Traslación y rotación alrededor de un eje móvil de un sólido rígido

𝑚 ●
𝑎𝐶𝑀
𝑅

Para que un sólido rígido (disco o una esfera) de masa y radio se traslade y rote sobre una
superficie horizontal o inclinada:

a) Debe existir rozamiento entre el sólido rígido y la superficie para que el sólido rígido rote (con
.
b) No deben existir ni saltos ni resbalamiento (o patinamiento) del sólido rígido.
c) Debe cumplirse la condición de rodadura pura, es decir: y

En este caso sólo se utilizan las ecuaciones,

Para la rotación,

Para la traslación,

Método del eje instantáneo

Este método transforma el movimiento de rotación y traslación del sólido rígido en un movimiento
de sólo rotación. A continuación se ilustra éste método.

Considerando un disco que se mueve con rodadura pura sobre una superficie plana rugosa como se
indica en la figura 1,
 𝛼

𝑚 ●
𝑎𝐶𝑀
𝑅

Figura 1

Cada punto periférico del disco tiene dos aceleraciones, una hacia la derecha debido a su traslación
y otra aceleración tangencial debido a su rotación, por lo tanto tiene una aceleración resultante, tal
como se indica en las figura 2, 3 y 4 para los puntos , y .

𝛼
𝑎𝑡𝐴 𝑅𝐴 𝛼
𝐴 𝑎𝐶𝑀
𝑎𝐴𝛼 𝑎𝐶𝑀 + 𝑎𝑡𝐴

● 𝑅𝐴 𝑎𝑡𝐴 𝑎𝐴

●
𝑃

Figura 2

𝛼 𝛼

𝑎𝐶
𝑎𝑡𝐵 𝑅𝐵 𝛼 𝑎𝑡𝐶 𝑅𝐶 𝛼
𝑎𝐵 𝑎𝑡𝐶
𝑎𝐵 𝑎𝐶𝑀 + 𝑎𝑡𝐵 𝑎𝐶 𝑎𝐶𝑀 + 𝑎𝑡𝐶
● ●
𝑎𝑡𝐵 𝐶 𝑎𝐶𝑀
𝑎𝐶𝑀
𝑅𝐶
𝑅𝐵

● ●
𝑃 𝑃

Figura 3 Figura 4
En cualquier instante, la parte baja del cilindro se encuentra en reposo sobre la superficie, ya que no
resbala ni rebota. A partir de ello se tiene un eje perpendicular al diagrama a través del punto , que
tiene una aceleración resultante nula, que recibe el nombre de eje instantáneo de rotación. En ese
instante la aceleración lineal de cada partícula del cilindro está dirigida perpendicularmente a la
línea que une a la partícula con , y su módulo es proporcional a esa distancia (ver la figura 5). Esto
es lo mismo que decir que el cilindro gira con cierta aceleración angular en ese instante, en torno
a un eje fijo que pasa por .

● 2𝑎𝐶𝑀

𝑚 ●

● 𝑎𝐶𝑀
𝑅

●
𝑷 𝑎𝑃

Figura 5

Por ejemplo, considerando el movimiento de traslación y rotación de un disco a partir del reposo, al
cual se le aplica una fuerza , como ilustra la figura 6,

𝑚 𝐹
●

Figura 6

Si se utiliza el método del eje instantáneo, sólo la fuerza produce torque, por lo tanto, en un
instante dado el movimiento de traslación y rotación del sólido es equivalente al movimiento sólo
de rotación del sólido (ver la Figura 7).
 ●

𝐹
●
𝑅

● ● 𝛼
𝑒𝑗𝑒 𝑓𝑖𝑗𝑜
𝑎𝐶𝑀

Figura 7

La elección del eje instantáneo es para eliminar ciertas incojnitas. Luego, al utilizar este método se
debe utilizar sólo la ecuación:

Donde, de acuerdo al teorema de Steiner:

El método del eje instantáneo no solamente se aplica al sólido rígido que se mueve sobre una
superficie rugosa sino también a otro tipo de problema donde el sólido rígido no está en contacto
con una superficie. Ejemplo:

𝑎𝐶𝑀 ● 𝑅
𝑀 𝑟

𝑚
Ejemplo 4: Una fuerza 2 [ ] aplicada a una esfera de masa [ ] y radio 2 [ ] , la hace
rodar sin resbalar. Hallar la aceleración del centro de masa de la esfera y la aceleración angular de la esfera (ver
la figura).

𝑅 𝐹
●
𝑚

SOLUCION: Para resolver el problema se pueden utilizar los siguientes métodos:

a) Cuando la fuerza de rozamiento tiene sentido contrario al sentido de movimiento del sólido:

Eje x: (1)

Como se tiene rodadura pura, (2) 𝑁

Reemplazando (2) en (1), (3) 𝛼 𝑅 𝐹
eje ●
Aplicando torques: 𝑓𝑟 𝑚 𝑎𝐶𝑀

𝑊
(4)

Reemplazando (4) en (3), →

( )( [ ])
→ ( )( [ ])( [ ])
→ [ ⁄ ]

Reemplazando en (2), ( 2 [ ])( ⁄ )→ [ ⁄ ]

b) Considerando que la fuerza de rozamiento tiene el sentido de movimiento del sólido:

Eje x: + (1) 𝑁

Como se tiene rodadura pura, (2)

α m
R 𝑎𝐶𝑀 𝐹
Reemplazando (2) en (1), + (3) ●
eje

Aplicando torques: 𝑓𝑟

𝑊
(4)

Reemplazando (4) en (3), →

( )( [ ])
→ ( )( [ ])( [ ])
→ [ ⁄ ]

Reemplazando en (2), ( 2 [ ])( ⁄ )→ [ ⁄ ]

c) Utilizando el método del eje instantáneo, en el cual se supone que el eje es fijo y el sólido gira entorno de
este eje y no interesa el sentido de la fuerza de fricción, luego:

𝑅
𝑚 𝑎𝐶𝑀 𝐹
●

𝑓𝑟
● 𝛼
𝑒𝑗𝑒
𝑊

Aplicando torques: ( + )

( )( [ ])
Despejando , → ( )( [ ])( [ ])
→ [ ⁄ ]

Además, de la figura, ( 2 [ ])( ⁄ ) [ ⁄ ]

Casos especiales utilizando el método del eje instantáneo

Caso 1, cilindro sobre una superficie horizontal

Aplicando torques: 2

2 ( + )
𝐹

2
2 𝑚 ● 𝑎𝐶𝑀

Despejando , 𝑅

Además, de la figura, ( ) ● 𝛼
𝑒𝑗𝑒
Caso 2, cilindro sobre una superficie inclinada

Aplicando torques: 2
𝐹
2 ( + )
2

2
2
𝑚 ● 𝑎𝐶𝑀

2 𝑅 𝛼
2

Despejando ,
●
𝜑 𝑒𝑗𝑒

Además, de la figura, ( ) 𝑊

Caso 3, carrete sobre una superficie horizontal

Aplicando torques:
𝐹
( + ) ( + ) ( + )
𝑘
( ) 𝑟
Despejando, ( )
𝑚 ●
𝑎𝐶𝑀
Además, de la figura,
𝑅
𝛼
( + ) ●
( ) 𝑒𝑗𝑒
( + )

Caso 4, carrete sobre una superficie inclinada

𝐹
Aplicando torques:
𝑎𝐶𝑀
( + ) ( + ) 𝑘
( + ) ( + ) ● 𝛼
𝑚 𝑟
( )
Despejando, ( )
𝑅
●
Además, de la figura, 𝑒𝑗𝑒
𝜑
( + )
( ) 𝑊
( + )
Caso 5, carrete sobre una superficie horizontal

Aplicando torques:
𝑚
( ) ( + ) 𝑘
𝑅 𝑎𝐶𝑀
( ) ( + ) ●
𝑟 𝐹
( )
Despejando, ( )

Además, de la figura, ● 𝛼
𝑒𝑗𝑒
( )
( )
( + )

Caso 6, carrete sobre una superficie inclinada

Aplicando torques:

( ) ( + ) 𝑘 𝑚
𝐹
( ) ( + ) ●
𝑟 𝛼
( )
Despejando, ( ) 𝑅
●
Además, de la figura, 𝑒𝑗𝑒
𝜑
( )
( )
( + )

Ejemplo 5: Una rueda acanalada de masa y radios y desciende con rodadura pura sobre un
carril inclinado un ángulo respecto de la horizontal. La rueda está apoyada sobre su eje de radio .
Determinar la aceleración de su centro de masa y su aceleración angular.

𝑅
●
𝑟

𝜑
SOLUCIÓN: Para la traslación: ( )
𝑁
(1) 𝛼 𝑀
Para la rotación: (2) 𝑅
●
𝑟
Condición de rodadura pura: (3) 𝑓𝑟
𝑎𝐶𝑀
Reemplazando (2) y (3) en (1),
𝜑 𝑊
→ ( + )

Ejemplo 6: El núcleo interno de una rueda se encuentra en reposo sobre un plano inclinado tal como se
observa en la figura. La rueda tiene una masa 2[ ], un radio interno 2[ ], un radio externo
[ ] y un radio de giro [ ]. Determinar la distancia que recorre el bloque de masa
2 [ ], un segundo después que la rueda es liberada.

𝑟
●
𝑅

40°

SOLUCION:

𝑇´
𝑇
m 𝑎 𝑎𝐶𝑀
α
r
𝑊𝑚 ●
R
eje●

𝑊𝑀
40°
Para m: ∕∕ × ( + )

( + ) ( + ) ( + ) (1)

Para M: ( + ) – ( + )

( + ) – ( + ) (2)

Sumando (1) y (2), ( + ) ( + )+ ( + ) (3)

Además, ( + )

( )
(4)

Reemplazando (4) en (3), ( + ) ( + )+ ( + )

( + ) [ ( + )+ ( + ) ]
+
( + )
( + )+ ( + )
+
( )( )( ) ( )( )( )( )
→
( )( ) (( ) ( ) )

Luego, → ( )( )( ) → 2

Ejemplo 7: El carrete de la figura tiene una masa de [ ] y un radio de giro [ ], además,

[ ]y 2[ ]. Si se enrrolla cuerdas alrededor del borde interior y exterior del carrete como ilustra la
figura, y considerando que 2[ ], determine la aceleración del centro de masa del carrete.

● 𝑅
𝑀 𝑟

SOLUCIÓN:
𝑇𝑜 𝛼
para el carrete, + ( + ) ( + )

+ ( + ) ( + ) (1) 𝑒𝑗𝑒 𝑅
● ●
para la masa , // x ( + ) 𝑀 𝑟

( + ) ( + ) ( + ) (2) 𝑇

𝑊
Además, ( + ) (3)

sumando (1) y (2), + ( + ) ( + ) + ( + ) (4)

Reemplazando (3) en (4), + ( + ) ( + ) + ( + ) ( + )

𝑇
+ ( + ) ( + ) + ( + )
● 𝑎
+ ( + ) [( + ) + ( + ) ]

( ( ) ) [( )( ) ( )( )]( ) 𝑊
( ) ( ) ( )( ) ( ) ( )
→ [ ⁄ ]

Entonces, → ( 2)( ) → [ ⁄ ]

Ejemplo 8: El disco mostrado en la figura rueda sin patinar hacia la derecha. Si la aceleración del punto
respecto del punto es igual a [ ⁄ ], hallar la velocidad y aceleración del centro de masa del disco.
𝛼
𝐴●
[𝑚]
𝐵● ●𝑂 [𝑚]
[𝑚]
𝑎𝐶𝑀

SOLUCIÓN: para el punto , considerando que: [ ]y [ ]

̂+ ̂ ̂+ ̂ ( + ) ̂
𝑎𝐵
( + ) ̂ 2 ̂ 𝑎𝐴
𝑎𝑡𝐵
𝜑
para el punto , 𝑎𝐶𝑀 𝑎𝑡𝐴
𝑎𝐶𝑀
̂+ ̂

̂+ ̂ ̂+ ̂

̂+ ̂ 2 ̂ ̂+ ̂

( ) +( ) 2 // √

√ 2 →
√

[ ⁄ ]

Entonces, ( [ ])( [ ⁄ ]) → [ ⁄ ]

para la velocidad del centro de masa, considerando un eje en el punto de contacto,