ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA, UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

GRUPO B2 – ING. DE CONTROL

PROFESOR: JAIME F. RICARDO BARRERA
4 DE SEPTIEMBRE DEL 2020, I SEMESTRE ACADÉMICO DE 2020
PRESENTADO POR:

2135163 – Diego Alejandro Casas Jiménez mmmmmmmm

2142997 - Juan Sebastián Correa Paipa

TALLER INGENIERIA DE CONTROL

Partiendo de la función de Transferencia:

𝟏𝟎𝟎
𝑮 (𝒔) =
𝟐𝟓𝐬𝟐 + 𝟐𝟎𝐬 + 𝟏
Realizar:

1. Esquema en Simulink donde se muestre un Sistema lazo abierto y en lazo Cerrado

2. Grafica del “scope” donde se muestre la respuesta del Sistema en lazo abierto y la respuesta del sistema en lazo cerrado.

3. Valores finales de τ𝑖 y τ𝑑

• SOLUCION

1. Esquema Simulink de un Sistema en lazo abierto y un Sistema en lazo Cerrado

1
2. Grafica “scope” respuesta del Sistema en lazo abierto y respuesta del sistema en lazo cerrado.

3. Valores finales de Kp, de τ𝑖 y τ𝑑

𝟏𝟎𝟎 𝐊
𝑮 (𝒔) = =
𝟐𝟓𝐬𝟐 + 𝟐𝟎𝐬 + 𝟏 𝛕𝟐 𝐬
𝟐
+ 𝟐ζ𝛕𝐬 + 𝟏

• K = 100
• ζ=2
• τ =5

Partiendo del modelo matemático de la planta, y asumiendo un 𝜆=1, se toman las siguientes ecuaciones:

𝟐
• 𝐃(𝐬) = 𝐊𝐜 ∗ (𝟏 + 𝛕𝒊 𝑺
+ 𝛕𝒅 𝑺)

𝟐𝛇𝛕 𝟎.𝟐
• 𝐊𝐜 = 𝐊𝛌 = 𝛌

• 𝛕𝒊 = 𝟐𝛇 𝛕 = 𝟐𝟎

𝛕
• 𝛕𝒅 = = 𝟏. 𝟐𝟓
𝟐𝛇
2
Modificando los valores del controlador PID se obtiene un valor aproximado para 𝜆, de 19.6 y se obtuvieron
los siguientes resultados:

𝐊𝐜 = 0.010204

𝛕𝒊 = 20

𝛕𝒅 = 1.25