Dinámica de Máquinas

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE “
VICE – RECTORADO ACADÉMICO
Dinámica de Máquinas
Ecuación fundamental de los Sistemas mecánicos rotativos

A continuación se establecerá la ecuación general que rige el comportamiento dinámico de los sistemas
mecánicos rotativos. Con este fin considere un motor que se conecta con una carga mediante una transmisión, de
manera tal que la configuración de los ejes de entrada y salida sea arbitraria. Considerando las siguientes
suposiciones: todos los componentes del sistema mecánico rotativo son rígidos, la inercia de cada componente del
sistema mecánico permanece constante, la potencia de la máquina motora es mayor que la potencia requerida por
la máquina carga y los momentos en la transmisión y en la carga siempre serán opuestos al par motor pero el
momento resultante tendrá el mismo sentido de la máquina motora. De acuerdo a estas suposiciones es posible
construir los semi-diagramas de cuerpo libre para los ejes conductor y conducido como se muestra en la figura 1.

Figura 1 Semi-diagrama de cuerpo libre del sistema mecánico

Elaborado por: Ing. José Zacarías

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De la figura 1, podemos decir que:

𝐼𝑚 , 𝐼𝐶 : Representan los momentos de inercia polares de todas las masas asociadas al eje motor y al eje de la carga,
respectivamente.
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𝑀𝑚 (𝜔𝑚 ), 𝑀𝑐 (𝜔𝑐 ): Representan las magnitudes del par motor y del par de carga en función de sus respectivas
velocidades angulares medidas en el eje de cada máquina.

𝑀𝐸 , 𝑀𝑆 : Representan las magnitudes del par de entrada y salida de la transmisión.

𝜔𝑚 , 𝜔𝑐 : Representan las velocidades angulares en el eje motor y eje de la carga.

𝜔𝐸 , 𝜔𝑆 : Representan las velocidades angulares de entrada y salida de la transmisión.

1. Fase de arranque

Al aplicar la segunda ley universal de la mecánica para la rotación de un cuerpo rígido al eje motor y al eje de
la carga se obtienen las ecuaciones (2) y (3) respectivamente. Estas ecuaciones no son independientes ya que están
relacionadas entre sí mediante los parámetros de las transmisiones referenciadas en las ecuaciones de eficiencia,
potencia y relación de transmisión para obtener la ecuación (4).

𝑑 (𝜔𝑚 )
𝑀𝑚 (𝜔𝑚 ) − 𝑀𝐸 = 𝐼𝑚 ⋯ 𝑒𝑞. (2)
𝑑𝑡
Elaborado por: Ing. José Zacarías
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𝑑 (𝜔𝑐 )
𝑀𝑠 − 𝑀𝑐 (𝜔𝑐 ) = 𝐼𝑐 ⋯ 𝑒𝑞. (3)
𝑑𝑡
ɳ
𝑀𝑠 = 𝑀 … 𝑒𝑞. (4)
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𝑛 𝐸

𝑛 𝑛2 𝑑 (𝜔𝑚 )
𝑀𝑚 (𝜔𝑚 ) − 𝑀𝑐 (𝑛𝜔𝑚 ) = ( 𝐼𝑐 + 𝐼𝑚 ) ⋯ 𝑒𝑞. (5)
ɳ ɳ 𝑑𝑡

La ecuación (5) es la ecuación fundamental de los sistemas mecánicos rotativos referenciada al eje del motor,
la cual permite reducir un sistema multi-ejes dado, a un eje equivalente más fácil de analizar. Esta ecuación expresa
que todo sistema mecánico rotativo puede reducirse a un sistema de un solo eje que gira con la velocidad angular
del eje motor 𝜔𝑚 ; cuyo momento de inercia, llamado momento de inercia equivalente 𝐼𝑒 del sistema referido al
eje motor esta determinado por la ecuación (6).

𝑛2
𝐼𝑒 = 𝐼𝑐 + 𝐼𝑚 ⋯ 𝑒𝑞. (6)
ɳ

Y sobre el cual se aplica un par de magnitud 𝑀𝑎 llamado par acelerante del sistema, expresada en la ecuación
(7).

𝑛
𝑀𝑎 = 𝑀𝑚 (𝜔𝑚 ) − 𝑀𝑐 (𝑛𝜔𝑚 ) ⋯ 𝑒𝑞. (7)
ɳ
Elaborado por: Ing. José Zacarías
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El sistema mecánico rotativo de la figura 1 puede reducirse, según lo expuesto anteriormente a un sistema
de un solo eje que se mueve con la aceleración angular del eje motor ∝𝑚 , en el cual se encuentra concentrada toda
la inercia 𝐼𝑒 del sistema y sobre éste se aplica un par acelerante 𝑀𝑎 representado en la figura 2, así como también
la ecuación (5) puede simplificarse con la ecuación (8).
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Figura 2 Sistema mecánico reducido al eje motor

𝑑𝜔𝑚
𝑀𝑎 = 𝐼𝑒 ⋯ 𝑒𝑞. (8)
𝑑𝑡

El criterio de reducción expuesto anteriormente, genera un sistema rígido equivalente al sistema dado, no
solo desde el punto de vista de la segunda ley universal de la mecánica (análisis de momentos), sino desde el punto
de vista de la tercera ley universal de la mecánica (análisis de energía).

Elaborado por: Ing. José Zacarías

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2. Fase de operación

En esta fase la aceleración el eje motor se hace cero por lo cual toda la energía dada por el motor es consumida
por la carga para producir trabajo útil, permitiéndonos hallar la velocidad de operación del sistema mecánico
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rotativo según la ecuación (9).

𝑛
𝑀𝑚 (𝜔𝑚 ) = 𝑀 (𝑛𝜔𝑚 ) ⋯ 𝑒𝑞. (9)
ɳ 𝑐

3. Fase de parada

En esta fase el par motor tiende a cero, lo que nos permite considerar la no existencia del par motor y el
sistema se desacelera a consecuencia de la fricción en proporción al valor de la inercia de sus componentes
expresado en la ecuación (10).

𝑛 𝑛2 𝑑(𝜔𝑚 )
( )
− 𝑀𝑐 𝑛𝜔𝑚 = ( 𝐼𝑐 + 𝐼𝑚 ) ⋯ 𝑒𝑞. (10)
ɳ ɳ 𝑑𝑡

Elaborado por: Ing. José Zacarías

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4. Fase de arranque

Al arrancar el sistema, la velocidad del eje motor empieza a aumentar desde cero hasta alcanzar el valor de
la velocidad de operación 𝜔0 en la cual cesa la acción aceleradora. Se tiene que la velocidad de régimen 𝜔0 viene
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determinada por la ecuación (9), y corresponde al punto de intersección de las curvas características del eje motor
y del eje de la carga reducida al eje motor. Este punto debe cumplir con el criterio de estabilidad definidos
anteriormente.

La diferencia en el valor de las ordenadas de las dos curvas características del motor y de la carga representa
la magnitud del par acelerante 𝑀𝑎 , observe la representación del par acelerante 𝑀𝑎 en la figura 3.

Figura 3 Tiempo de arranque de un sistema mecánico

Elaborado por: Ing. José Zacarías

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De la ecuación (8) podemos determinar el tiempo de arranque despejando el diferencial de tiempo 𝑑𝑡 como
se muestra en la ecuación (11) y calculando las correspondientes integrales visualizadas en la ecuación (12) entre
los límites de tiempo que van desde cero hasta un tiempo 𝑡 ( 𝑡 = 0 , 𝑡 = 𝑡 ), así como las correspondientes
velocidades angulares 𝜔 que van desde cero hasta la velocidad de operación (𝜔 = 0 , 𝜔 = 𝜔0 ) obteniendo la
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ecuación (13).

𝐼𝑒
𝑑𝑡 = 𝑑𝜔𝑚 ⋯ 𝑒𝑞. (11)
𝑀𝑎
𝑡 𝜔0
𝐼𝑒
∫ 𝑑𝑡 = ∫ 𝑑𝜔𝑚 𝑒𝑞. (12)
0 0 𝑀𝑎

En la Figura 3 se puede observar que cuando el sistema mecánico rotativo alcanza su velocidad de operación
el par acelerante se hace cero, matemáticamente expresado con la ecuación (9), con 𝑀𝑎 = 0 la integral de la
ecuación (12) tienda a infinito indicándonos que la integral es indeterminada y por tanto no hay solución en el
cálculo integral. Por lo tanto es práctica común llegar lo más cerca posible a la velocidad de operación definiendo
un rango (épsilon 𝜀) comprendido entre 0,95 < 𝜀 < 1 para obtener un valor entre una vecindad de la velocidad
de operación 𝜔0 cuyo resultado se aproxime a una solución con la ecuación (13).
𝜔0 ∗𝜀
𝐼𝑒
𝑡=∫ 𝑑𝜔𝑚 ⋯ 𝑒𝑞. (13)
0 𝑀𝑎

Elaborado por: Ing. José Zacarías

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5. Fase de parada

Por analogía con la ecuación (13) el tiempo de parada del sistema mecánico será aquel que requiere el sistema
para llevar desde la cercanía de su velocidad de operación 𝜀 ∗ 𝜔0 hasta una vecindad de cero. Para este caso es
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práctica común usar 0,05 < 𝜀 < 0,15 representado en la ecuación (14).
𝜀
𝐼𝑒
𝑡𝑝 = ∫ 𝑑𝜔𝑚 ⋯ 𝑒𝑞. (14)
𝜔0 −𝑀𝑐 (𝜔𝑚 )

Elaborado por: Ing. José Zacarías