UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE PEREIRA

INFORME:

EXPLICATIVO SOBRE EL FUNCIONAMIENTO DE:

 Variadores de velocidad para motores de corriente continua

 Variador de velocidad para motores de corriente alterna trifásica
 Variadores de velocidad para motores de corriente continua sin escobillas
 Dispositivos electrónicos para controlar motores paso a paso
 Creación de corriente alterna por transistores

PRESENTADO POR:

LUIS FERNANDO ESTUPIÑAN GOMEZ

PRESENTADO A: KEYBIS ENRIQUE RAMOS BECERRA

IPIALES / 4 DE DICIEMBRE DEL 2020

RESUMEN

variador es el ideal
Mediante la programación de parámetros, la puesta en marcha de variadores de velocidad, y

la realización de arranques con motores eléctricos de inducción, de diferentes

características, se analiza el comportamiento de las variables: voltaje, corriente, torque y

velocidad en el motor, para corroborar que el método de arranque con variador es el ideal.

Con esto puede controlarse la velocidad a la que opera un motor de una forma precisa y

constante. De otro modo, la maquinaria que utiliza estos mecanismos y motores trabajaría

de acuerdo con sus características propias y con el abastecimiento que recibiese, lo que

podría resultar altamente inefectivo.

OBJETIVO GENERAL

 Dar a conocer de forma explicativa las conexiones empleando variadores de

velocidad, dispositivos electrónicos para controlar motores y crear corriente por
medio de transistores.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Observar el funcionamiento de los variadores de velocidad dentro de los motores

usando diferentes tipos de corriente

 Conocer los dispositivos electrónicos que permiten controlar motores paso a paso
 Determinar como se crea la corriente alterna por medio de transistores
TABLA DE CONTENIDO

Variadores de velocidad para motores de corriente continua ………………………………1

Variadores de velocidad para motores de corriente alterna trifásica ……………………… 2

Variadores de velocidad para motores de corriente continua sin escobilla ………………...3

Dispositivos electrónicos para controlar motores paso a paso ……………………………..4

Creación de corriente alterna por transistores ……………………………………………...5

Conclusiones...……………………………………………………………………………...6

Bibliografía ………………………………………………………………………………...7
VARIADORES DE VELOCIDAD PARA MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

Se explican los criterios utilizados para el diseño y construcción de las componentes del

circuito de variador de velocidad de un motor de corriente continua DC.

El circuito consta principalmente de dos partes esenciales que son:

1. Hardware

2. Software

Para la implementación del diseño de hardware se debe tener implementado se debe tener

claro la forma en la que debe funcionar el variador de velocidad de un motor DC.

Este circuito funcionara con un voltaje de entrada de 110 a 127 VAC el cual será reducida

mediante un transformador reductor a un voltaje de 24 VAC, este será rectificado por lo

que se obtendrá un voltaje de continuo, se usara un regulador variable de voltaje de 1.2

VDC a25 VDC, el regulador es calibrado para que entregue un voltaje de 24V exactamente

ya que el motor usado en el proyecto es un motor de corriente continua de 24V, 2.7ª.

Además de la salida que entrega el puente rectificador se usara para alimentar al circuito

controlador de velocidad y al medidor y visualizador de velocidad, para esto se usa un

regulador de voltaje de 5V.

El circuito funciona de la siguiente manera:

Al momento que se energice el circuito, un led señalizador se prendera de un color rojo y

un LCD (Display de Cristal Líquido) se mostrara las palabras “VARIADOR DE

VELOCIDAD DE UN MOTOR DC” al pulsar el botón ENTER (pulsador de encendido) el

motor se prendera y el indicador cambiara de color rojo a color verde, además en el LCD se

indica las palabras “MOTOR PRENDIDO” durante un tiempo de 1 segundo, a

continuación pasando a mostrarse en el LCD la frase ”MINIMA VELOCIDAD” Y también

se indicara las revoluciones por minuto a las cuales se encuentra girando el rotor de motor,

al presionarse el botón para aumentar la velocidad del motor la frase en el LCD cambiara

mostrándose “MOTOR GIRANDO A:” al pulsar el botón de incremento de velocidad hasta

obtener la máxima velocidad del motor se indicara en el LCD la frase “MAXIMA

VELOCIDAD” de igual manera a lo indicado anteriormente ocurre con el botón para bajar

la velocidad. Siempre que se prenda el motor este arrancara en baja velocidad ya que es lo

conveniente para el arranque de motores.

Variación de velocidad de un motor de corriente continua mediante PWM

Los motores de corriente continua giran a una velocidad proporcional al voltaje aplicado. El

fabricante da a conocer la tensión máxima que soporte el motor, a este voltaje máximo la

velocidad es la máxima. Si aplicamos una tensión menor, el motor girara más lento.

La regulación por ancho de pulso de un motor de DC esta basada en el hecho de que si se

corta el suministro eléctrico a la carga en forma de una onda cuadrada, la energía que recibe

el motor disminuirá de manera proporcional a la relación entre la parte alta y la baja del

ciclo de la onda cuadrada.

Controlando esta relación, se logra variar la velocidad del motor de una manera bastante

aceptable.
Diagrama de bloques del variador de velocidad de un motor DC.

Figura 1.1 Diagrama de Bloques del Variador de Velocidad

La electrónica para motores de corriente continua tiene como función principal el control

de la velocidad o par según las variaciones de carga del motor. Para alcanzar la velocidad

deseada, el valor de la consigna se compara continuamente con la velocidad real. La

diferencia se aplica al motor a través de la etapa de potencia y el valor de la consigna se

introduce en la electrónica mediante una tensión analógica o un potenciómetro. Aunque

este tipo de variadores constan tanto de motor eléctrico como de controlador, a menudo se

denomina variadores solo a los controladores eléctricos. Con estos dispositivos es posible

llevar un control de la velocidad a la que trabajan los motores de corriente continua serie,

de imanes permanentes, derivación y compuesto. Para controlar la velocidad de estos

motores se han desarrollado métodos mecánicos y electrónicos. Los medios mecánicos de

control no proporcionan una variación de velocidad continua en dicha máquina por lo tanto

se recurre al control electrónico que proporciona un manejo más adecuado de la velocidad.

La variación de la velocidad de los motores de inducción y corriente continua puede

hacerse únicamente tomando la frecuencia de la fuente de alimentación teniendo en cuenta

la forma de onda (variación de velocidad continua).

Métodos para controlar la velocidad en un motor de corriente continua.

Entre los métodos más habituales para regular la velocidad en un motor de corriente

continua, el más extendido por su fiabilidad y sencillez, es el de modulación de ancho de

pulso. El ciclo de trabajo describe la cantidad de tiempo que la señal está en un estado

lógico alto, como un porcentaje del tiempo total que esta toma para completar un ciclo

completo.

La frecuencia determina con qué rapidez se completa un ciclo, y por lo tanto, con qué

velocidad se cambia entre los estados lógicos alto y bajo. Al modificar una señal de estado

alto a bajo; en un espacio temporal reducido y con un cierto ciclo de trabajo, la salida

parecerá comportarse como una señal analógica constante cuanto está siendo aplicada a

algún dispositivo.
 Figura 1.2 Conexión de un variador de velocidad en un motor DC

Aplicaciones de los Variadores de Frecuencia

Los variadores de velocidad se emplean en una amplia gama de aplicaciones domésticas e

industriales, como en ventiladores, equipo de bombeo, bandas y transportadores

industriales, elevadores de vehículos y ascensores, llenadoras, tornos y fresadoras, etc.

 Cintas transportadoras: Puede regularse la velocidad de producción según el tipo

de producto a transportar. También evita golpes al transportar materiales delicados

como botellas y envases evitando la caída y rotura de estos. Es recomendable usar

en este tipo de aplicaciones variadores de frecuencia de par constante como

los variadores de frecuencia Commander C o los variadores FR-F800 de

Mitsubishi Electric.

 Bombas y ventiladores centrífugos para controlar el caudal en sistemas de

presión constante y volumen variable. En este caso se obtiene un gran ahorro de

energía porque el consumo varía con el cubo de la velocidad, o sea que, para la

mitad de la velocidad, el consumo es la octava parte de la nominal. En este tipo de

aplicación, si el control o la exigencia no es muy importante o exigente, se puede

hacer uso de variadores de frecuencia de propósito general.

 Bombas de desplazamiento positivo para controlar el caudal y dosificación con

precisión, controlando la velocidad y evitando golpes de ariete en el arranque y la

parada.
  Ascensores y elevadores para obtener un arranque y parada suaves y pudiendo

obtener diferentes velocidades para aplicaciones distintas. Aquí es donde

entran variadores de frecuencia para ascensores, como los variadores E300 de

Control Techniques, que permiten obtener una eficiencia y control suave de los

desplazamientos.

 Extrusoras: El control de la Velocidad del tornillo de las Extrusoras es uno de los

factores clave que afectan la calidad del producto.

 Prensas mecánicas y balancines, se evitan desperdicios de materiales al

obtener arranques suaves y mediante velocidades bajas en el inicio de la tarea, se

evitan los desperdicios de materiales.

 Máquinas textiles. Para distintos tipos de materiales, inclusive para telas que no

tienen un tejido simétrico se pueden obtener velocidades del tipo random para

conseguir telas especiales.

 Compresores de aire. Se obtienen arranques suaves con máxima cupla y menor

consumo de energía en el arranque.

 Bombas de extracción pudiendo adecuar la velocidad de acuerdo a las

necesidades del pozo.

VARIADORES DE VELOCIDAD PARA MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA

TRIFÁSICA

Se emplean tanto motores síncronos como en motores de inducción, ya sean de rotor

devanado o asíncronos de jaula de ardilla. En el caso de los motores síncronos la regulación

se efectúa ajustando la frecuencia de alimentación al motor. La última etapa de conversión

dentro de un variador de velocidad transforma la tensión continúa filtrada en una señal

trifásica cuadrada a través de un grupo de transistores (IGBT). Esta tensión cuadrada simula

una señal trifásica usual que permite excitar las bobinas de los motores de inducción. Esta

generación electrónica de la señal trifásica hace posible controlar motores trifásicos con una

señal monofásica de entrada (variadores monofásicos).

Los motores trifásicos son aquellos en el que el embobinado inductor colocado en el estator

está formado por tres bobinas independientes desplazados 120° eléctricos entre sí y

alimentados por un sistema trifásico de corriente alterna podemos encontrar de dos tipos:

 Rotor en corto circuito (jaula de ardilla).

 Rotor bobinado

Las tensiones e intensidades en el estator de los motores trifásicos se pueden conectar en

estrella (todos los finales conectados en un punto en común, alimentando el sistema por los

otros extremos libres) y triangulo (conectado el final de cada fase al principio de la fase

siguiente, alimentando el sistema por los puntos de unión). En la conexión estrella, la

intensidad que recorre cada fase coincide con la intensidad de línea, mientras que la tensión

que se aplica a cada fase es de √3 menos que la tensión de línea.

 Figura 2.1 Conexión Estrella

En la conexión triangulo la intensidad que corre cada fase es √3 menor que la intensidad de

la línea, mientras que la tensión a la que queda sometida cada fase coincide con la tensión

de línea.

Figura 2.2 Conexión Triangulo

Control de la velocidad de un motor trifásicos

La velocidad se controla cambiando la frecuencia eléctrica aportada por este dispositivo. El

rectificador es usualmente un puente trifásico de diodos, pero también se

usan rectificadores controlados. Debido a que la energía es convertida en continua, muchas

unidades aceptan entradas tanto monofásicas como trifásicas (actuando como

un convertidor de fase, un variador de velocidad).

En estas condiciones el motor se puede considerar como bitensión, ya que las tensiones

normalizadas donde 230 V o 400 V. Si un motor está diseñado para aplicarle 230V a cada

fase, lo podemos conectar a la red de 230V en triangulo y a la red de 400 V en estrella. En

ambos casos la tensión que se le aplica a cada fase es de 230V. En una y otra conexión
permanecen invariables los parámetros de potencia, par motor y velocidad. La conexión

estrella o triangulo se realiza sobre la placa de bornes mediante los puentes como se

muestra a continuación.

Se trata de dispositivos electrónicos, que permiten el control completo de 22 motores

eléctricos de inducción; los hay de c.c. (variación de la tensión), y de c.a. (variación de la

frecuencia); los más utilizados son los de motor trifásico de inducción y rotor sin bobinar

(jaula de ardilla). También se les suele denominar inversores (invert) o variadores de

velocidad.

Figura 2.4 Variador de Velocidad

Red de suministro: acometida de c.a., monofásica en aparatos para motores pequeños de

hasta 1,5 kW (2 C.V. aprox), y trifásica, para motores de más potencia, hasta valores de 630

kW o más.

Entradas y salidas (E/S ó I/O): diferentes conexiones de entradas y salidas de control;

pueden ser digitales tipo todo o nada (contactos, pulsadores, conmutadores, contactos de

relé…) o analógicas mediante valores de tensión (0…10 V o similares) e intensidad (4…20

mA o similares). Además, puede incluir terminales de alarma, avería, etc.

Comunicaciones: estos dispositivos pueden integrarse en redes industriales, por lo que

disponen de un puerto de comunicaciones, por ejemplo, RS-232, RS-485, red LAN, buses

industriales (ProfiBus) o conexiones tipo RJ-45 o USB para terminales externos y

ordenadores. Cada fabricante facilita el software de control, directo o mediante bus de

comunicaciones. Que permitirá el control, programación y monitorización del variador (o

variadores) en el conjunto de aparatos de control empleados.

Salida: conexión al motor, generalmente de tres hilos (U-V-W) para conexión directa en

triángulo o estrella según la tensión del motor.

Diagrama en bloques de un variador

Figura 2.5 Diagrama de Bloques de un Variador de Velocidad

Rectificador: Partiendo de la red de suministro de c.a., monofásica o trifásica, se obtiene

c.c. mediante diodos rectificadores.

Bus de continua: Condensadores de gran capacidad (y a veces también bobinas),

almacenan y filtran la c.c. rectificada, para obtener un valor de tensión continúa estable, y

reserva de energía suficiente para proporcionar la intensidad requerida por el motor.

Etapa de salida: Desde la tensión del bus de continua, un ondulador convierte esta energía

en una salida trifásica, con valores de tensión, intensidad y frecuencia de salida variables.

Como elementos de conmutación, se usan principalmente transistores bipolares (BJT),

CMOS o similares, IGBT, tiristores (SCR), GTO… etc. Las señales de salida, se obtiene

por diversos procedimientos como troceado, mediante ciclo convertidores, o señales de

aproximación sinodal mediante modulación por anchura de impulsos PWM.

Control y E/S: circuitos de control de los diferentes bloques del variador, protección,

regulación… y entradas y salidas, tanto analógicas como digitales. Además, se incluye el

interfaz de comunicaciones con buses u otros dispositivos de control y usuario.

VARIADORES DE VELOCIDAD PARA MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

SIN ESCOBILLA

El motor sin escobillas trifásico conectado en estrella puede apreciarse en la figura 2. Según

sea la posición del rotor, la cual puede ser determinada por los sensores de efecto hall, se

realiza una conmutación que activa una pareja de transistores por vez (Akin y Bhardwaj,

2010). El modelo del motor tiene una parte mecánica y eléctrica, lo que permite que sea

analizado como un motor de corriente directa (Dobra, 2000). En la tabla 1 se muestran las

abreviaturas de las variables usadas en el desarrollo de las ecuaciones, así como sus

símbolos y magnitudes. El motor funciona de a dos fases al tiempo; mientras un par de

transistores están conduciendo, los otros cuatro están en circuito abierto (Akin y Bhardwaj,

2010). Por ejemplo, si Q1 y Q4 conducen, Q2, Q3, Q5 y Q6 no lo hacen, lo que permite

 Figura 3.1 Puente inversor conectado a un motor CD sin escobillas

El motor en corriente continua sin escobillas cuenta con el fin de maximizar el rendimiento

necesario, pudiendo ser fácilmente acoplado a reductor y driver. El conjunto de motor y

reductor ofrece numerosas ventajas entre las que destacamos la facilidad en la utilización;

mediante una maneta girando para seleccionar la velocidad deseada y pulsando para fijarla,

un selector marcha/paro y un interruptor de cambio de sentido de giro.

Todo ello con un sencillo cableado con conexión directa al motor para un fácil montaje

entre motor, reductor y driver, sin necesidad de conexiones intermedias. Mediante un nuevo

conector se pueden acoplar directamente el motor al driver serie BMU, por medio de un

cableado inteligente, hasta un máximo de 10m sin extensiones intermedias; la línea de

potencia, señal y tierra se encuentran bajo una misma manguera, reduciendo el trabajo de

cableado.

Los motores Brushless de corriente continua sin escobillas ofrecen un mayor rango de

control de velocidad que los motores en corriente alterna, son adecuados para aplicaciones

que requieren un par constante en oscilación de velocidad, actuando además de forma

silenciosa y estando libres de mantenimiento. Dado al uso de imanes permanentes

suministran altas potencias y eficiencia, siendo muy compactos.

Figura 3.2 Motor de Corriente Continua sin Escobillas

La lógica de su funcionamiento esta en ubicar la posición del rotor, de esto se encargan los

tres sensores de efecto hall que se encuentran en su interior los cuales nos brindad una

secuencia de seis pasos para completar una revolución eléctrica que va de 1 a 6 es decir que

cada 60 grados uno de los tres sensores cambia de estado y consigo la conmutación también

debe ser actualizada. El numero de ciclos eléctricos para completar una revolución

mecánica están determinados por el número de polos magnéticos en el rotor.

En la sintonización del control de velocidad se busca en primera instancia que la respuesta

del control siga de cerca las diferentes entradas y la acción de control estabilice de manera

rápida.
 Figura 3.3 Diagrama de control

La conmutación permite una adecuada rotación del motor. La velocidad depende de la

tensión que se le aplica y este voltaje se controla por medio de la técnica de PWM.

La acción del control es la variación del ancho de pulso de las señales de PWM según lo

determine los cambios en la velocidad real y la de setpoint. El control se encarga de

procesar estos cambios calculando la tensión necesaria para lograr la velocidad deseada, en

otras palabras, modificando el duty del PWM.

DISPOSITIVOS ELECTRÓNICOS PARA CONTROLAR MOTORES PASO A

PASO

Un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de pulsos

eléctricos en desplazamiento angulares, lo que significa que es capaz de girar una cantidad

de grados (paso o medio paso) dependiendo de sus entradas de control.

Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se

requieren movimientos muy precisos. La característica principal de estos motores es el

hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede

variar desde 90º hasta pequeños movimientos de 1. 8º, es por eso que este tipo de motores
son muy utilizados, ya que pueden moverse Ah deseo del usuario según la secuencia que se

les indique a través de un microcontrolador.

estos motores poseen la habilidad de quedar en clavados en una posición si una o más de

sus bobinas está energizada o bien totalmente libres de corriente.

Unipolares: estos motores suelen tener 5 o 6 cables de salida dependiendo de su

conexionado interno, suelen ser 4 cables por los cuales reciben los pulsos que indica la

secuencia y duración de los pasos y los restantes sirven como alimentación del motor.

Figura 4.1 Motor Unipolar

Figura 4.2 Esquemático Electrónico

Principio de funcionamiento

un motor paso a paso se puede comparar con 1 síncrono en lo que se refiere al principio de

funcionamiento: un campo magnético rotativo generado por el control electrónico, pone en

marcha un motor magnético. Los motores paso a paso se diferencian entre sí por la forma

en que se genera el campo magnético (es unipolar o bipolar el devanado del estator) y por

el material con que se ha construido el rotor: imán permanente o hierro dulce.

Un motor paso a paso bipolar y con un rotor de imán permanente puede verse en forma

esquemática por los dos devanados circula corriente, el estator adquiere la magnetización

correspondiente y el rotor se orienta según ella.

Supóngase que ahora se invierte la polaridad de la corriente en A, el campo sufre una

rotación de 90º en sentido antihorario y hace girar el rotor. La secuencia de activación para

una vuelta completa es la siguiente: AB-AB-AB-AB. esto es, cuatro pasos de 90º cada uno.

También es posible cortar la corriente por el devanado antes de invertir la polaridad. La

secuencia entonces es AB-B-AB-A-AB-B-AB-A-AB. Este funcionamiento en semi pasos,

son más pequeños y coma lo cual es una ventaja, pero en cambio el par es menos regular y

el balance es peor que durante la mitad del tiempo sólo utilizan la mitad de las fases.

Figura 4.3 Motor a Pasos Bipolar

 Figura 4.4 Componentes de un motor a pasos

CREACION DE CORRIENTE ALTERNA POR TRANSISTORES.

La operación de los transistores no se altera ni cambia cuando se pasa de la configuración

base común a la configuración emisor común; los electrones libres se mueven exactamente

igual que antes.  Esto es, el emisor está totalmente lleno de electrones

libres.  Cuando VBE es mayor que 0.7 V, el emisor inyecta estos electrones a la

base.  Como antes, lo delgado de la base y su ligera contaminación proporciona a casi todos

los electrones el tiempo suficiente para difundirse hacia la capa de agotamiento del

colector.  Con el diodo colector polarizado inversamente, el campo de la capa de

agotamiento empuja a los electrones hasta la región de colector, desde donde salen hacia la

fuente de voltaje externo.

un transistor de Unión bipolar consiste en 3 regiones de semiconductores dopados. Se

puede utilizar una pequeña corriente en la región central o base, para controlar una

corriente mayor que fluye entre las regiones extremas (emisor y colector). el dispositivo

puede ser caracterizado como un amplificador de corriente el cual tiene muchas

aplicaciones en la amplificación y en la conmutación.

Es transistor como amplificador de corriente

la corriente de colector Ic más grande, es proporcional a la corriente de base Ib de acuerdo

con la relación Ic=PIb. o de manera más precisa es proporcional al voltaje base-emisor V

a veces es útil la analogía con una válvula. La corriente más pequeña en la base actúa como

una válvula, controlando la corriente mayor del colector al emisor una variación en la

corriente de base en forma de señal se produce con una mayor amplitud sobre la corriente

de colector-emisor, lográndose con ello una amplificación de dicha corriente.

Figura 5.1 Transistor Amplificando Corriente

Figura 5.2 Acción del Transistor

 CONCLUSIONES

 El conocimiento de las distintas utilidades que se le puede dar a los motores puede

generar grandes beneficios en los procesos de trabajo futuro.

 Con el control de la velocidad de los motores de corriente continua os permite

realizar distintas aplicaciones.

 La alta confiabilidad que tienen los motores paso a paso dadas sus características de

diseño efectivo y muy bajo costo.

BIBLIOGRAFIA

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Disponible en: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/3789

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señales PWM en reguladores de conmutación CC-CC”. Disponible en:

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Becerra Angarita, Oscar Fernando:” Control motor sin escobillas”. Disponible en:

http://hdl.handle.net/20.500.11912/3277

Proyectos con Arduino: https://www.electroallweb.com/

Conti, Francisco. Motores paso a paso. TECNIBOOK EDICIONES, 2005.