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IEE244 Guia 1 2018 2 PDF
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LABORATORIO
1. OBJETIVOS.
Reconocer el proceso y la instrumentación de cada Planta Modelo del Laboratorio
de Control y familiarizarse con sus diagramas P&ID.
Determinar y validar experimentalmente el modelo matemático de alguna de las
mencionadas plantas mediante técnicas de identificación.
Sintonizar los parámetros de configuración del algoritmo PID en el controlador
industrial ABB ControlMaster CM50 mediante técnicas heurísticas.
2. MATERIALES Y EQUIPOS.
Plantas Modelo de control de procesos industriales (flujo, temperatura, nivel,
presión).
04 Controladores Industriales ABB ControlMaster CM50.
04 Registradores Industriales ABB SM500F.
04 Válvulas Neumáticas Proporcionales.
01 Sensor de Flujo.
05 Sensores de Temperatura (PT100).
01 Sensor de Nivel.
01 Sensor de Presión.
04 Transductores de Corriente (4-20 mA) a Presión (3-15 PSI).
01 Compresor de aire (externo).
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3. SOFTWARE DE APLICACIÓN.
Data Manager: Complemento de MS Excel para importar datos del registrador.
Microsoft Excel: Para manipular la data obtenida del registrador.
MATLAB/Simulink: Simulación de los modelos en lazo abierto y cerrado.
4. FUNDAMENTO TEÓRICO.
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Instrumento Discreto,
Aislado
Instrumento Compartido.
Sistema de Control
Distribuido.
Computador
Controlador Lógico
Programable (PLC)
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Como se ha podido ver en la tabla anterior, existen varios tipos de señales. Las
señales de transmisión más utilizadas en la industria son las señales neumáticas y
eléctricas. Las señales hidráulicas se utilizan en aplicaciones de alta potencia, y las
telemétricas (ondas de radio) cuando se debe cubrir grandes distancias. Para el caso
de las señales eléctricas y neumáticas se tienen los siguientes rangos estándar:
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NEUMÁTICA CON MUELLE NEUMÁTICA PROPORCIONAL CILINDRO DE SIMPLE EFECTO CILINDRO DE DOBLE EFECTO
ABRE EN FALLO (NO) CIERRA EN FALLO (NC) SE BLOQUEA EN FALLO INDETERMINADA EN FALLO
ACCIÓN
El número de identificación del lazo es 101. Con este número y la primera letra
identificadora (T) sabemos que el propósito primario de este lazo es el control de
temperatura. Los instrumentos presentes en el lazo son: un sensor de temperatura
(TE), un transmisor de temperatura (TT), un controlador-indicador (TIC) y una válvula
de compuerta de diafragma con muelle (TV). Como elemento accesorio se tiene un
transductor o conversor de corriente a presión (TY I/P). Cada una de estas funciones
es designada por la segunda o tercera letra del código de identificación.
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La ecuación del algoritmo PID está compuesta de tres tipos de acción: proporcional,
integral y derivativa. Cada acción de control tiene un efecto diferente y característico.
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Una sintonización adecuada de los parámetros del controlador debe ser realizada a
través de métodos sistemáticos. La mayoría de estos métodos se basan en los
resultados de la curva de reacción (respuesta en lazo abierto del proceso para una
entrada tipo escalón), es decir, se basan en el modelo identificado experimentalmente
a través de las tablas presentadas en la sección 4.4. A continuación se describen los
principales métodos de sintonización:
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Td 30 Td 3 Td
0.9 0
K Td 12
PI
9 20 Td
2
Td 32 Td 6 Td 4 Td
1. 3
K Td
PID
4 13 8 Td 11 2 Td
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KP TI TD
P 0.5 K u 0
0.45 Ku Tu
PI 0
1.2
Tu Tu
PID 0.6 Ku
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5. PRÁCTICA DE LABORATORIO.
TAREA:
Utilice el diagrama P&ID que se presenta a continuación, interprételo y haga el
reconocimiento de los siguientes equipos y enumere las posibles perturbaciones.
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TAREA:
Utilice el diagrama P&ID que se presenta a continuación, interprételo y haga el
reconocimiento de los siguientes equipos y enumere las posibles perturbaciones.
CONTROL DE TEMPERATURA
DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIÓN
1-5VDC
TET 4-20mA TIC TIR
201 201 201
Manómetro 4-20mA
LET Presostato
201
I E
TY 4-20mA
201 4-20mA
I P 1-5VDC
FY
4-20mA TIC TIR
Tanque 202 202 202
FI de agua 3-15psi 4-20mA
201 caliente
Variador de
Indicador frecuencia
FI Turbina
202
TT
FV
201
202
TT
202
A FIT
202
E TT
F 201
FI
202 TT
C 201
B
D
Alimentación
de agua fría
Drenaje
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O ( ui ) PV ( y i)
0%
5%
10 %
3. Grafique la curva estática (O vs. PV) en MATLAB con los resultados obtenidos, y
determine el rango lineal del proceso según su consideración.
RANGO LINEAL (O) = desde .........% hasta .........%
RANGO LINEAL (PV) = desde .........% hasta .........%
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luego la tecla . Seleccione “En línea” para comenzar a grabar los datos del
proceso. Debe observar como el ícono de la tarjeta de memoria cambia de color
gris a verde .
3. Verifique que el controlador CM50 este en modo manual.
4. Mediante las teclas “” o “”, cambie el valor de la variable “O” al menor valor del
rango lineal elegido.
5. Espere hasta que el valor de la variable “PV” se encuentre en estado estable.
6. Rápidamente, mediante las teclas “” o “”, cambie el valor de la variable “O” al
mayor valor del rango lineal definido, de tal forma que se asemeje a una entrada
escalón (dejar pulsada la tecla de subida o bajada por unos instantes para
conseguir un incremento progresivamente más rápido de la señal de control).
15. En el cuadro que se abre seleccione el intervalo de tiempo con el que desea
trabajar.
16. Seleccione el botón Export to Excel para crear una hoja con los datos del
proceso.
17. Importe los datos al MATLAB usando el comando XLSREAD, y grafique la
respuesta en lazo abierto del proceso a una entrada escalón (t vs. O y PV).
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curvas= xlsread('archivo.xls');
t=[0:0.1:(length(curvas)-1)*0.1]';
plot(t,curvas);
legend('PV','O');
xlabel('t [seg]');
ylabel('[%]');
grid minor
18. De los gráficos obtenidos determine el modelo del proceso, es decir construya la
función de transferencia G(s) de dicho modelo.
19. Utilizando la función de transferencia determinada, ingrese el siguiente diagrama
a SIMULINK para la simulación del proceso en lazo abierto. Compruebe la
respuesta de la función de transferencia ante una entrada tipo escalón (en la
figura se muestra un modelo a manera de ejemplo).
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