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SEMINARIO
PARA
OPTAR
AL TTULO DE PROFESOR
DE EDUCACIN MEDIA CON
MENCIN
EN
MATEMTICA Y COMPUTACIN Y AL
GRADO DE LICENCIADO EN
EDUCACIN
Octubre, 2012
Osorno, Chile
Dedicatoria
Dedicado a mi padre
Jos Daniel Crcamo Ortiz
Agradecimientos
Agradezco profundamente a mi padre Jos Daniel Crcamo Ortiz por su amor y apoyo
incondicional. Tambin a mi madre Jacqueline Del Carmen Daz Leal.
Quiero agradecer a mi hermano menor Miguel ngel Crcamo Daz por todos los momentos de alegra compartidos.
En segundo lugar, quiero agradecer a todos mis amigos y amigas, especialmente a ngela Naipil, Susana Gonzlez, Isabel Caro, Anita Maripn y Macarena Crdenas por su
alegra, comprensin y apoyo. Tambin a todos mis compaeros y compaeras, especialmente a la promocin 2008 de Pedagoga en Matemtica y Computacin, porque de cada
uno de ellos aprend y crec como persona.
En tercer lugar, agradezco a mis profesores de matemtica, computacin y educacin que
(en menor o mayor medida) me hicieron crecer acadmicamente. Especialmente quiero
dar las gracias a mi profesor gua Sr. Rigoberto Medina Leyton por confiar en m, por
su apoyo, disponibilidad, honestidad y orientacin en todo momento.
Especiales agradecimientos a todos mis alumnos y alumnas de las prcticas profesionales, que permitieron desarrollarme profesional y personalmente. De formar particular
al Sptimo Bsico A y al Primero Medio D del Liceo Carmela Carvajal de Prat de
Osorno. Y tambin a mis profesores guas de las prcticas profesionales, a la Profesora
Ana Mara Carrasco Duhalde de quin aprend muchsimo.
Finalmente, este es un momento para mirar atrs y agradecer a todas las personas
con quienes directa o indirectamente hemos compartido el camino...
ndice general
Dedicatoria
Agradecimientos
ndice de Figuras
Introduccin
10
10
26
26
33
37
3 El Teorema de Poincar-Bendixson.
3.1 Soluciones Peridicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Formulacin del Teorema de Poincar-Bendixson. . . . . . . . . . . . . .
3.3 Discusin y Aplicaciones del Teorema de Poincar - Bendixson. . . . . .
53
53
56
70
Bibliografa
80
15
ndice de figuras
1.1.1
1.2.1
1.2.2
1.2.3
1.2.4
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12
15
16
17
19
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5
2.1.6
2.1.7
2.2.1
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.3.4
2.3.5
2.3.6
2.3.7
2.3.8
2.3.9
2.3.10
2.3.11
2.3.12
2.3.13
2.3.14
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27
28
29
29
30
31
32
36
37
37
38
39
40
42
43
44
45
46
48
49
50
51
3.1.1
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.2.5
3.2.6
3.2.7
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54
57
58
59
60
61
64
64
(1.1.2).
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unitaria
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x2 + y 2 .
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NDICE DE FIGURAS
3.2.8
3.2.9
3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.3.4
3.3.5
3.3.6
6
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64
65
74
75
75
77
78
78
Introduccin
Las ecuaciones diferenciales ordinarias constituyen una parte importante del anlisis matemtico, y modelan variados fenmenos de evolucin que aparecen en muchas ciencias.
Es por ello que histricamente, los esfuerzos cientficos se han dirigido a la bsqueda de
mtodos de resolucin algebraicos y numricos.
Este Seminario est enfocado a estudiar las propiedades generales de los sistemas diferenciales autnomos no lineales, poniendo especial atencin en los teoremas de existencia y unicidad, y en el comportamiento de las soluciones de estas ecuaciones cuando
t . Cabe destacar, que la parte medular de este Seminario es el famoso Teorema
de Poincar-Bendixson, el cual juega un papel importante en el estudio del comportamiento cualitativo de las ecuaciones diferenciales autnomas no lineales y de los sistemas
dinmicos definidos sobre <2 .
CAPTULO 0. INTRODUCCIN
En el caso en que f (x) = Ax, donde A es una matriz cuadrada de orden n con
coeficientes reales, usaremos los valores propios de A para obtener una descripcin
completa de todas las rbitas de la ecuacin diferencial lineal de la forma:
x = Ax.
En el caso en que f (x) = Ax + g(x), donde g(x) es pequeo comparado con x,
tambin usaremos los valores propios de A para determinar la estabilidad de las
soluciones de equilibrio de la ecuacin diferencial lineal perturbada de la forma:
x = Ax + g(x).
El estudio de los sistemas lineales y semi-lineales, mencionados anteriormente,
nos permitirn realizar un anlisis de los sistemas no lineales, el que se centra
en encontrar un sistema lineal prximo, cuyo comportamiento en el entorno del
punto de equilibrio pueda extrapolarse al sistema no lineal, lo que nos permitir
determinar la estabilidad de las soluciones de equilibrio del sistema autnomo no
lineal.
Si f es no lineal, en el caso n = 2, usaremos el Teorema de Poincar-Bendixson para
obtener una descripcin completa de todas las soluciones del sistema de ecuaciones
diferenciales autnomas de la forma:
dx1
= f1 (x1 , x2 ),
dt
dx2
= f2 (x1 , x2 ),
dt
pues este teorema describe en forma precisa la estructura de los conjuntos lmites
de dicho sistema. Con ms precisin, el Teorema de Poincar-Bendixson permite
clasificar todos los posibles comportamientos en el espacio de fases en dos dimensiones para funciones de la clase C 1 , que tengan un nmero finito de puntos de
equilibrio, los cuales se pueden clasificar en convergencia (divergencia) a puntos de
equilibrio u rbitas peridicas, y no existe otro tipo de comportamientos.
Por lo tanto, nuestro objetivo es obtener informacin cualitativa del comportamiento
de los sistemas de ecuaciones diferenciales autnomos no lineales, a travs del estudio
de sus puntos de equilibrio, la estabilidad de las soluciones de sistemas lineales, la estabilidad de las soluciones de equilibrio de sistemas lineales perturbados, los retratos
fase de sistemas lineales y semi-lineales, las propiedades de existencia y unicidad de las
CAPTULO 0. INTRODUCCIN
Captulo 1
Sistemas de Ecuaciones
Diferenciales. Conceptos Bsicos.
1.1.
Este captulo trata sobre la teora cualitativa de las ecuaciones diferenciales, que se basa
en obtener representaciones grficas de las soluciones de sistemas de ecuaciones diferenciales, o ms precisamente de familias de soluciones, es decir, informacin grfica sobre
tipos de soluciones que se engloban en unos objetos llamados rbitas. La justificacin de
este enfoque, se origina a finales del siglo XIX, cuando la comunidad matemtica pierde
toda esperanza de encontrar soluciones de ecuaciones diferenciales, se resiste del enfoque
cuantitativo para las ecuaciones diferenciales, el que muchas veces resultaba tedioso, difcil y poco prctico en obtener soluciones incluso de sistemas de ecuaciones diferenciales
lineales de primer orden, homogneo de la forma x = Ax(t), con A matriz constante y
tambin no homogneo de la forma x = A(t)x(t) + f (t), con A matriz variable, de los
cuales podemos apreciar por ejemplo los mtodos desarrollados por medio del lgebra
lineal. Ver [2], [3], [4].
En este captulo se analiza cualitativamente la ecuacin diferencial
x = f (t, x),
(1.1.1)
donde
x1 (t)
x = ...
xn (t)
f1 (t, x1 , . . . , xn )
..
y f (t, x) =
.
fn (t, x1 , . . . , xn )
x01
x0 = ... ,
x0n
es igual a cero
0
0
si x(t) x . Por lo tanto, x es una valor de equilibro de (1.1.1) si y slo si
f (t, x0 ) 0.
dy
= 2y 2y 2 3xy
dt
(1.1.2)
En efecto,
x0
,
y0
x0 (1 x0 2y0 ) = 0
y0 (2 2y0 3x0 ) = 0,
es decir,
y0 = 0,
x0 = 0
y0 = 1,
x0 = 1
1
x0 =
2
y0 = 0,
1
y0 = .
4
dx2
= x1 + cos 2t
dt
(1.1.3)
Las funciones y1 (t) = sen t e y2 (t) = cos t son dos soluciones linealmente independientes
de la ecuacin no homognea y 00 + y = 0. Ms an, 1/3 cos 2t es una solucin particular
de la ecuacin no homognea. Por lo tanto, cualquier solucin
x1 (t)
x(t) =
x2 (t)
de (1.1.3) es de la forma
1/3 cos 2t
cos t
sen t
.
+
+ c2
x(t) = c1
2/3 sen 2t
sen t
cos t
En el instante t = 0 se mide la posicin y la velocidad de la partcula y se obtiene
y(0) = 1, y 0 (0) = 0. Esto implica que c1 = 0 y c2 = 4/3. Por consiguiente, la posicin y
la velocidad de la partcula para cualquier instante despus, estn dadas por la ecuacin
4/3 cos t 1/3 cos 2t
x1 (t)
y(t)
.
(1.1.4)
=
=
4/3 sen t + 2/3 sen 2t
x2 (t)
y 0 (t)
Sin embargo, supongamos que las mediciones permiten un error de magnitud 104 .
Permanecern la posicin y la velocidad de la partcula cerca de los valores predichos
por (1.1.4)?
La respuesta a esta pregunta tiene que ser s, pues de lo contrario la mecnica newtoniana no tendra valor prctico. Afortunadamente puede demostrarse, en este caso,
que la posicin y la velocidad de la partcula permanecen muy cercana de los valores
predichos por (1.1.4).
Denotemos por y(t) e y0 (t) los valores reales de y(t) e y 0 (t), respectivamente. En verdad
se cumple que
4
y(t) y(t) =
c2 cos t c1 sen t
3
4
0
0
y (t) y (t) = c1 cos t
c2 sen t
3
donde c1 y c2 son dos constantes que satisfacen
104 c1 104 ,
4
4
104 c2 + 104 .
3
3
c21 +
"
y 0 (t) y0 (t) =
c21 +
4
c2
3
4
c2
3
2 #1/2
cos(t 1 ),
tan 1 =
cos(t 2 ),
tan 2 =
2 #1/2
c1 4
c2 3
4
3
c2
.
c1
Por lo tanto, y(t) y(t) e y 0 (t) y0 (t) estn acotadas en valor absoluto por [c21 + ( 43
c2 )2 ]1/2 . Esta cantidad es a lo sumo 2 104 . Por lo tanto, los valores reales de y(t) e
y 0 (t) estn realmente cerca de los valores predichos por la ecuacin (1.1.4).
Por lo regular es muy difcil resolver el problema de la estabilidad ya que no se puede resolver (1.1.1) en forma explcita. El nico caso posible de analizar es cuando f (t, x)
no depende explcitamente de t; es decir, cuando f es funcin solamente de x. Las ecuaciones diferenciales que tienen esa propiedad se denominan autnomas. An en el caso
de ecuaciones diferenciales autnomas hay, en general, slo dos casos en los que puede
resolverse completamente el problema de la estabilidad. El primero es cuando f (x) = Ax
y el segundo es cuando se tiene inters slo en la estabilidad de la solucin de equilibrio
de x = f (x) que se tratar en la siguiente seccin.
1.2.
(1.2.1)
si
t 0.
Observacin 1.2.1. Para una solucin estable, la definicin dice que uno elige el
mximo error que se puede tolerar entre (t) y (t). El valor , el cual depende de
nuestra eleccin de , dice que tan cerca de (0) debe empezar (t) para estar dentro
del error elegido.
La interpretacin geomtrica de estabilidad e inestabilidad para el caso n = 2, es decir,
para un sistema de ecuaciones diferenciales de la forma
dx1
= f (x1 , x2 ),
dt
dx2
= g(x1 , x2 ),
dt
(1.2.2)
x1
x = ... ,
xn
un vector con n componentes. Los nmeros x1 , . . . , xn pueden ser reales o complejos. Se
define la magnitud de x, y se denota por kxk como
kxk = max{|x1 | , |x2 | , . . . , |xn |}.
El concepto de magnitud de un vector corresponde al concepto de magnitud (o longitud)
de un nmero. Observemos tambin que kxk 0 para cualquier vector x y kxk = 0.
Observemos tambin que
kxk = m
ax{|x1 | , . . . , |xn |} = || max{|x1 | , . . . , |xn |} = || kxk .
i1 (t)10
+ ... +
in (t)n0
n
X
ij (t)j0 .
j=1
Supongamos que todos los valores propios de A tienen parte real negativa. Sea 1
la mayor de las partes reales de los valores propios de A. Es posible mostrar que para
cualquier nmero , con 1 < < 0, puede encontrarse un nmero K tal que
|ij (t)| Ket , t 0. De modo que
|j (t)|
n
X
j=1
n
X
0
j ,
Ket j0 = Ket
j=1
para un par de constantes positivas K y . Ahora bien, j0 k(0)k. Por lo tanto,
k(t)k = m
ax{|1(t)| , . . . , |n (t)|} nKet k(0)k .
Sea > 0 dada. Elijamos () = /nK. Entonces, k(t)k < si k(0)k < () y t 0,
ya que
k(t)k nKet k(0)k < nK/nK =
Por lo tanto, la solucin de equilibrio x(t) 0 es estable.
2) Sea un valor caracterstico de A con parte real positiva y sea v un vector caracterstico de A con valor caracterstico . Entonces (t) = cet v es una solucin de x = Ax
para cualquier constante c. Si es real, entonces v tambin lo es y k(t)k = |c| et kvk.
Claramente k(t)k tiende a infinito cuando t tiende a infinito, para cualquier eleccin de
c 6= 0, sin importar cun pequea sea. Por lo tanto, x(t) 0 es inestable. Si = + i
es complejo, entonces v = v 1 + iv 2 tambin lo es. En tal caso
e(+i)t (v 1 + iv 2 ) = et (cos t + i sen t)(v 1 + iv 2 )
= et (v 1 cos t v 2 sen t) + i(v 1 sen t + v 2 cos t) ,
es una solucin con valores complejos de (1.2.2). Por lo tanto,
1 (t) = cet (v 1 cos t v 2 sen t),
si
As pues, los valores propios de A son = 6i. Por lo tanto, por la parte 3) del
Teorema 1.2.1, se tiene que toda solucin x = (t) de x = Ax es estable. Sin embargo,
ninguna solucin es asintticamente estable. Esto se sigue inmediatamente del hecho de
que la solucin general de x = Ax es
6 sen
6t
6
cos
6t .
x(t) = c1
+ c2
2 cos 6t
2 sen 6t
Por lo tanto, toda solucin x(t) es peridica, con perodo 2/ 6, y ninguna solucin
(excepto x(t) = 0) tiende a 0 cuando t tiende a infinito.
Ahora consideremos la ecuacin diferencial:
x = Ax + g(x),
que satisface el problema de valores iniciales
x01
x(t0 ) = x0 = ... .
x0n
Donde
g1 (x)
g(x) = ... ,
gn (x)
es muy pequeo comparado con x. Concretamente se supone que
g(x)
= 0,
x0 kxk
lm
(1.2.3)
g1 (x)
gn (x)
,...,
m
ax{|x1 | , . . . , |xn |}
max{|x1 | , . . . , |xn |}
,
,
kxk
max{|x1 | , . . . , |xn |}
es una funcin continua de x1 , . . . , xn que se anula para x = 0 y g(0) = 0. Entonces
1) La solucin de equilibrio x(t) 0 de (1.2.3) es asintticamente estable si la solucin
de equilibrio x(t) 0 de la ecuacin linealizada x = Ax es asintticamente estable. De
manera equivalente, la solucin x(t) 0 de (1.2.3) es asintticamente estable si todos
los valores propios de A tiene parte real negativa. Es decir, si el comportamiento de las
rbitas de x = Ax cerca de 0 no es afectado seriamente por pequeos cambios, entonces
las rbitas cerca de 0 de x = Ax y de la ecuacin (1.2.3) son casi los mismos.
2) La estabilidad de la solucin de equilibrio x(t) 0 de (1.2.3) no se puede determinar a
partir de la estabilidad de la solucin de equilibrio x(t) 0 de (1.2.3) si todos los valores
propios de A tiene parte real menor o igual a 0, pero al menos un valor caracterstico de
A tiene parte real igual a cero.
3) La solucin de equilibrio x(t) = 0 de (1.2.3) es inestable si al menos un valor propio
de A tiene parte real positiva.
Demostracin: Ver [2], [3], [4], [8].
x1
2 1
3
9x32
x = x2 , A = 0 6 5 , g(x) = 7x53 .
x3
0
0 1
x21 + x22
Se obtiene que la funcin g(x) satisface las hiptesis del Teorema 1.2.2, puesto que
9x32
7x53
x21 + x22
g(x)
= lm
, lm
, lm
= (0, 0, 0),
lm
x0 kxk x0 kxk x0
x0 kxk
kxk
y adems
0
g(0) = 0 .
0
Los valores propios de A son 2, 6 y 1. Por lo tanto, la solucin de equilibrio x(t) 0
es asintticamente estable.
(1.2.5)
(1.2.6)
donde g(z)/ m
ax{|z1 | , . . . , |zn |} es una funcin continua de z que se anula para z = 0.
fj (x0 )
fj (x0 )
z1 + . . . +
zn + gj (z),
x1
xn
donde gj (z)/ m
ax{|z1 | , . . . , |zn |} es una funcin continua de z que se anula para z = 0.
Por lo tanto,
f (x0 + z) = f (x0 ) + Az + g(z),
donde
A=
f1 (x0 )
x1
..
.
fn (x0 )
x1
f1 (x0 )
xn
..
.
fn (x0 )
xn
.
Demostracin 2: Si cada una de las componentes de f (x) es un polinomio (posiblemente infinito) en x1 , . . . , xn , entonces cada una de las componentes de f (x0 + z) es un
polinomio en z1 , . . . , an . De modo que
fj (x0 + z) = aj0 + aj1 z1 + . . . + ajn zn + gj (z),
donde gj (z) es un polinomio en z1 , . . . , zn que empieza con trminos de orden dos.
Haciendo z = 0 en (1.2.6) se obtiene fj (x0 ) = aj0 . Por lo tanto,
a11 a1n
.. ,
f (x0 + z) = f (x0 ) + Az + g(z), A = ...
.
an1 ann
y cada una de las componentes de g(z) es un polinomio en z1 , . . . , zn , que empieza con
trminos de orden dos.
El Teorema 1.2.2 y el Lema 1.2.1 proporcionan el siguiente mtodo para determinar si
una solucin de equilibrio x(t) = x0 de x = f (x) es estable o inestable:
1. Expresar z = x x0
2. Escribamos f (x0 + z) en la forma A(z) + g(z), donde g(z) es un polinomio en
z1 , . . . , zn con valores vectoriales, que empieza con trminos de orden dos o mayor.
3. Calcular los valores propios de A. Si todos los valores propios de A tienen parte real negativa, entonces x(t) x0 es asintticamente estable. Si algn valor
caracterstico de A tiene parte real positiva, entonces x(t) x0 es inestable.
Ejemplo 1.2.3. Este ejemplo ilustra el mtodo mencionado para encontrar todas las
soluciones de equilibrio del sistema de ecuaciones diferenciales
dx
= 1 xy,
dt
dy
= x y3,
dt
(1.2.7)
=
=
dx
= 1 (1 + u1 )(1 + u2 ) = u1 u2 u1 u2
dt
dy
= (1 + u1 ) (1 + u2 )3 = u1 3u2 3u22 u32 .
dt
.
1 3 u2
3u22 + u32
dt u2
3u2 u3
1 u2
2
2
son funciones continuas
La funcin g(u) satisface las hiptesis, es decir, u
kuk ,
kuk
y se anulan para u1 = u2 = 0, puesto que
u1 u2
3u22 u32
g(u)
= lm
, lm
= (0, 0),
lm
u0 kuk
u0
u0 kuk
kuk
y adems
0
.
g(0) =
0
La matriz
1 1
,
1 3
=
=
dx
= 1 (u1 1)(u2 1) = u1 + u2 u1 u2
dt
dy
= (u1 1) (u2 1)3 = u1 3u2 3u22 u32 .
dt
Captulo 2
El Plano Fase.
x1
x = ... ,
xn
f1 (x1 , . . . , xn )
..
f (x) =
,
.
fn (x1 , . . . , xn )
27
Observacin 2.1.1. Note que cada punto de la curva C determina el estado del sistema
en el instante t correspondiente a ciertas condiciones iniciales determinadas. Por esto es
de gran importancia el conocimiento de este tipo de curvas.
Definicin 2.1.1.
El espacio E <n formado por todos los puntos que pueden
ser condiciones iniciales de un sistema autnomo se denomina espacio de fases
del sistema, donde sus coordenadas son x1 , . . . , xn .
La curva x(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)) E se denomina trayectoria de fases u rbita del sistema (son las proyecciones sobre el eje x <n de las grficas de las
soluciones, es decir, de {(t, x(t, x0 )) : t I} < <n .
La representacin de las rbitas del sistema en E se denomina diagrama de fases
del sistema.
Para simplificar el estudio de la teora geomtrica de ecuaciones diferenciales, se supondr en la mayora de los casos que n = 2. El objetivo es obtener una descripcin tan
completa como sea posible de todas las soluciones del sistema de ecuaciones diferenciales
de la forma
dx
= f (x, y),
dt
dy
= g(x, y),
dt
(2.1.1)
y(t0 ) = y0 .
Con este objetivo, observemos que toda solucin (x = x(t), y = y(t)) de (2.1.1) define
una curva en el espacio tridimensional t, x, y. Es decir, el conjunto de todos los puntos
(t, x(t), y(t)) describe una curva en el espacio tridimensional t, x, y, como se muestra en
la Figura 2.1.1, es decir, esto representa al conjunto {(t, x(t, 0)) : t I(0)}, donde I(0)
es un intervalo que contiene a 0.
Figura 2.1.1: Grfica de una solucin (t) = (x(t), y(t)) de (2.1.1) en el espacio tridimensional t, x, y .
Observacin 2.1.2. La teora geomtrica de las ecuaciones diferenciales empieza con la
importante observacin de que toda solucin (x = x(t), y = y(t)), t0 t t1 , de (2.1.1),
28
dy
= x,
dt
x(0) = 1,
y(0) = 0,
describe una hlice en el espacio (t, x, y) que podemos ver en la Figura 2.1.2.
29
Ejemplo 2.1.2. Las funciones x = cos t, y = sen t son una solucin del sistema de
ecuaciones diferenciales x = y, y = x con condiciones iniciales x(0) = 1 e y(0) = 0.
Conforme t aumenta de 0 a 2, el conjunto de puntos (cos t, sen t) describe la circunferencia unitaria x2 + y 2 = 1 en el plano xy. Por lo tanto, dicha curva x2 + y 2 = 1 es
la rbita de la solucin x = cos t, y = sen t, 0 t 2. Conforme t aumenta de 0 a
infinito, el conjunto de puntos (cos t, sen t) describe la misma circunferencia un nmero
infinito de veces, ver Figura 2.1.3.
Figura 2.1.3: Grfica de rbita de la solucin x = cos t, y = sen t en el plano fase xy.
Ejemplo 2.1.3. Las funciones x = et cos t, y = et sen t, < t < , son una
solucin del sistema de ecuaciones diferenciales dx/dt = xy, dy/dt = xy. Conforme
t va de a , el conjunto de puntos (et cos t, et sen t) describe una espiral en el
plano xy. Por lo tanto, la rbita de la solucin x = cos t, y = sen t es la espiral que se
muestra en la Figura 2.1.4.
30
dy
10
= (x 2),
dt
3
(2.1.2)
Luego, no es necesario encontrar una solucin (x(t), y(t)) de (2.1.1) para calcular su
rbita, slo se necesita resolver la ecuacin diferencial escalar de primer orden (2.1.2).
Observemos tambin que una curva solucin de (2.1.2) es una rbita de (2.1.1) slo si
dx/dt y dy/dt son distintas de cero simultneamente a lo largo de la solucin. Si una
curva solucin de (2.1.2) pasa por un punto de equilibrio de (2.1.1), entonces la curva
solucin completa no es una rbita. Se trata ms bien de la unin de varias rbitas
distintas.
31
dy
= 2x(1 + x2 + y 2 )
dt
(2.1.3)
(2.1.4)
32
dy
esen x cos 37 |y|
= esen(x37 |y|) ,
=
dx
ecos x sen 37 |y|
es una ecuacin diferencial de la forma (2.1.2) que no se puede resolver en trminos de
funciones elementales.
Por consiguiente, tampoco se puede, en general, encontrar las rbitas de (2.1.1). Sin
embargo, s es posible obtener una descripcin precisa de las rbitas de (2.1.1). Tal cosa
se debe a que el sistema de ecuaciones diferencias de (2.1.1) determina un campo de
direcciones en el plano xy. Es decir, el sistema de ecuaciones diferenciales (2.1.1)
indica cun rpido se mueve una solucin a lo largo de la rbita y en qu direccin
se mueve. Dicho con ms precisin, sea (x = x(t), y = y(t)) una solucin de (2.1.1).
Conforme t aumenta, el punto (x(t), y(t)) se mueve a lo largo de la rbita de dicha
solucin. Su velocidad en la direccin x es dx/dt; y en y es dy/dt y la magnitud de su
velocidad es [(dx(t)/dt)2 + (dy(t)/dt)2 ]1/2 . Pero dx(t)/dt = f (x(t), y(t)) y dy(t)/dt =
g(x(t), y(t)). Por lo tanto, en cada punto (x, y) del plano fase de (2.1.1) se conoce:
la tangente a la rbita en (x, y) (la recta que pasa por (x, y) con nmeros directores
f (x, y) y g(x, y), respectivamente,
la magnitud de la velocidad (o rapidez) [f 2 (x, y) + 2g 2 (x, y)]1/2 , con la que la
solucin recorre su rbita.
Como se ver en las siguientes secciones, esta informacin frecuentemente puede servir
para obtener propiedades importantes de las rbitas de (2.1.1).
2.2.
33
En esta seccin se deducirn dos propiedades muy importantes, tanto de las soluciones
como de las rbitas del sistema de ecuaciones diferenciales autnomas
x1
f1 (x1 , . . . , xn )
..
x = f (x), x = ... , f (x) =
(2.2.1)
.
.
xn
fn (x1 , . . . , xn )
La primera trata de la existencia y unicidad de las rbitas, y la segunda, de la existencia
de soluciones peridicas de (2.2.1). Se iniciar el anlisis con el siguiente teorema de
existencia y unicidad para las soluciones de (2.2.1).
Teorema 2.2.1. Supongamos que cada una de las funciones f1 (x1 , . . . , xn ), . . . , fn (x1 ,
. . . , xn ) tiene derivadas parciales de primer orden continuas con respecto a x1 , . . . , xn .
Entonces, el problema de valor inicial
x = f (x),
x(t0 ) = x0 ,
34
Observacin 2.2.1.
1. La afirmacin del Lema 2.2.1 puede verificarse explcitamente para la ecuacin lineal x = Ax. Toda solucin x(t) de esta ecuacin es de la
forma x(t) = eAt v, para algn vector constante v. De modo que
x(t + c) = eA(t+c) v = eAt eAc v,
ya que (At)Ac = Ac(At) para cualesquiera valores de t y c. Por lo tanto, x(t + c)
es tambin solucin de x = Ax, ya que la forma eAt multiplicada por el vector
constante eAc v.
2. El Lema 2.2.1 no es vlido si la funcin f en (2.2.1) depende explcitamente de t.
Para verlo, supongamos que x = (t) es una solucin de la ecuacin diferencial no
autnoma x = f (t, x). Entonces, (t + c) = f (t + c, (t + c)). Por consiguiente, la
funcin (t + c) satisface la ecuacin diferencial
x = f (t + c, x),
y tal ecuacin es diferente de (2.2.1) si f depende explcitamente de t.
Ahora es posible deducir las siguientes propiedades muy importantes de las soluciones y
rbitas de (2.2.1).
Propiedad 2.2.1 (Existencia y unicidad de rbitas.). Supongamos que cada una de
las funciones f1 (x1 , . . . , xn ), . . . , fn (x1 , . . . , xn ) tiene derivadas parciales continuas con
respecto a x1 , . . . , xn . Entonces existe una y slo una rbita a travs de cada punto x0
en <n . En particular, si las rbitas de dos soluciones x = (t) y x = (t) de (2.2.1)
tienen un punto comn, entonces deben ser idnticas.
Demostracin: Sea x0 un punto cualquiera en el espacio fase x1 , . . . , xn , de dimensin
n, y sea x = (t) la solucin del problema de valor inicial x = f (x), x(0) = x0 . La rbita
de esta solucin pasa por x0 . De modo que existe al menos una rbita a travs de cada
punto x0 . Supongamos ahora que la rbita de alguna otra solucin x = (t) tambin
pasa por x0 . Esto significa que existe t0 6= 0, tal que (t0 ) = x0 . Pero entonces, por el
Lema 2.2.1
x = (t + t0 ),
es tambin una solucin de (2.2.1). Observemos que (t + t0 ) y (t) tienen el mismo
valor en t = 0. Por lo tanto, por el Lema 2.2.1, se tiene que (t + t0 ) es igual a (t)
para todo tiempo t. Eso implica que las rbitas de (t) y (t) son idnticas. De hecho
si es un punto de la rbita de (t), es decir, = (t1 ) para alguna t1 , entonces est
tambin en la rbita de (t), ya que = (t1 ) = (t1 + t0 ). Recprocamente, si es un
punto de la rbita de (t), decir, existe t2 tal que (t2 ) = , entonces est tambin en
la rbita de (t), ya que = (t2 ) = (t2 t0 ).
Propiedad 2.2.2. Sea x = (t) una solucin de (2.2.1). Si (t0 +T ) = (t0 ) para alguna
t0 y T > 0, entonces (t + T ) es idnticamente igual a (t) . En otras palabras, si una
solucin x(t) de (2.2.1) regresa a su valor inicial despus de un tiempo T > 0, entonces
debe ser peridica con perodo T (es decir, debe repetirse a intervalos de magnitud T .)
35
dy
= g(x, y).
dt
(2.2.2)
dy
2
2
= xe1+x +y ,
dt
(2.2.3)
es peridica.
En efecto, las rbitas de (2.2.3) son las curvas soluciones x2 + y 2 = c2 de la ecuacin
escalar de primer orden dy/dx = x/y que se muestran en la Figura 2.2.1. Ms an,
36
2.3.
37
En esta seccin se presenta una descripcin completa de todas las rbitas de la ecuacin
diferencial lineal
x1
a b
x = Ax, x =
, A=
.
(2.3.1)
x2
c d
Dicha descripcin se conoce como un retrato fase, y depende casi por completo de los
valores propios de la matriz A. Tambin cambia notablemente si los valores propios de
A cambian de signo o se vuelven imaginarios.
Al estudiar la ecuacin (2.3.1), con frecuencia es de gran ayuda representar un vector x
en <2 como una direccin, o un segmento dirigido, en el plano. Sea x un vector en <2
y tracemos el segmento dirigido ~x del punto (0, 0) al punto (x1 , x2 ) como se muestra en
la Figura 2.3.1. Este segmento dirigido es paralelo a la recta que pasa por (0, 0) y cuyos
nmeros directores son x1 , x2 respectivamente.
38
Tambin es posible dar una elegante interpretacin geomtrica de la suma de dos vectores. Sean x e y dos vectores en <2 . Tracemos el segmento dirigido ~x y adjuntemos el
vector ~y a la punta de ~x. El vector ~x + ~y es entonces la composicin de ambos segmentos
dirigidos, como se muestra en la Figura 2.3.3. Esta construccin se conoce como la regla
o ley del paralelogramo de la adicin de dos vectores.
39
1
,
y v =
4
2
40
1
1
y v2 =
1
,
2
41
1
y v =
,
1
2
42
43
(2.3.6)
44
45
ecuacin diferencial
1 0
x = Ax =
x.
0 1
(2.3.8)
0
y v =
1
2
1
,
0
46
la Figura 2.3.10.
47
(2.3.10)
48
49
50
51
Figura 2.3.14: Naturaleza y propiedades de estabilidad del punto crtico (0, 0).
Resumen: Considerando el sistema lineal con coeficientes constantes x = Ax, donde A
es una matriz cuadrada de orden 2.
El nico punto crtico de este sistema es el origen (0, 0). El tipo de punto crtico queda
determinado por los valores propios 1 , 2 de la matriz A, en la siguiente forma:
1. Si 1 , 2 son reales y 1 6= 2 .
a) Si 0 < 1 < 2 , entonces el origen es un nodo inestable.
b) Si 1 < 2 < 0, entonces el origen es un nodo asintticamente estable.
c) Si 1 < 0 < 2 , entonces el origen es un punto de silla inestable.
2. Si 1 , 2 son reales y 1 = 2 =
a) Si 0 < , entonces el origen es un nodo inestable.
b) Si < 0, entonces el origen es un nodo asintticamente estable.
3. Si 1 y 2 complejos conjugados.
a) Si Re(1 ) > 0, entonces el origen es un punto espiral inestable.
b) Si Re(1 ) < 0, entonces el origen es un punto espiral asintticamente
estable.
c) Si Re(1 ) = 0, entonces el origen es un centro estable, pero no asintticamente estable.
Caso no-lineal.
Por ltimo, es importante mencionar que los retratos fase de los sistemas no lineales, en
la vecindad de un punto de equilibrio son, con frecuencia, muy similares a los retratos
52
Captulo 3
El Teorema de Poincar-Bendixson.
3.1.
Soluciones Peridicas.
x1
f1 (x1 , . . . , xn )
..
x = f (x), x = ... , f (x) =
(3.1.1)
.
.
xn
fn (x1 , . . . , xn )
Hasta este momento, las soluciones y rbitas de las ecuaciones no lineales que hemos estudiado se comportan de manera muy similar a las soluciones y rbitas de las ecuaciones
lineales. Sin embargo, la situacin es en realidad muy diferente. En general, las soluciones y rbitas de las ecuaciones no lineales muestran un comportamiento completamente
diferente al de las soluciones y rbitas de las ecuaciones lineales. Ver [3], [4], [8].
dy
= x + y(1 x2 y 2 ).
dt
(3.1.2)
53
y
= arctan ,
x
x 6= 0.
54
d
= 1.
dt
(3.1.3)
[r02
r0
,
+ (1 r02 )e2t ]1/2
= t + 0 ,
(3.1.4)
x(t) =
[r02
y(t) = sen(t + 0 ),
55
3.2.
56
lm x(tn ) = x0
Teorema de Poincar-Bendixson.
Teorema 3.2.2. ([2], [4], [5], [9]). Consideremos el sistema de ecuaciones diferenciales
autnomo no lineal:
dx
= f (x, y),
dt
dy
= g(x, y)
dt
(3.2.1)
para todo t t0
57
58
Ejemplo 3.2.1. Para ilustrar la tercera parte del Teorema de la Curva de Jordan, consideremos en particular la curva cerrada simple C = C(a, r) como la circunferencia de
centro a y radio r (orientada positivamente). Entonces i(C, z) = 1, si |z a| < r.
En efecto, puesto que C(a, r) es conexo, para todo z C(a, r) ser
1
i(C, z) = i(C, a) =
2i
rieit
dt = 1
reit
1
1
long C sup
2
|w
z|
wsop C
59
60
puntos R y S en donde (f (P ), g(P )) = (0, 0) y (f (Q), g(Q)) = (0, 0), pero todos los
puntos en L son puntos regulares.
Propiedad 3.2.3. Si
F = {(x(t), y(t))/t [a, b]},
es un arco finito de la rbita C de una solucin de la ecuacin (3.2.1), y si L es una
transversal, entonces F puede cruzar a L slo un nmero finito de veces.
61
y(0, 0, 0) = 0,
y existe una vecindad N de (0, 0) tal que si (x0 , y0 ) N , entonces existe una solucin
(x(t, x0 , y0 ), y(t, x0 , y0 )) tal que
x(0, x0 , y0 ) = x0 ,
y(0, x0 , y0 ) = y0 .
Si
y(0, 0, 0) = 0,
t
entonces la solucin (x(t, 0, 0), y(t, 0, 0)) es tangente al eje x (L transversal) en el origen
A. Esto contradice el hecho de que L es una transversal. Por lo tanto
y(0, 0, 0) 6= 0,
t
y podemos aplicar el Teorema de la Funcin Implcita para resolver la ecuacin
y(t, x0 , y0 ) = 0,
62
Am = [O(S)] L.
63
y
|(x(tn + nn ), y(tn + nn )) A| <
1
.
n
(3.2.2)
64
65
Ahora indicaremos cmo completar la demostracin del Lema 3.2.1, partiendo del Caso
I, sin dividir la demostracin en casos y sin recurrir a las figuras geomtricas (Figura 3.2.6, 3.2.7, 3.2.8). Para esta demostracin, se requiere de la parte 3) del Teorema
de la Curva de Jordan. Sea C una curva cerrada simple formada por el segmento A1 A2
y la curva
{(x(t), y(t))/t [t1 , t2 ]}.
Sea p cualquier punto (x(t), y(t)) tal que t > t2 . Si para alguna t > t2 , la solucin cruza
A1 A2 , entonces por la Propiedad 3.2.2 de las transversales, ellas deben cruzarse como se
indica por las flechas de los trazos en la Figura 3.2.9 . Sea
t = sup{t > t2 /(x(s), y(s))
/ A1 A2
para t2 s t}.
(3.2.3)
y
i(C, p) = i(C, q).
(3.2.4)
(Elijamos q de tal manera que el segmento de pq est suficientemente cerca del segmento
A1 A2 .) Pero
i(C, p) = i(C, q),
(3.2.5)
puesto que el subconjunto de la curva solucin entre p y q no cruza A1 A2 . Las ecuaciones (3.2.4) y (3.2.5) contradicen (3.2.3). Por tanto, si t > t2 , entonces la solucin no
cruza A1 A2 .
Sea E0 el punto final de L que est a la izquierda de A1 , desde A2 . Falta demostrar
que para t > t2 , la curva solucin no cruza el segmento E0 A1 . Supongamos que la curva
cruza E0 A1 .
Sea
t3 = mn{t/t > t2
(x(t), y(t)) E0 A1 },
66
y sea
B = (x(t3 ), y(t3 )).
Como la interseccin debe producirse en la direccin indicada en la Figura 3.2.9, entonces
si el punto r est definido en la Figura 3.2.9, obtenemos que
i(C, p) = i(C, r),
(3.2.6)
(pues la parte de la rbita que une los puntos p y r no intersecta la curva C), adems
i(C, r) = i(C, q),
(3.2.7)
si el segmento rq est suficientemente cerca del segmento A1 A2 . Pero por (3.2.4) y (3.2.5),
i(C, q) 6= i(C, p).
(3.2.8)
Pero las relaciones (3.2.6), (3.2.7) y (3.2.8) implican una contradiccin. Esto completa
la demostracin del Lema 3.2.1.
Lema 3.2.2. Si L es una transversal, entonces L (S) contiene a lo ms un punto.
Demostracin: Como L es una transversal, entonces no contiene puntos de equilibrio.
Por Lema 3.2.1, L (S) contiene a lo ms un punto, puesto quen si Lo (S)
n contiene
o
(1)
(2)
dos puntos B1 y B2 , entonces por Lema 3.2.1, existen sucesiones Am y Am tales
(1)
(2)
y
O(S) L =
A(2)
m
Como B1 6= B2 , entonces
[
A(1)
m 6=
A(2)
m
67
Por lo tanto, O(S) es compacto (por ser la imagen continua de un compacto) y por lo
tanto contiene sus puntos lmite. Pero, un punto -lmite de S es un punto lmite de
O(S).
Ahora demostraremos que O(S) (S). Sea T el perodo de (x(t), y(t)), y (x(t0 ), y(t0 ))
O(S). Entonces
lm (x(t0 + mT ), y(t0 + mT )) = lm (x(t0 ), y(t0 )) = (x(t0 ), y(t0 )).
68
Demostracin del Teorema de Poincar-Bendixson: Ver [2], [3], [4], [5], [8]. Sea
p (S). Como (S) no contiene puntos de equilibrio, entonces existe una solucin S
con rbita O(S) tal que p O(S). Como (S) es invariante, entonces O(S) (S). Si
p (S), entonces p O(S) o p es un punto lmite de O(S). Por lo tanto, como (S)
es un conjunto cerrado, obtenemos
(S) (S).
Adems, como (S) no contiene puntos de equilibrio, entonces p es regular. Ahora por
Propiedad 3.2.1 de las transversales, existe una transversal L, tal que p es un punto
interior de L, y por el Lema 3.2.2,
L (S) = p.
Como O(S) (S), entonces L [O(S)] contiene a lo ms un punto. Por lo tanto, por
el Lema 3.2.1, S es peridica. Como O(S) (S), entonces por el Lema 3.2.5,
(S) = O(S).
Si S es peridica, entonces por el Lema 3.2.3,
O(S) = (S) = O(S).
69
(3.2.9)
(3.2.10)
La solucin S se acerca a (S) = O(S), describiendo una espiral en el sentido descrito por (3.2.9) y (3.2.10). Esto completa la demostracin del Teorema de PoincarBendixson.
3.3.
70
71
[1 (x2 + y 2 )]
x2 + y 2
y
= x+ p
[1 (x2 + y 2 )]
2
x + y2
= y + p
= y +
(3.3.1)
p
x2 + y 2 y podemos
x
[1 r2 ]
r
y
= x + [1 r2 ]
r
(3.3.2)
(3.3.3)
Como
rr0 = xx0 + yy 0
entonces multiplicando (3.3.2) por x y (3.3.3) por y y sumando obtenemos
rr0 = r(1 r2 )
r0 = 1 r2 .
(3.3.4)
Como
0 =
xy 0 yx0
r2
x2 + y 2
=1
r2
1
2
dr
dr
+
1+r 1r
= dt
e integrando obtenemos
1 + r
= 2t + C
ln
1 r
1 + r0
= 2t + ln
1 r0
72
(3.3.5)
r=
Ke2t 1
Ke2t + 1
donde
K=
1 + r0
1 r0
r=
Ke2t + 1
Ke2t 1
Si r > 1, entonces
(3.3.6)
73
1
1
2
r = r r 1 + cos 2 cos 2
4
4
0
(3.3.8)
4
p 2.
17
74
= x + ay + x2
(3.3.9)
= b ay x2 y
donde x e y son las concentraciones de ADP(adenosindifosfato) y F6P (fructosa-6fosfato), y a, b > 0 son parmetros cinticos. Se desea encontrar el domino M para
este sistema: un conjunto atractivo para las trayectorias del sistema, que no contenga
ningn punto de equilibrio, y tal que toda solucin que inicie en M permanezca en M
para todo t > 0.
Para bosquejar el comportamiento del campo vectorial se grafican las curvas sobre las
cuales x = 0 y = 0. La primera ecuacin indica que x = 0 sobre la curva y = x/(a+x2 ),
y de la segunda ecuacin se encuentra que y = 0 sobre la curva y = b/(a + x2 ). Estas
dos curvas se muestran en la Figura 3.3.2, junto con algunos vectores de campo representativos.
75
Para determinar el sentido de los vectores, debe tenerse en cuenta que, por definicin, las
flechas son verticales sobre la curva x = 0, y horizontales sobre la curva y = 0. En otras
zonas la direccin del flujo est determinada por los signos de x e y = 0: por ejemplo,
en la regin que est por encima de ambas curvas, la ecuacin (3.3.9) implica que x > 0
e y < 0, de manera que las flechas apuntan hacia abajo y hacia la derecha, como se
muestra en la Figura 3.3.2.
76
Sobre los lados vertical y horizontal la direccin de los vectores resulta del anlisis efectuado para la Figura 3.3.2. La dificultad de la construccin es probar que los vectores de
campo apuntan hacia adentro de la regin sobre los bordes de la diagonal de pendiente (1) que se extiende desde el punto(b, b/a) hasta la curva y = x/(a+x2 ), donde x = 0.
Para corroborar este hecho se estudia el comportamiento de x e y para valores grandes
de x.
Entonces, x x2 y e y x2 y, de modo que a lo largo de las trayectorias la
pendiente es dy/dx = y/
x 1. Por lo tanto, para x grande el campo vectorial es
aproximadamente paralelo a la lnea diagonal de pendiente (1). Esto sugiere que en un
clculo ms preciso se deben comparar los tamaos de x e y para x suficientemente
grande.
En particular, analizando x (y)
se encuentra que
x (y)
= x + ay + x2 y + (b ay x2 y)
= b x.
Luego,
y > x,
si x > b.
Esta inecuacin implica que el campo vectorial apunta hacia adentro de la regin sobre
la lnea diagonal (ver Figura 3.3.3) ya que dy/dx es ms negativa que (1), y por lo
tanto los vectores tienen mayor pendiente que la diagonal. De esta manera se concluye
que la regin bajo estudio es atractiva, como se haba supuesto.
Como en la interseccin de las curvas y = x/(a + x2 ) e y = b/(a + x2 ) hay un punto de equilibrio (ya que x = y = 0), y este punto est contenido en la regin atractiva,
no se puede concluir que exista una rbita cerrada dentro de esta zona pues no se satisfacen las condiciones del Teorema de Poincar-Bendixson. Sin embargo, si el punto fijo
es repulsor se puede probar la existencia de una rbita cerrada considerando la regin
modificada (agujereada) que se muestra en la Figura 3.3.4. El agujero es infinitesimal,
pero se ha dibujado ms grande para claridad. El repulsor enva todas las trayectorias
hacia la regin sombreada de la Figura, y como esta regin est libre de puntos fijos, se
puede aplicar el Teorema de Poincar-Bendixson.
77
ye =
b
.
a + b2
b4 + (2a 1)b2 + (a + a2 )
.
a + b2
Por lo tanto, el punto fijo es inestable para > 0 e inestable para < 0. La lnea
divisoria ocurre cuando = 0, es decir cuando
1
b2 = (1 2a 1 8a).
2
Esta ecuacin define una curva en el espacio de parmetros (a, b) que se muestra en la
Figura 3.3.5. Para parmetros dentro de la zona sombreada, que corresponde a > 0,
el sistema tiene una rbita cerrada.
78
Figura 3.3.5: Regin en el espacio de parmetros (a, b) para la cual el sistema (3.3.9)
presenta soluciones peridicas.
La integracin numrica del sistema muestra que existe un ciclo lmite para a = 0,08,
b = 0,6, tal como se observa en la Figura 3.3.6.
79
Comentarios Finales
1. Sobre la bibliografa usada:
a) El libro de Robinson [9] es muy detallado y requiere ms conocimientos de
topologa y anlisis que otros. Sin embargo, es autocontenido y las definiciones
de los conceptos topolgicos y analticos se encuentran en el libro.
b) El libro de Hasselblatt et al. [5], tiene una orientacin topolgica y analtica
de los sistemas dinmicos. Se da una demostracin del Teorema de PoincarBendixson sobre la esfera S 2 .
c) El libro de Perko [8], da una demostracin ms simple del Teorema de PoincarBendixson, que los libros citados anteriormente y da una demostracin detallada.
d ) El libro de Strogatz [10], es fcilmente accesible para un nivel de pregrado, y
muy adecuado para iniciar el aprendizaje de los sistemas dinmicos.
2. Extensiones del Teorema de Poincar-Bendixson: Este teorema ha ocupado a un
gran nmero de matemticos del siglo XX, puesto que restringe bastante el comportamiento de un sistema dinmico. Sin embargo su validez en espacios distintos
de la esfera es muy limitada. En cuanto a las vas para generalizar el resultado
se han seguido dos caminos dependiendo de si estamos ante flujos derivados de
ecuaciones diferenciales o flujos generales. Para flujos derivados de ecuaciones diferenciales en 1932 Arnold Denjoy puso de manifiesto la existencia de flujos de
la clase C 1 sobre el toro sin puntos fijos ni rbitas peridicas, lo que implica que
dicho teorema no es vlido en el toro. La validez del teorema para flujos de clase
C 2 sobre superficies compactas y conexas fue establecida por A. Schwartz en 1963.
Por otro lado, la generalizacin del teorema, o la consecucin de un contraejemplo
para la esfera n-dimensional fue lograda por P. A. Schweitzer en el ao 1987, quien
logr construir contraejemplos a la conjetura de clase C 1 en cualquier variedad de
dimensin 3.
La otra va de extensin del resultado de Poincar-Bendixson consiste en rebajar
la hiptesis de la clase de diferenciabilidad, y plantearse si el teorema se satisface para flujos continuos que no derivan de la resolucin de ecuaciones diferenciales.
Por ltimo, citemos los siguientes progresos parciales que han permitido la extensin del Teorema de Poincar-Bendixson:
a) H. Whitney y M. Bebutov definieron y probaron la existencia de secciones
transversales para flujos definidos sobre espacios mtricos.
b) H. Bohr y W. Fenchel, demostraron en 1936 que en el plano no existen puntos
recurrentes no triviales para flujos continuos.
c) O. Hajek, consigu la generalizacin del Teorema de Poincar-Bendixson para
flujos continuos.
Bibliografa
[1] Ahlfors, Lars V., Complex Analysis, an Introduction to the Theory of Analytic Functions of One Complex Variable, Mc Graw-Hill, New York, 1996.
[2] Braun, M., Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones, Grupo Editorial Iberoamrica, 1990.
[3] Coddington, E. A. and Levinson, N., Theory of Ordinary Differential Equations,
McGraw-Hill Book Company, Inc., New York, 1955.
[4] Cronin, J., Differential Equations, Marcel Dekker, Inc., 1980.
[5] Hasselblatt, B. and Katok, A., Introduction to the Modern Theory of Dynamical
Systems, Cambridge University Press, New York, 1995.
[6] Hirsch, M. and Smale, S., Differential Equations, Dynamical System and Linear
Algebra Academic Press, New York, 1974.
[7] Moser, J., Stable and Random Motions in Dynamical Systems, Princeton University
Press, 1973.
[8] Perko, L., Differential Equations and Differential Systems, Springer-Verlag, New
York, 1991.
[9] Robinson, R. C., An Introductions to Dynamical Systems: Continuous and Discrete,
Pearson Education, Upper Saddle River, New Jork, 2004.
[10] Strogatz, S. H., Nonlinear Dynamics and Chaos with Applications to Physics, Biology, Chemistry and Engineering, Persons Book Publishing, Cambridge. MA., 1995.
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