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2.CINEMTICA DE MECANISMOS
Cinemtica de mquinas
Apartado 1.- Introduccin. Apartado 2.- Mecanismos planos. Concepto de CIR. Apartado 3.- Tcnicas de determinacin de velocidades. Apartado 4.- Velocidades relativas. Estudio del mecanismo de corredera.
Cinemtica de mquinas
Apartado 1.- Velocidad de cambio de polo. Determinacin de trayectorias (base, ruleta). Apartado 2.- Frmula de Euler-Savary. Apartado 3.- Aplicacin al cuadrilatero articulado. Apartado 4.- CIR relativos. Teorema de Kennedy.
Leccin 4.- Estudio cinemtico de mecanismos. Aceleraciones. Apartado 1.- Aceleracin en mecanismos planos. Polo de aceleraciones. Apartado 2.- Tcnicas grficas de determinacin de aceleraciones. Apartado 3.- Aplicacin al cuadrilatero articulado. Cnema de aceleraciones. Apartado 4.- Estudio del mecanismo biela-manivela. Mecanismo cntrico.
Rotacin Traslacin
(Resultante de las fuerzas, Momento de las fuerzas) (Rotacin, Momento de la rotacin) NOTA: los vectores deslizantes se aplican sobre un slido rgido
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Velocidad
La reduccin del sistema de vectores Deslizantes FUERZA en un punto cualquiera P, consiste en : Posicionar el vector Resultante de las Fuerzas, en dicho punto P. Posicionar el vector Suma de los Momentos de las fuerzas respecto a dicho punto P.
Posicionar el vector Resultante de las Rotaciones, en dicho punto P. Y Posicionar el vector Suma de los Momentos de las rotaciones respecto a dicho punto P. (VELOCIDAD DE P)
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El slido rgido afectado por un sistema de rotaciones, puede representarse por el esquema de la figura. Cada bastidor est bajo el efecto de una rotacin. Estando todos los ejes de rotacin de cada bastidor apoyados en el siguiente. Cualquier punto P del slido rgido est afectado por una rotacin suma de las de cada bastidor.
w2
w1
SLIDO RGIDO
Cualquier punto P del slido rgido est afectado por el momento suma de todas las rotaciones, es decir su velocidad.
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w3
w4
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G G G G JJJ VP = V0 + OP
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G G G G JJJ VP = V0 + OP G G VI = 0
G G G JJG VP = VI + I P
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Cinemtica
G JJ G J G
r A =rAB +rB
v A =v AB +v B + v REL
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Cinemtica
r A =rAB +rB
G JJG JJJ JJ G JJG J G v A =v B + rAB + v AB JJ G JJ G J G J G JJG d JJG aA = aB + ( rAB ) + rAB dt JJG JJJJJJJ J G J G J G JJJ G J G G JJJJJJJ = 0, aCOR IOLIS = 2 v rel = 0
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Cinemtica de un eslabn
Pegados al eslabn en estudio en el punto C y paralelos al sistema fijo en todo momento Movimiento absoluto M 31 del eslabn 3 respecto a los ejes (absoluto) fijos ligados al eslabn 1
Rotacin de 3 sobre C
(arrastre)
M C1
Movimiento del punto C del eslabn 3 respecto a los ejes fijos ligados al eslabn 1
Movimiento absoluto del eslabn 3 (relativos) respecto a los ejes fijos ligados al Rotacin eslabn 3 alrededor de C
M 3C
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Si localizamos los ejes mviles pegados a un punto C del propio eslabn, y mantenemos el SM paralelo al SF JJG JJJ G JJJ G JJJJJJJJ J G a 31 = a 3C + a C1 + a COR IOLIS
eslabn
TIERRA
9 Interpretacin:
eslabn
JJG JJG JJG JJJJJJJJ J G a 31 = a 32 + a 21 + a COR IOLIS
JJJJ G JJJJG JJJJ G JJJJJJJJ J G a ABS = a ARR + a REL + a COR IOLIS JJJJ G JJJJJ G JJJJ G v ABS = v ARR + v REL
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17
1. Mtodo de proyeccin
A, B JJJG G AB = cte v AB = 0 JJJJJ G JJJJJ G vA = vB
AB AB
SF
JJG Dado v A
y la direccin de
JJG vB
conocemos
JJG vB
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Eslabn
ESLABON
1. 2. 3.
JJJJJJJJJ G
Giramos 90 en sentido contrario a ESLABON el segmento A A' JJG Universidad Carlos III de Madrid obteniendo v
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A
JJJJJJJJJ G JJG Giramos 90 sentido ESLABON v C obtenemos C Obtenemos A, siendo CA || C'A' JJJJJJJJJ G
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Luego el vector velocidad se obtiene girando el vector posicin 90 en el sentido de la rotacin del eslabn y haciendo una expansin o contraccin de factor . Si lo realizamos para todos los puntos eslabn se obtendr, posicionando los vectores velocidad en el CIR, el cinema de velocidades (puntos homlogos de los del eslabn). HOMOLOGA P P cnema eslabn 90
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CIR
JG
si = 1 JJ G G JG v P = k rP
JG
Ejemplo de trazado del cinema de velocidades del mecanismo articulado plano para cada eslabn
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Rotacin de B sobre A
Traslacin de B
JJG vB JJG vB
AB
JJJG v AB
B A
JJG vA
JJG vA
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JJG JJJG JJG JJG JJJG JJG v X = v XB + v B v B = v BA + v A JJG JJJG JJJG JJG v X = v XB + v BA + v A
Tcnica del punto auxiliar: JJ G obtencin de la v x , a partir del esquema de velocidades del eslabn (4)
(2) (1)
Encontrar
Localizar un punto de 4, por ejemplo C con velocidad de direccin conocida, de modo que que JJG X (4) est localizado de manera JJJG
tal que
|| v C
Conocido el centro de curvatura de la gua por donde se desliza el eslabn (4), podemos sustituir el mecanismo por el cuadriltero articulado: O 2 , C0 , C, O3 en C se hace el clculo de
JJJ G v C0
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P3
Cf Lugar geomtrico
Cm Lugar geomtrico
CIR permanentes
Curvas polares
Velocidad de cambio de polo polar (PROPIEDAD)
eslabn
G u tangente a la curva
CIR 3 CIR 3 Pt + t Pt en t + t en t
Pt Pt + t lim t t
Detalle:
Componentes de Euler-Savary
Cm
Cf
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G JJ G JJ G u = ua + ud = JJ G JJG = u b + u'd
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La componente de la velocidad de cambio de polo en la direccin paralela a la velocidad de un punto cualquiera del eslabn en estudio guarda relacin con la velocidad del punto segn las distancias del punto y del CIR al centro de curvatura de la trayectoria desarrollada por el punto. JJG A vA Sea A el punto perteneciente al eslabn A CIR Sea el centro de curvatura de A
A
JJG uA
C CA
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G PROY. u G PROY. u
JJJJJJJ J G G dSCIR i ,A = CCA d A A JJJJJJJ J G JJJJ G JJG dSCIR ,A CC CIR i JJG i dSA = u A = = A vA dt A JJJJJJJ J G JJJJ G JJG dSCIR ,B CC CIR i JJG i = B vB dSB = u B = B dt 29
I13
I34 I23
CIR relativo es el punto en el que la velocidad relativa entre dos eslabones dados se anula CIR A|B = CIR B|A Sea un mecanismo articulado plano: Sean 3 los eslabones: A, B, C. Los 3 CIR relativos 2 a 2 ESTN ALINEADOS
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I24
I21
I14
I AB , I BC , ICA Alineados
Al calcular las velocidades relativas respecto al eslabn B o C, se observa que son iguales, pues O es un punto CIR relativo
JJJJJ G JJJJJ G Para que sean iguales v OA |B , v OA |C los tres CIR relativos , ,O
deben estar alineados
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1. Se calculan los CIR absolutos (N,1). 2. Se calculan los CIR relativos en las articulaciones (N,N-1). 3. Se calculan los CIR relativos en las deslizaderas ( guia ) 4. Se aplica el teorema de Kennedy
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Escalas grficas
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d d
dt dt
Si A, B pieza
JJG rBA Posicin de B respecto de A JJJG v BA velocidad de B respecto de A JJJG a BA aceleracin de B respecto de A
AB cte
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P, se mueve respecto al sistema mvil El sistema mvil est parametrizado por la posicin del origen del sistema mvil (O) y el vector de rotacin ( ) del triedro mvil respecto al triedro fijo.
SM O
JJ G rM JJJ G vM JJG aM
SF
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)
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i SM A SF B
C i+1
d dt
JJJJ G BA
Rotacin sobre A
Rotacin
JJG vA
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JJ G JJG JJJG a B = a A + a BA
Ejemplos: Manivela
JJG JJ G JJJG a A = a O + a AO JJJG JJJ G JJJ G CC O a AO = a t A + a n A
Coincide el CIR = O Coincide el polo = O de aceleraciones En general, los puntos del slido con velocidad nula (CIR) y aceleracin nula (polo de aceleraciones) son distintos
I POLO VELOCIDAD
JJG JJ G JJJG a A = a B + a BA
JJG , , a A
}
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JJG aA
Polo aceleracin
JJ G aB
JJJ G a AP
Cinema de aceleraciones
(A, B, C) (a, b, c)
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Aceleracin normal
Construccin grfica del vector aceleracin normal relacionado con una rotacin (pura)
Teorema del cateto Teorema de la altura
c m
h2 = m n c2 = m ( m + n )
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Centro de rotacin
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Obtencin de la aceleracin
Obtencin de la aceleracin de un punto cualquiera del eslabn a partir de JJ G la aceleracin JJJJ G JJG en A:
a B = a B|A + a A
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ejemplo
JJG JJJ G JJG JJG v , a Datos: A t A es decir, conocemos , 2 2 la secuencia grfica sera: JJJ G 1. Obtencin grfica de a n A 2. Cinema del eslabn 2 JJJJ G 3. Obtencin grfica de a n B|A JJJ G JJG 4. Obtencin grfica de a A a partir de a t JJJ G A a y nA JJJ G 5. Obtencin grfica de a n B
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ejemplo
JJG JJJ G datos v A , a t A
Cinema de velocidades del eslabn 3
Universidad Carlos III de Madrid aceleraciones del eslabn 3y JJ G Departamento de Ingeniera Mecnica obtenemos a
C
En piezas articuladas
P 1 o 2
articulacin
P 1 2
P 1, 2
3
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JJ G JJ G Considero A 1 y enclavo en l el SM 1 , 1 JJJJJ G JJJJJ G JJJJJJJ G v A( abs ) = v A( arr ) + v A( rel )SM JJJJ G JJJJ G JJJJJG v A( 3) = v A(1) + v A(SM ) JJJJ G JJJJ G JJJJJG v A (1) v A( 3) v A(SM ) 1
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JJJ G a t A dir O3 A
SM
dir arrn
|| O3A
JJJG a n arr
(2)
o
(1)
(5)
JJJ G a t arr
JJJ G a nA
JJJ G a tA
(3)
JJJ G a cor
(4)
|| O1P
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JJJ G dir a t A
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