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Transformada de Laplace PDF
Transformada de Laplace PDF
DIRECTORES:
C ARTAGENA , 2012
A mi abuelo Diego
Agradecimientos
En primer lugar quiero dar las gracias a los profesores Juan Luis García Guirao y
Juan Antonio Vera López, directores de este Proyecto Final de Carrera, por su generosa
y valiosa ayuda en la elaboración del mismo. Y por supuesto quiero agradecer la ayuda
y el apoyo de toda mi familia y demás personas que me han animado.
U NIVERSIDAD P OLITÉCNICA DE C ARTAGENA
AUTORIZAN:
En Cartagena, a de de 2012
Fdo. Juan Luis García Guirao Fdo. Juan Antonio Vera López
Índice general
1. Ecuaciones diferenciales 1
1.1. Ecuaciones diferenciales de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Nociones básicas: ecuación diferencial, sistemas de ecuaciones
diferenciales y soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2. Familias n–paramétricas de soluciones y funciones . . . . . . . 3
1.1.3. Problema de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.4. Relación entre ecuaciones diferenciales y sistemas de ecuacio-
nes diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.5. Ecuaciones en variables separadas . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.6. Aplicaciones en ingeniería . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.7. Familia de curvas ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.8. Ecuaciones lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.9. Ecuaciones exactas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.1.10. Existencia y unicidad de soluciones . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.1.11. Análisis cualitativo de las ecuaciones de orden uno: el método
de las isoclinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2. Ecuaciones y sistemas lineales. Teoría fundamental . . . . . . . . . . . 17
1.2.1. Existencia y unicidad de soluciones . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.2. Estructura de las soluciones de un sistema diferencial lineal . . 20
1.2.3. Resolución del sistema no homogéneo a partir de una matriz
fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2.4. Estructura de las soluciones de la ecuación lineal . . . . . . . . 21
1.2.5. Resolución de la ecuación no homogénea a partir de un sistema
fundamental de soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3. Ecuaciones y sistemas lineales. Resolución y aplicaciones . . . . . . . 24
1.3.1. Exponencial de una matriz real . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.2. Resolución de sistemas diferenciales lineales no homogéneas
por el método de los coeficientes indeterminados . . . . . . . . 31
I
II Í NDICE GENERAL
2. Transformada de Laplace 37
2.1. El método de la transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2. Definición, propiedades y ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3. Cómputo de la inversa de la transformada de Laplace . . . . . . . . . . 44
2.4. Teoría de distribuciones: Delta de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3. Vigas arquitectónicas 51
3.1. Teoría de vigas de Euler–Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.1.1. Ecuación estática de una viga . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.1.2. Viga en voladizo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.1.3. Vigas simplemente soportada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.1.4. Vigas empotradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2. Dinámica de vigas: integración vía momento flector . . . . . . . . . . 54
3.2.1. Viga apoyada sobre dos puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.2. Viga empotrada en la pared . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.3. Aplicación método transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3.1. Viga en voladizo con carga uniforme p0 . . . . . . . . . . . . . 61
3.3.2. Viga empotrada con carga puntual p0 en la mitad de la viga . . . 62
Bibliografía 65
Capítulo 1
Ecuaciones diferenciales
1
2 C APÍTULO 1. E CUACIONES DIFERENCIALES
y 0 + y − x = 0,
log(y 2 ) + ty − y 3 = 0,
y 00 + 4y 0 − sen(ty) = 0,
y ahora ecuaciones diferenciales autónomas:
y 0 + cos(y) = 0,
tan(y 4 ) + y − arcsen(y 3 ) = 0,
y 0 + 4y − ey = 0.
Seguimos ahora con la noción de solución. Una función real definida en un intervalo
abierto I, y : I → R, es solución de la ecuación diferencial (1.1) si es n–veces derivable
con derivadas continuas y para todo elemento t ∈ I se verifica
Ilustraremos esta definición con la ecuación diferencial ty 00 −y 0 = 3t2 , para ella probare-
mos que para cada elección de números reales c1 y c2 se tendrá que y(t) = t3 + c1 t2 + c2
es solución.
Una primera observación que se desprende de este ejemplo es que las soluciones
no van a ser únicas, en particular, en nuestro ejemplo hay infinitas soluciones. Otra
observación que se debe hacer es que las soluciones deben buscarse en intervalos de
definición lo más grandes posibles, es decir lo que se busca son soluciones maximales.
Notemos que la definición de solución de ecuaciones diferenciales no excluye que
demos como solución funciones definidas implícitamente. Así podemos decir que para
la ecuación diferencial yy 0 + t = 0, la expresión t2 + y 2 = c2 (c constante) define a y en
√ √
función de t en el intervalo (− c, c) siendo y(t) solución de yy 0 + t = 0.
Seguimos definiendo un sistema de ecuaciones diferenciales como una colección de
expresiones como la que sigue:
(y(t) − t) sen(t)
y 0 (t) = − + 1.
cos(t)
sucede. En realidad nuestro fenómeno físico deberá quedar determinado por una sola de
las soluciones desechando las demás, este proceso de elección de la función adecuada
se puede realizar con éxito porque podremos medir, en general, el estado inicial del sis-
tema (el valor de la función en un valor determinado de t), a esta condición inicial se
le llama condición de Cauchy si la variable t es temporal y condición de contorno si la
variable x es espacial. Llegamos así a la definición de problema de Cauchy. Entendemos
por problema de Cauchy a una expresión del estilo:
Una solución del problema de Cauchy es una función definida en un intervalo abierto
I, y : I → R, de manera que y(t) es solución de la ecuación diferencial y además
y (k) (t0 ) = y0,k para cada k ∈ {0, 1, ..., n − 1}. Acabaremos este apartado resolviendo el
problema de Cauchy:
ty 00 − y 0 = 3t2 ,
y(1) = 1,
y 0 (1) = 1,
sabiendo que la familia biparamétrica y(t) = t3 +c1 t2 +c2 es una solución de la ecuación
diferencial que define el problema de Cauchy.
y10 = y2 ,
y20 = y3 ,
......
0
yn−1 = yn ,
f (t, y1 , y2 , ..., yn−1 , yn0 ) = 0,
en el sentido que si y(t) es solución de la ecuación (E) entonces y(t), y 0 (t),...,y (n−1) (t)
son una solución del sistema (S). Recíprocamente, si y1 (t), y2 (t),..., yn (t) son solución
del sistema (S) entonces y1 (t) es solución de la ecuación (E) e y2 (t), ...,yn (t) son las de-
rivadas sucesivas de y1 (t). Con lo cual, este método nos permite pasar de una ecuación
de orden n a un sistema de n ecuaciones de primer orden. Como la solución de la ecua-
ción depende en general de n parámetros, la solución del sistema también dependerá de
n parámetros.
Hemos querido iniciar el estudio de las ecuaciones de primer orden con las ecuacio-
nes en variables separadas porque son las más sencillas de resolver. En efecto, si y(t) es
solución entonces y 0 (t) = f (t)g(y(t)) y por lo tanto si g(y(t)) 6= 0 se tiene que
y 0 (t)
= f (t)
g(y(t))
1.1. E CUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN 7
R 1 1
R
para cada t. Sean ahora G(y) = g(y) dy una primitiva de g(y) y F (t) = f (t)dt una
R
primitiva de f (t) (en general f (t)dt denota una primitiva particular de la función f ,
R
mientras que f (t) representa a todas las primitivas de f (t), es decir, todas aquellas
funciones que tienen por derivada a f (t)).
Usando ahora la regla de derivación compuesta se obtiene
0 0 0 y 0 (t)
[G(y(t))] = G (y(t))y (t) = = f (t)
g(y(t))
por lo que G(y(t)) es una primitiva de f (t) y por lo tanto existirá una constante c tal
que G(y(t)) = F (t) + c, o lo que es lo mismo, y(t) está definida implícitamente por
G(y) = F (t) + c, es decir,
Z Z
1
dy = f (t)dt + c
g(y)
es la solución general de la ecuación en variables separadas.
Para fijar ideas, proponemos resolver el problema de Cauchy
y cos(t)
y0 = , y(0) = 1.
1 + 2y 2
Según lo expuesto, la solución de la ecuación viene dada por la expresión
1 + 2y 2
Z Z
dy = cos(t)dt + c,
y
y haciendo ambas primitivas se obtiene
log(y) + y 2 = sen(t) + c,
ahora la condición inicial y(0) = 1 fuerza a que c = 1 y por lo tanto la solución del
problema viene dada en forma implícita por la ecuación:
log(y) + y 2 = sen(t) + 1.
y donde el eje x es tangente a la curva que adopta el cable. Para obtener la ecuación de
la curva utilizaremos que el cable está en equilibrio entre el punto más bajo y el punto
Q = (x, y(x)), la función p(s) nos da densidad lineal de peso del cable. Las fuerzas que
actúan en el problema son:
3. el peso de la porción de cadena entre O y Q(x, y) que denotaremos por P (x, y).
Puesto que el sistema está en equilibrio, la suma de las fuerzas horizontales (resp.
verticales) debe ser cero. Así que:
Z s
T (x, y) cos(θ) = H y T (x, y) sen(θ) = p(s)ds,
0
Rs
donde la integral 0 p(s)ds es la integral que nos da el peso del cable entre el punto O y
el punto Q(x, y) situado a una distancia s medida sobre la curva y(x). Deducimos ahora
de la primera de las dos ecuaciones
por lo tanto Z s
0
Hy (x) = p(t)dt.
0
1.1. E CUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN 9
Resolvemos la anterior ecuación en el caso que la función p(s) sea constante e igual a
p, que es el caso comentado de los cables de tendido eléctrico. La ecuación queda como
pp
y 00 = 1 + (y 0 )2 ,
H
y cambiando y 0 por z transformamos la ecuación diferencial anterior por
p√
z0 = 1 + z2
H
que es una ecuación en variables separadas con solución (utilícese que z(0) = 0):
√
log(z + 1 + z 2 ) = ax.
Despejando z y cambiando de variable se obtiene:
H px −px
y(x) = (e H + e H ).
2p
Representamos para acabar la curva y(x) para los valores H = 10 y p = 3.
3x −3x
Figura 1.2: Catenaria por el paso particular y(x) = 53 (e 10 + e 10 ).
y(1 + (y 0 )2 ) = c
para una constante c. Esta última ecuación se puede reescribir como una ecuación dife-
rencial en variables separadas r
0 c−y
y = ,
y
cuya solución general viene dada por
Z r
c−y
dy = x + c1
y
para una constante c1 . Ahora integramos la ecuación como hemos indicado en el apar-
tado de ecuaciones en variables separadas y determinamos la constante c1 para llegar a
1.1. E CUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN 11
la solución
tan(θ) c
x=c θ− = (2θ − sen(2θ))
1 + tan2 (θ) 2
donde r
c−y
θ = arctan( ).
y
dicho punto pendiente f (x0 , y0 ) y por lo tanto una curva perpendicular que interseque
con ella deberá tener pendiente − f (x01,y0 ) . Así que la familia de curvas ortogonales a H
−1
debe satisfacer la ecuación diferencial z 0 = f (x,z) .
y 0 + p(t)y = q(t).
Tanto p(t) como q(t) serán funciones continuas y siguiendo la notación de los sistemas
de ecuaciones lineales, diremos que la ecuación es homogénea cuando q(t) ≡ 0 y no
homogénea en caso contrario.
y 0 + p(t)y = q(t)
y(to) = y0 ,
1.1. E CUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN 13
donde: Z t
µ(t) = exp p(s)ds .
t0
Conviene hacer notar en este punto que la solución general obtenida es realmente
general en el sentido que cualquier solución se escribe según la expresión anterior, la
demostración de este hecho se deduce del teorema anterior.
Por último, pasaremos a explicar cómo acortar los cálculos para obtener soluciones
generales de la ecuación. A este respecto demostraremos que la solución general de la
ecuación no homogénea se puede obtener como la suma de la solución general de la
ecuación homogénea yh0 + p(t)yh = 0 con una de las soluciones particulares de la no
homogénea. La ventaja de resolver de este modo la ecuación lineal no homogénea es
que la resolución de la homogénea resulta más sencilla:
Z
yh (t) = cexp − p(t)dt ,
donde Rm (t) y Sm (t) son polinomios de grado menor o igual que m con coeficientes
que hay que determinar usando la ecuación. No obstante, existe una salvedad al método
anterior, si q(t) = e−pt Pm (t), siendo Pm (t) un polinomio de grado menor o igual que
m. Buscaremos la solución particular entre funciones de la forma y(t) = tRm (t)e−pt
con Rm (t) un polinomio con coeficientes a determinar.
14 C APÍTULO 1. E CUACIONES DIFERENCIALES
y por lo tanto f (t, y(t)) = cte. Se impone pues, dada una ecuación diferencial de este
tipo, buscar una función f : D ⊂ R2 → R de clase C 1 tal que ∂f ∂t
f (t, y) = M (t, y),
∂f
∂y
(t, y) = N (t, y). Este tipo de ecuaciones diferenciales para las que existe la función
f se llaman ecuaciones diferenciales exactas. El siguiente teorema da respuesta a esta
cuestión.
Teorema 1.1.2. Supongamos que M (t, y) y N (t, y) son funciones de clase C 1 definidas
en un abierto D = I × J donde I y J son intervalos de R. Entonces son equivalentes:
Factores integrantes
Empezamos esta sección haciendo notar que la definición que hemos dado de ecua-
ción exacta es ambigua ya que puede ocurrir que exista una función µ : D ⊂ R2 → R
continua que no se anule en ningún punto y tal que µ(t, y)M (t, y)dt+µ(t, y)N (t, y)dy =
0 sea exacta sin que M (t, y)dt + N (t, y)dy = 0 lo sea. Y evidentemente se trata de la
misma ecuación diferencial, sería pues más correcto hablar de ecuaciones escritas en
forma exacta y de ecuaciones escritas en forma no exacta.
Para abordar la resolución de ecuaciones escritas en forma no exacta se introduce la
noción de factor integrante que no es más que una función µ : D ⊂ R2 → R de clase
C 1 que no se anula en ningún punto y tal que
está escrita en forma exacta. Como estamos pidiendo a µ que no se anule, las ecuaciones
M (t, y)dt+N (t, y)dy = 0 y µ(t, y)M (t, y)dt+µ(t, y)N (t, y)dy = 0 tienen las mismas
soluciones. La función µ debe verificar (utilizando el Teorema 1.1.2)
∂(µM ) ∂(µN )
= ,
∂y ∂t
o lo que es lo mismo,
∂M ∂µ ∂N ∂µ
µ +M =µ +N ,
∂y ∂y ∂t ∂t
de donde
∂µ ∂µ ∂M ∂N
N −M =µ − .
∂t ∂y ∂y ∂t
No obstante, la ecuación anterior es una ecuación en derivadas parciales, en gene-
ral, mucho más difícil de resolver que nuestra ecuación de partida. Así que hallaremos
factores integrantes por métodos directos y nos limitaremos a factores integrantes de la
forma µ(t, y) = µ(t) o µ(t, y) = µ(y).
16 C APÍTULO 1. E CUACIONES DIFERENCIALES
y 0 = xlog(y)
y 0 (0) = −1,
muestra que un problema de Cauchy no tiene por qué tener solución. A continuación
consideramos el problema
2
y 0 = 3y 3
y 0 (0) = 0,
que tiene la ecuación diferencial en variables separadas y que podremos resolver como
hemos indicado anteriormente obteniendo y(t) = t3 para todo t ∈ R. Obsérvese que la
función y(t) = 0 para todo t ∈ R también es solución. En definitiva, este problema de
Cauchy no tiene solución única.
Expondremos seguidamente un resultado que garantiza la existencia y unicidad de
soluciones.
y 0 = f (t, y)
y 0 (t0 ) = y0 ,
Observamos que el resultado anterior admite una formulación más general en térmi-
nos de funciones localmente lipschitzianas respecto de la variable y. Por último haremos
notar que la existencia de soluciones para problemas de Cauchy (no la unicidad) se de-
duce exigiendo únicamente la continuidad de la función f .
1.2. E CUACIONES Y SISTEMAS LINEALES . T EORÍA FUNDAMENTAL 17
que en general representa una curva llamada isoclina para la pendiente a. Dibujando las
isoclinas de la ecuación y dándose cuenta de que las curvas de las soluciones que cortan
a una isoclina lo hacen con la misma pendiente, podemos hacernos una idea aproximada
de la forma de las soluciones.
Atención especial merecen las isoclinas para la pendiente 0 puesto que son las curvas
donde se van a localizar los extremos relativos de las funciones soluciones de la ecuación
diferencial. Por otro lado, la segunda derivada de una solución habrá de verificar:
∂f ∂f 0
y 00 (x) = (x, y(x)) + y (x),
∂x ∂y
lo cual nos permite averiguar las zonas de concavidad y convexidad de las curvas solu-
ción.
donde las funciones aij (x) y bi (x) son continuas para todo 1 ≤ i, j ≤ n en un intervalo
I. Este sistema de ecuaciones diferenciales se puede escribir resumidamente como
donde
a11 (x) a12 (x) ... a1n (x) b1 (x)
a21 (x) a22 (x) ... a2n (x)
y b(x) = b2 (x)
A(x) = ...
.
... ... ... ...
an1 (x) an2 (x) ... ann (x) bn (x)
an (x)y n + an−1 (x)y (n−1) + an−2 (x)(x)y (n−2) + ... + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = c(x), (1.4)
y (n) + cn−1 (x)y (n−1) + cn−2 (x)y (n−2) + ... + c1 (x)y 0 + c0 (x)y = d(x), (1.5)
1.2. E CUACIONES Y SISTEMAS LINEALES . T EORÍA FUNDAMENTAL 19
y0 = A(t)y + b(t),
y(t0 ) = y0 ,
para funciones continuas a1 (t), a2 (t),..., an (t) y b(t) definidas en un intervalo I tiene
solución única.
y0 = A(t)y (1.7)
Teorema 1.2.3. Las soluciones del sistema lineal homogéneo (1.7) tienen estructura de
espacio vectorial sobre R. Además su dimensión es n (n es el número de componentes
de y).
Teorema 1.2.4. Sea Y ∈ Mn (C(I)) cuyas columnas son solución de (1.7). Entonces
son equivalentes:
A la luz de este teorema conviene resaltar en este punto que tenemos ante noso-
tros dos problemas de envergadura para encontrar las soluciones de (1.2). El primero
de ellos es encontrar una matriz fundamental de (1.7) (este problema, que para el caso
unidimensional era muy fácil, será tratado posteriormente aunque no podremos abor-
darlo totalmente). El segundo es encontrar una solución particular de (1.2), para ello
utilizaremos el principio de superposición de soluciones y el método de variación de las
constantes. Este último consiste en buscar una solución particular de (1.2) entre funcio-
nes de la forma
yp (t) = Y (t)(c1 (t), c2 (t), ..., cn (t))t ,
para una adecuada función c(t), la cual veremos que debe satisfacer
Z
c(t) = Y −1 b(t)dt.
para cada vector constante k. Por otro lado justificaremos que el problema de Cauchy
tendrá por solución:
Z t
−1
y(t) = Y (t)Y (t0 )y0 + Y (t) Y −1 (s)b(s)ds. (1.8)
t0
y (n) + cn−1 (t)y (n−1) + cn−2 (t)y (n−2) + ... + c1 (t)y 0 + c0 (t)y = 0, (1.9)
Teorema 1.2.6. Las soluciones de (1.9) forman un espacio vectorial real de dimensión
n. El teorema anterior nos permite definir un sistema fundamental de soluciones de
(1.9) como una base {y1 (t), y2 (t), ..., yn (t)} del espacio de soluciones de (1.9). Debido
a que cualquier solución de nuestra ecuación lineal homogénea será de la forma:
Definición 1.2.7. Dado un conjunto de funciones z1 (t), z2 (t),..., zn (t) de clase C n−1 ,
definimos el wronskiano de dicho conjunto en un punto t como:
z (t) z2 (t) ... zn (t)
1
0
z20 (t) 0
z1 (t) ... zn (t)
W (z1 (t), z2 (t), ..., zn (t)) =
.
... ... ... ...
(n−1) (n−1) (n−1)
z (t) z2 (t) ... zn (t)
1
Teorema 1.2.8. Sean y1 (t), y2 (t),... , yn (t) soluciones de (1.9). Entonces las siguientes
afirmaciones son equivalentes:
Veremos además para concluir esta sección, que las funciones ei (t) verifican:
e1 (t) y1 (t) y2 (t) ... yn (t) 0
y10 (t) y20 (t) yn0 (t)
Z
e2 (t)
=
... 0
... dt, (1.10)
...
... ... ... ...
(n−1) (n−1) (n−1)
en (t) y1 (t) y2 (t) ... yn (t) b(t)
1. A y eA conmutan,
3. si AB = BA entonces eAB = eA eB ,
0 0 ... eλn
(eB(t) )0 = B 0 (t)eB(t) .
26 C APÍTULO 1. E CUACIONES DIFERENCIALES
Como consecuencia de este teorema obtenemos el siguiente resultado que tiene gran
importancia y cuya prueba no ofrece dificultad.
Teorema 1.3.4. Sea A(t) una matriz de funciones definidas en el intervalo I y de tama-
ño n × n y sea B(t) una primitiva de A(t). Si B(t)A(t) = A(t)B(t) entonces la matriz
eB es una matriz fundamental del sistema lineal homogéneo y0 = A(t)y.
En particular, si A(t) es constante, entonces etA es una matriz fundamental del
sistema y0 = Ay. Además, y(t) = e(t−t0 )A y0 es la solución del problema de Cauchy:
y0 = Ay,
y(t0 ) = y0 .
ahora como !
t 0
A(t)B(t) = B(t)A(t) = 2
,
− 3t2 t
entonces eB(t) es una matriz fundamental del sistema. En este caso la exponencial es
fácil de calcular. Para ello descomponemos la matriz B(t) como
! !
−t 0 0 0
B(t) = +
t2
0 −t 2
0
1.3. E CUACIONES Y SISTEMAS LINEALES . R ESOLUCIÓN Y APLICACIONES 27
1.
e−t
! !
−t 0 0
exp = ,
0 −t 0 e−t
2.
! ! ! ! !
0 0 1 0 0 0 0 0 1 0
exp = + + = .
t2 t2 t2
2
0 0 1 2
0 0 0 2
1
Por lo tanto:
e−t e−t
! !
0 1 0 0
eB(t) = 2
,
−t t2 −t t2 −t
0 e 2
1 e e
c1 e−t
!
y(t) = 2
(c1 t2 + c2 )e−t
donde c1 y c2 son constantes reales.
de donde se deduce:
k
X pA (x)
1= ai (x) .
i=1
(x − λi )ri
i −1
rX
Ax λi x (A − λi Im )j xj
qi (A)e =e ,
j=0
j!
i −1
rX
Ax λi x ai (A)qi (A)(A − λi Im )j xj
ai (A)qi (A)e =e .
j=0
j!
Por último, sumamos las ecuaciones anteriores desde i = 1 hasta i = k para obtener:
i −1
k rX
!
Ax
X
λi x (A − λi Im )j xj
e = e ai (A)qi (A) .
i=1 j=0
j!
x0 = 4x + 2y
y 0 = 3x + 3y
Solución: Según lo expuesto hasta ahora, debemos calcular previamente exp(Aa), sien-
do !
4 2
A= .
3 3
Se ve fácilmente que pA (x) = (x − 1)(x − 6), σA = {λ1 = 1, λ2 = 6}, a1 (x) = − 51 y
a2 (x) = 51 , de donde
!
3e6x + 2ex 32e6x − 2ex
1 1 1
eAx x
=e − I2 (A − 6I2 ) + e6x I2 (A − I2 ) =
5 5 5 3e6x − 3ex 2e6x + 3ex
Exponemos otro ejemplo donde hay que utilizar los números complejos.
x0 = 3x − 5y
y 0 = x − y.
1
Como pB (x) = (x − 1 − i)(x − 1 + i), σB = {λ1 = 1 + i, λ2 = 1 − i}, a1 (x) = 2i
y
a2 (x) = − 2i1 , se tiene
1 1
eBx = e(1+i)x I2 [A−(1 − i)I2 ] − e(1−i)x I2 [A − (1 + i)I2 ] =
2i 2i !
2 sen(x) + cos(x) −2 sen(x)
ex .
sen(x) −2 sen(x) + cos(x)
30 C APÍTULO 1. E CUACIONES DIFERENCIALES
sabiendo que !
et cos(2t) et sen(2t)
etA = .
−et sen(2t) et cos(2t)
Solución: A la vista del término independiente del sistema y teniendo en cuenta que los
valores propios de A son 1 + 2i y 1 − 2i, el resultado anterior garantiza la existencia de
una solución de la forma:
! !
a c
yp (t) = cos(2t) + sen(2t)
b d
32 C APÍTULO 1. E CUACIONES DIFERENCIALES
tal que p(t) y q(t) son polinomios de grado a lo sumo k ∈ N ∪ {0} y sea µ = a + bi.
Entonces:
1. y 000 − 4y 0 = t,
2. y 000 − 4y 0 = 3 cos(t),
3. y 000 − 4y 0 = e−2t ,
donde para cada (i, j) ∈ {1, 2, ..., n}2 , Lij es un operador lineal de la forma Lij (y) =
amij y
(m)
+ am−1
ij y (m−1) + ... + a1ij y 0 + a0ij y con akij ∈ R para todo k ∈ {1, 2, ..., m}.
Basándonos en el hecho de que dos operadores lineales de este tipo conmutan, se puede
reducir el sistema a un sistema triangular. A la hora de realizar las operaciones alge-
braicas para triangularizar el sistema, será de interés simplificar la notación utilizando
la igualdad Dm y = y (m) , con lo que el sistema se reescribe como:
p11 (D)y1 + p12 (D)y2 + ... + p1n (D)yn = b1 (t),
p21 (D)y1 + p22 (D)y2 + ... + p2n (D)yn = b1 (t),
........................
pn1 (D)y1 + pn2 (D)y2 + ... + pnn (D)yn = b1 (t),
1.3. E CUACIONES Y SISTEMAS LINEALES . R ESOLUCIÓN Y APLICACIONES 35
donde ahora cada pij (D) son polinomios en D y mediante las operaciones algebraicas
ahora se triangulariza el sistema.
Para ilustrar el método resolvemos el sistema de ecuaciones diferenciales lineales:
x0 = −6x − 3y + 14z,
y 0 = 4x + 3y − 8z,
z 0 = −2x − y + 5z.
(D + 6)x + 3y − 14z = 0,
−4x + (D − 3)y + 8z = 0
2x + y + (D − 5)z = 0.
Dx + (−3D + 1)z = 0,
(−2D + 2)x + (−D2 + 8D − 7)z = 0
2x + y + (D − 5)z = 0.
Dx + (−3D + 1)z = 0,
2x + (−D2 + 2D − 5)z = 0
2x + y + (D − 5)z = 0.
D
y a continuación se le resta a la primera ecuación la segunda multiplicada por 2
:
1 5
( D3 − D2 + D − 3D + 1)z = 0,
2 2
2x + (−D2 + 2D − 5)z = 0
2x + y + (D − 5)z = 0,
Transformada de Laplace
d2 y dy
a 2 + b + cy = f (t); y(0) = y0 y 0 (0) = y00 (2.1)
dt dt
donde a, b y c son constantes. Esta forma de resolver la ecuación se conoce como método
de la transformada de Laplace, y es a menudo especialmente útil en el caso de las
aplicaciones prácticas como mostraremos en el capítulo próximo en el que usaremos
esta técnica para estudiar la dinámica de flexión de vigas arquitectónicas.
La primera situación en la que el nuevo método resulta muy útil es cuando f (t) es
una función discontinua en el tiempo. El segundo caso es cuando f (t) es una función
tipo Delta de Dirac, es decir, cero en todo el dominio excepto en un punto.
Con el fin de motivar el método de la transformada de Laplace consideremos la
siguiente situación hipotética a modo de ejemplo:
Supongamos que queremos multiplicar entre si los números 3,163 y 16,38, pero nos
hemos olvidado complétamente de cómo multiplicar. Sólo recordamos como sumar. De
manera natural nos hacemos la siguiente cuestión.
Pregunta 2.1.1. ¿Es posible reducir el problema de multiplicar entre si los números
3,163 y 16,38 al problema más simple de la adicción de dos números?
37
38 C APÍTULO 2. T RANSFORMADA DE L APLACE
a −→ ln a
b −→ ln b
a · b −→ ln a + ln b
donde Z ∞ Z A
−st
e f (t)dt = lı́m e−st f (t)dt.
0 A→∞ 0
Observación 2.2.4.1. Es preciso señalar, que, mientras que f (t) está definida para 0 ≤
t < ∞, la transformada de Laplace está usualmente definida en un intervalo diferente.
Por ejemplo, la transformada de Laplace de e2t está solo definida para 2 < s < ∞, y
la transformada de Laplace de e8t está solo definida para 8 < s < ∞. Esto es porque
la integral dada por (2.2) solo existiría, en general, si s es suficientemente grande. Una
dificultad seria con la definición de transformada de Laplace es que la integral (2.2)
puede diverger para todo valor de s. Para garantizar que la transformada de Laplace de
f (t) existe al menos en algún intervalo s > s0 , imponemos las siguientes condiciones
sobre f (t).
Condición 1: La función f (t) es continua a trozos. Esto significa que f (t) tiene una cantidad
finita de discontinuidades en las que existen los límites laterales de f (t) en cada
intervalo 0 ≤ t. En otras palabras, f (t) tiene solo un número finito de disconti-
nuidades de tipo salto finito en cada subintervalo del dominio. La gráfica de una
función típica satisfaciendo esta condición se muestra en la Figura 2.2.
Lema 2.2.5. Si f (t) es una función continua a trozos y de orden exponencial, entonces
su transformada de Laplace existe para todo s suficientemente grande. Más concreta-
mente, si f (t) es continua a trozos y |f (t)|ct , entonces F (s) existe para s > c.
Probaremos el Lema 2.2.5 con la ayuda del siguiente resultado del cálculo integral
como herramienta fundamental.
R∞
Lema 2.2.6. Sea g(t) una función continua a trozos. La integral impropia 0 g(t)dt
R∞
existe si 0 |g(t)|dt existe. Para demostrar que esta última integral existe, basta con
probar que existe una constante K tal que
Z A
|g(t)|dt ≤ K
0
para todo A.
RA
Demostración del Lema 2.2.5. Como f (t) es continua a trozos, la integral 0 e−st f (t)dt
existe para todo A. Con el fin de demostrar que esta integral tiene límite para todo s su-
ficientemente grande, observemos que
Z A Z A
−st
e f (t)dt ≤ M e−st ect f (t)dt
0 0
M (c−s)A M
= e −1 ≤
c−s s−c
para s > c. De tal manera, el Lema 2.2.6 garantiza que la trasformada de Laplace de
f (t) existe para s > c. Por tanto, de aquí en adelante, tácitamente asumiremos que
|f (t)| ≤ M ect y s > c.
Una de las principales propiedades que confieren utilidad práctica al uso de la trans-
formada de Laplace en la resolución de ecuaciones diferenciales se encuentra en el
hecho de que la transformada de Laplace de f 0 (t) está muy relacionada con la transfor-
mada de Laplace de f (t). Esto es lo que demuestra el siguiente resultado.
Lema 2.2.7. Sea F (s) = L{f (t)}. Entonces
L{f 0 (t)} = sL{f (t)} − f (0) = sF (s) − f (0).
Demostración. La idea de la prueba es sencilla basta con computar la fórmula de la
transformada de Laplace de f 0 (t) e integrar por partes. En efecto,
Z A
0 0
L{f (t)} = lı́m e−st f (t)dt
A→∞ 0
Z A
−st A
= lı́m e f (t) 0 + lı́m s e−st f (t)dt
A→∞ A→∞ 0
Z A
= −f (0) + s lı́m e−st f (t)dt
A→∞ 0
= −f (0) + sF (s).
42 C APÍTULO 2. T RANSFORMADA DE L APLACE
Finalizando la prueba.
d2 y dy
a 2
+ b + cy = f (t); y(0) = y0 ; y 0 (0) = y00
dt dt
a la solución de una ecuación algebráica. Sean Y (s) y F (s) las transformadas de Laplace
de y(t) y f (t) respectivamente. Aplicando el operador transformada de Laplace a ambos
lados de la ecuación diferencial obtenemos
Por lo tanto
La función (2.4) es la solución de (2.3). Para encontrar y(t) solución de (2.1) tene-
mos que consultar la tabla de valores de la inversa a la transformada de Laplace. Ahora,
R∞
Y (s) se expresa explícitamente en términos de y(t), i.e., Y (s) = 0 e−st y(t)dt de don-
de y(t) = L−1 {Y (s)}. Notemos que para computar esta inversa hemos de realizar una
integración respecto a la variable compleja. De tal manera siempre que podamos inten-
taremos evitar este cómputo usando las propiedades de la trasnformada (básicamente
la linealidad) y el reconocimiento de funciones que sabemos que son transformada de
Laplace de otras. Veamos esto con un ejemplo.
es también Y (s). La función z(t) difiere de y(t) en solo tres puntos1 Sin embargo, hay
sólo una función continua y(t) cuya transformada de Laplace es una función dada Y (s),
y es en este sentido que podemos escribir y(t) = L−1 {Y (s)}.
R∞
Demostración. Por la definición, F (s) = 0 e−st f (t)dt. Derivando en ambos lados de
esta ecuación respecto de s obtenemos
d ∞ −st
Z
d
F (s) = e f (t)dt
ds ds
Z ∞0 Z ∞
∂ −st
= (e )f (t)dt = −te−st f (t)dt
0 ∂s 0
= L{−tf (t)}.
d 1 1
L{tet } = − = .
ds s − 1 (s − 1)2
d13 13 d
13
1 (13)!
L{t13 } = (−1)13 13
L{1} = (−1) 13
= 14 .
ds ds s s
La principal utilidad de la Proposición 2.3.1 es el cómputo de la inversa de la trans-
formada de Laplace, como se muestra en los siguientes ejemplos.
Ejemplo 2.3.4. Nos preguntamos qué función tiene transformada de Laplace igual a la
función −1/(s − 2)2 .
Solución. Observamos que
1 d 1 1
− 2
= y = L{e2t }.
(s − 2) ds s − 2 s − 2
Ejemplo 2.3.11. ¿Qué función tiene la transformada de Laplace igual s/(s2 − 4s + 9)?
Solución. Observamos que
s s−2 2
= + .
s2− 4s + 9 (s − 2) + 5 (s − 2)2 + 5
2
√
La función s/(s2 + 5) es la transformada de Laplace de cos( 5t). Entonces, por la
Proposición 2.3.7,
s−2 n
2t
√ o
= L e cos( 5t) ,
(s − 2)2 + 5
y
√ √
s 2t 2 2t
= L e cos( 5t) + √ e sen( 5t) .
s2 − 4s + 9 5
48 C APÍTULO 2. T RANSFORMADA DE L APLACE
1
si a − < x < a +
h (x − a) = 2 2
0 si x < a − , x > a + .
2 2
Definimos la función de Heaviside por
(
0 si x < a
Heaviside(x − a) =
1 si x ≥ a
que posteriormente usaremos.
Es inmediato comprobar que
1h i
h (x − a) = Heaviside x − a + − Heaviside x − a − .
2 2
Es simple comprobar que para todo > 0
Z ∞ Z a+
2 1
h (x − a)dx = dx = 1
−∞ a− 2
El proceso anterior sugiere definir un paso al límite, preservando las dos propiedades
siguientes
0 si x 6= a
δ(x − a) = (2.8)
R∞
−∞
δ(x − a)dx = 1
Observamos, no obstante que las dos propiedades de la definición (2.8), están en
contradicción con los resultados del Cálculo pues se sabe que una función idénticamente
nula excepto un punto tiene siempre integral cero, en lugar de uno. Más exactamente:
Lo anterior significa que no es posible aplicar los resultados del Cálculo a la Delta de
Dirac pues esta no satisface la hipótesis básica de tratarse de una función en el sentido
ordinario del Cálculo Integral. En lo que sigue veremos un nuevo concepto, que explica
en forma más clara que es realmente la Delta de Dirac.
Definición 2.4.1. Una función ϕ, se llama de tendencia rápida a cero y escribiremos
ϕ ⇒ 0, si es definida como, ϕ: (−∞, ∞) → R, de clase C ∞ y tiene la propiedad:
lı́m ϕ(n) (x)xm = 0, ∀n, m ∈ N0 .
|x|→∞
2.4. T EORÍA DE DISTRIBUCIONES : D ELTA DE D IRAC 49
El valor nulo del límite anterior, significa que la función ϕ y todas sus derivadas
tienen la propiedad de tender a cero más rápido que cualquier potencia de xn con n ∈
N0 , cuando |x| es muy grande. Geométricamente la propiedad significa que la gráfica
de ϕ y las gráficas de todas las derivadas ϕ(n) , para |x| muy grande se confunden con el
eje x.
∀ϕ ∈ Ω, T1 (ϕ) = T2 (ϕ).
Vigas arquitectónicas
51
52 C APÍTULO 3. V IGAS ARQUITECTÓNICAS
d2 d2 w
EI 2 = q(x)
dx2 dx
siendo q una función generalizada que modela la carga solicitante. Por otra parte
E es el módulo de elasticidad e I es el momento de inercia de la sección de la
viga situada en el plano perpendicular al que contiene a la viga. Observese que si
EI es constante entonces
d2 d2 w
EI 2 = q(x).
dx dx2
dw
= θ(x), proporciona el ángulo de giro en cada sección de la viga
dx
d2 w
−EI = M (x), proporcina el momento flexor en cada sección de la viga
dx2
d2 w
d
− EI 2 , proporciona la fuerza de ruptura de la viga.
dx dx
Esta ecuación diferencial, junto con sus condiciones iniciales y de contorno pro-
porcionan unívocamente la función w de capital importancia en nuestro estudio. A
continuación discutiremos, según las condiciones de contorno, tres tipos de vigas
que encontramos usualmente en la literatura clásica.
3.1. T EORÍA DE VIGAS DE E ULER –B ERNOULLI 53
d3 w
= −mg
dx3 x=L
d3 w
= −mg
dx3 x=L
54 C APÍTULO 3. V IGAS ARQUITECTÓNICAS
El objetivo que nos marcamos es obtener la curva descrita por la fibra que, antes
de flexar la viga, ocupaba el eje horizontal de la misma. Esta curva se denomi-
na curva elástica o curva de flexión. Por otro lado denominaremos superficie de
separación de la viga al plano flexado que contiene la curva elástica o de flexión.
Con objeto de encontrar dicha curva se fija una sección transversal de la viga a una
distancia x del extremo izquierdo, se denota por AB la intersección de la sección
transversal de la viga con la superficie de separación de la misma y por Q(x, y)
a la intersección de AB con la curva elástica. Según la mecánica se sabe que el
momento M con respecto a AB de todas las fuerzas que actúan sobre cualquiera
de los dos segmentos en los que AB divide a la curva elástica es:
1 + y 0 (x) 1
R= 00
≈ 00 .
y (x) y (x)
EI
Retomando la ecuación M = R
y la aproximación anterior para R obtenemos
para el momento la ecuación
EIy 00 (x) = M,
donde el momento flector M será la suma de los momentos de las fuerzas ex-
teriores que actúan sobre el segmento de la viga respecto al punto P tomando
por convenio que las fuerzas hacia arriba dan momentos positivos y hacia abajo
negativos.
Vamos a estudiar ahora dos casos concretos, el primero el de una viga apoyada
sobre dos puntos y el segundo el de una viga empotrada a la pared.
cl + b x cl + b x2 l
M1 = x − cx = x−c si x≤
2 2 2 2 2
y
cl + b x l bl cl − b x2 l
M2 = x − cx − b(x − ) = + x−c si x≥ .
2 2 2 2 2 2 2
A continuación hacemos notar que podemos adoptar una notación conjunta para
el momento flector, en efecto, obsérvese que
clx cx2 b l bl
Mi = − + (−1)i (x − ) + ,
2 2 2 2 4
de donde resulta la ecuación diferencial a resolver:
clx cx2 b l bl
EIy 00 (x) = − + (−1)i (x − ) + .
2 2 2 2 4
Integramos ahora la ecuación anterior dos veces para obtener:
cl 3 c b l bl
EIy(x) = x − x4 + (−1)i (x − )3 + x2 + ex + d,
12 24 12 2 8
58 C APÍTULO 3. V IGAS ARQUITECTÓNICAS
bl
d=
24
y
cl3 − bl2 − b
e= .
24
Hacemos notar por último que para calcular y(0) tomamos i = 1 y para el cálculo
de y(l) elegimos i = 2.
Estudiamos por separado la curva elástica y(x1 ) para los valores de x1 entre 0 y
l
2
y por otro lado para los valores de x1 entre 2l y l. Empezamos considerando las
fuerzas que actúan sobre OQ1 con 0 ≤ x1 ≤ 2l :
3.2. D INÁMICA DE VIGAS : INTEGRACIÓN VÍA MOMENTO FLECTOR 59
cl + b 1 l
EIy 00 (x1 ) = K + x1 − cx21 para 0 ≤ x1 ≤ ,
2 4 2
cl + b 3 1
EIy(x1 ) = Kx1 + x1 − cx41 .
12 48
cl + b c l
EIy 00 (x2 ) = K + x2 − x22 − b(x2 − ),
2 4 2
cl + b 2 c b l
EIy 0 (x2 ) = Kx2 + x2 − x32 − (x2 − )2 ,
4 12 2 2
y
K 2 cl + b 3 c b l
EIy(x2 ) = x2 + x2 − x42 − (x2 − )3 .
2 12 48 6 2
cl + b l2
K=− l+c ,
8 24
con lo que tenemos perfectamente determinada la curva elástica que describe la
viga.
60 C APÍTULO 3. V IGAS ARQUITECTÓNICAS
L (EIw0000 (x) , x, s) = EI((L (w)) s4 − w (0) s3 − w0 (0) s2 − w00 (0) s − w(3) (0))
En este caso, usando las condiciones de contorno e iniciales del problema, tene-
mos que
p0
L (q) = L (−p0 ) = −
s
y además se tiene que
p0 1 1 1
− L−1 + α3 L −1
+ α4 L −1
EI s5 s3 s4
y como
x4 x3 x2
L−1 1
, L−1 s14 = , L−1 1
s5
= s3
=
24 6 2
quedando la flexión de la viga en la forma
p 0 x4 α 4 x3 α 3 x2
w(x) = − + + .
EI 24 6 2
d2 w
1
2
= (−p0 L2 + 2α4 EIL + 2α3 EI) = 0
dx x=L 2EI
d3 w
1
3
=− (Lp0 − α4 EI) = 0
dx
x=L EI
luego
L2 p0
α3 =
2EI
Lp0
α4 = .
EI
Sustituyendo estos valores obtenemos la función que proporciona la flexión de la
viga
p0 x2 (6L2 − 4Lx + x2 )
w(x) = − si 0 ≤ x ≤ L.
24EI
62 C APÍTULO 3. V IGAS ARQUITECTÓNICAS
S(x) = p0 (L − x) .
En este caso la carga sobre la viga puede representarse como una distribución
dada por
q(x) = −p0 δ(x − L/2).
Ls
−
L(q) = −p0 e 2 .
Por tanto
Ls
−p0 e− 2 + w (0) s3 + w0 (0) s2 + w00 (0) s + w(3) (0)
EI
w(x) = L−1 =
s4
Ls
−
2
−p0 −1 e + w(3) (0) L−1 1 1
L 4 4
+ w00 (0) L−1 =
EI s s s3
3
w(3) (0) x3 w00 (0) x2
−p0 L L
x− Heaviside x − + +
6EI 2 2 6 2
al ser Ls
− 3
2
−1 e L L
L 4 = x− Heaviside x − .
s 2 2
3.3. A PLICACIÓN MÉTODO TRANSFORMADA DE L APLACE 63
Usando el hecho que w(x) es al menos dos veces derivable en (0, L) y usando las
condiciones de contorno tenemos que
p0 p0
α3 = , β3 =
2EI 2EI
p0 L p0 L
α4 = − , β4 = −
8EI 8EI
p0 x2 (4x − 3L)
si 0 ≤ x < L/2
48EI
w(x) = 2
p0 (L − 4x)(L − x)
si L/2 ≤ x ≤ L
48EI
Esta función proporciona analógamente el momento flector y la fuerza de ruptura
en la viga.
64 C APÍTULO 3. V IGAS ARQUITECTÓNICAS
Bibliografía
65
66 B IBLIOGRAFÍA