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Carlos Andrés Arévalo Rojas

Para lograr un sistema estable y sobre amortiguado (Polos reales diferentes) se parte desde el
polinomio característico de lazo cerrado.

0.9𝑠 + (1 + 2.5𝑘𝑝 )𝑠 + 2.5𝑘𝑖

A partir del polinomio se generan los posibles polos, primero, la parte real del polo debe ser
negativa, como la condición es que los polos deben ser reales, se toma la siguiente desigualdad:

2
−(1 + 2.5𝑘𝑝 ) + √(1 + 2.5𝑘𝑝 ) − 9𝑘𝑖 < 0

𝑘𝑖 > 0 Se obtiene que para que el sistema sea estable (Al cumplirse la condición de
sobreamortiguamiento) la ganancia del integrador debe ser mayor a cero. Luego se revisa la
condición de sobreamortiguamiento, para la cual el valor dentro de la raíz debe ser mayor a cero
para que no aparezcan imaginarios. De esta forma se llega a la siguiente desigualdad.

3√𝑘𝑖 − 1
𝑘p >
2.5
Notando que el valor de la ganancia proporcional depende del valor elegido de ganancia integral.
Estos resultados se prueban en Matlab, dando valores a ki y verificando el cumplimiento de la
desigualdad anterior para que el sistema sea sobre amortiguado.

Finalmente se construye la simulación en simulink, se elige valores unitarios para la ganancia de kp

y ki (Cumpliendo las dos condiciones anteriores). La respuesta al paso unitario fue
sobreamortiguado como se esperaba. Así mismo, la respuesta del sistema en estado estacionario
resulta exactamente igual a la referencia sin importar el cambio de las variables del controlador o
de la planta, el sistema de lazo cerrado es robusto.

También se comprueban las perturbaciones a la entrada, cuando no hay referencia el sistema se

recupera totalmente y vuelve a cero, cuando hay referencia y perturbación, el sistema vuelve al
valor exacto de referencia luego del transitorio, el único cambio resulta ser un sobrepico que antes
no existía, sin embargo, el sistema se recupera completamente, hay rechazo de las perturbaciones
a la entrada. Lo anterior corrobora el comportamiento robusto del sistema de lazo cerrado.

Adicionalmente se genera el bode de la función de transferencia desde la perturbación hasta la

salida, para observar el posible comportamiento de entradas no constantes. El comportamiento en
frecuencia resulta ser un pasabajos. Por lo tanto, el sistema es capaz de cortar las perturbaciones
de alta frecuencia. Debido a que la función de transferencia depende de las ganancias del
controlador, se espera que dichos parámetros cambien características de interés como el ancho de
banda del diagrama de Bode.