodo por nodo, comenzamos con el primer nodo verificando su

posición, para esto damos clic derecho en él y después seleccionamos la opción
optimization parameters (fig.2).

Fig. 2 selección de Optimization parameters

Nos vamos a graph selection y selecionamos los valores de posicion y de camino

en los nodos en este caso es el nodo 1 (fig.2.1).
 Fig. 2.1 Parámetros de posición nodo 1

Después apreciamos que estos valores aparecen en la gráfica, y vemos que

ciertamente estos parámetros en posición y camino son 0 lo cual cumple con lo
que se ha determinado de que es el origen en el nodo 1 (fig.2.2).

Fig. 2.2 Parte de grafica de posición de nodo 1

De igual manera lo hacemos con los otros nodos, cabe resaltar que estas
posiciones cambiaran respecto en la posición que se encuentre el mecanismo
pero debe de existir siempre una simetría entre ellas (fig. 2.3, 2.4, 2.5).
Fig. 2.3 Parte de gráfica de posición nodo 2

Fig. 2.4Parte de grafica de posición nodo 3

 Fig. 2.5Parte de grafica de posición de nodo 4

Ya tenemos la posición de cada uno de los nodos de nuestro mecanismo ahora

procederemos a ver la velocidad en cada uno de ellos, de igual forma debido al
programa para encontrar estos parámetros debemos asignarlos como si fueran de
posición solo que ahora escogemos solo los de velocidad (fig.2.6).

Fig. 2.6 Selección de propiedades de velocidad en nodo 1

Y procedemos a verificar cada uno de los nodos con la velocidad, esta velocidad
es relativa a la real que pudiese llegar a tener el mecanismo, así que solo es una
referencia con parámetros aleatorios que se le fueron asignados ya que no se
cuenta con el instrumental necesario para captar estas medidas en el campo de
acción (fig. 2.7, 2.8, 2.9, 2.10).

Fig. 2.7 Parte de grafica de velocidad nodo 1

Fig. 2.8 Parte de grafica de velocidad nodo 2

 Fig. 2.9 Parte de grafica de velocidad nodo 3

Fig. 2.10 Parte de grafica de velocidad nodo 4

Se puede observar como variante constante las trayectorias que estas siguen la
velocidad que cambia en cada uno de los nodos por lo cual podemos observar en
cada una de las gráficas que se mostraron anteriormente.
Ahora como último parámetro a medir esta la aceleración en cada uno de los
nodos, se repite la acción para modificar los parámetros y escogemos solo las
opciones de aceleración en cada uno de los nodos como se muestra en la imagen
(fig.2.11).

Fig. 2.11 Selección de propiedad de aceleración en nodo 1

Y procedemos a revisar los nodos respecto a su aceleración gráficamente, como

se muestra en las siguientes imágenes (fig.2.12, 2.13, 2.14, 2.15).

Fig. 2.12 Parte de grafica de aceleración de nodo 1

Fig. 2.13 Parte de grafica de aceleración de nodo 2

Fig. 2.14 Parte de grafica de aceleración de nodo 3

 Fig. 2.15 Parte de grafica de aceleración de nodo 4

Se mostró en cada nodo la aceleración que se tiene respecto a los valores que se
le dio en un inicio se ve que estos cambian de manera que se escoge un nodo
diferente lo cual nos da la idea de que se realizó de forma correcta el análisis de
este mecanismo.
Conclusión

En esta actividad pudimos ver que con la ayuda de un programa (en este caso el
software SAM) es una herramienta muy útil, ya que esto se acerca más a la
realidad de lo que podemos utilizar en la vida labora y no realizar los cálculos
manualmente, ya que a la empresa le cuesta dinero el hecho de tardar más en
resolver cierto problema determinad, si bien hay una gran variedad de programas
para el análisis de sistemas mecánicos este en especial es muy sencillo el
utilizarlo y didáctico lo cual facilita la comprensión de lectura de datos.

Por lo tanto concluimos que es vital saber utilizar estas herramientas tecnológicas
teniendo siempre una buena base de teoría práctica para optimizar nuestro
rendimiento en un futuro como ingenieros en metal mecánica.

Fuentes de consulta

 Jaime F. Echeverria. (5 de noviembre de 2018). Introducción a SAM. 16 de

abril de 2020, de StuDocu Sitio web:
https://www.studocu.com/es/document/universidad-de-las-fuerzas-
armadas-de-ecuador/mecanismos/informe/taipicana-2446-resumen-
artas-sam/5405735/view