Clase15 Tema4.Newton Euler

Robótica Industrial
MSc. Ronald Solis M.
1
Presentación General
Unidades
1 Introducción y conceptualización del manipulador robótico
2 Representación matemática de los manipuladores
3 Cinemática del manipulador
4 Dinámica del manipulador
5 Generación de trayectorias
6 Programación de robots industriales

2
Unidad 4: Dinámica del manipulador
• En esta unidad se realiza una revisión de conceptos

básicos relacionados con la masa, centro de masa,
momento de inercia, velocidad y aceleración de
cuerpos rígidos. Se presenta el modelo dinámico de
un manipulador planteando el equilibrio de fuerzas
(formulación Newton-Euler) y planteando
consideraciones energéticas (formulación Euler-
Lagrange).
3
Unidad 4: Dinámica del manipulador
Objetivos de Aprendizaje
• Describir el comportamiento físico del movimiento del

manipulador utilizando formulaciones de Newton-Euler y
Euler-Lagrange.
• Emplear herramientas de simulación para el análisis del

comportamiento de manipuladores industriales.
4
Recap
Introducción
La dinámica se ocupa de la relación entre las fuerzas

que actúan sobre un cuerpo y el movimiento que en él
se origina
Dinámica del Manipulador
El modelo dinámico de un robot tiene por objeto

conocer la relación entre el movimiento del robot y las
fuerzas implicadas en el mismo
5
Recap
Modelo Dinámico
La relación anterior se obtiene mediante el denominado
modelo dinámico, que relaciona matemáticamente:
•La localización del robot. Esta localización es determinada

por sus variables articulares o por las coordenadas de
localización de su extremo, y sus derivadas: velocidad y
aceleración
•Los parámetros dimensionales del robot, en cuyo caso

podemos citar, la longitud, las masas e inercias de sus
elementos
•Las fuerzas y pares que se aplican en las articulaciones, o

en el extremo del robot
6
Recap
Modelo Dinámico
El modelo dinámico completo de un robot debe incluir no

solo la dinámica de sus elementos (barras o eslabones),
sino la dinámica de sus sistemas de transmisión, de los
actuadores y sus equipos electrónicos de mando
Estos elementos incorporan al modelo dinámico nuevas

inercias, rozamientos, saturaciones de los circuitos
electrónicos, etc. aumentando aun más su complejidad
7
Recap
Formulaciones del Modelo Dinámico
Formulación de Newton-Euler
– Procedimiento recursivo
– Basado en operaciones vectoriales
– Ecuaciones poco estructuradas
– Mayor eficiencia computacional: O(n)
Formulación de Euler-Lagrange
– Poca eficiencia computacional: O(n4) (n= GDL)
– Ecuaciones finales bien estructuradas
8
Recap
Ecuación de Newton (movimiento lineal):
Ecuación de Euler (movimiento angular):

9
Recap
Propiedades de Inercia
En el estudio de la dinámica, propiedades de inercia tales

como:
• Centro de masas
• Momento de inercia
• Tensor de inercia
asociados con la masa o la inercia de los eslabones

individuales que aparecen en las ecuaciones dinámicas de
movimiento de un robot, afectaran su comportamiento
10
Recap
Modelo Dinámico
Ecuación de Newton (movimiento lineal):
La fuerza F actúa en el centro de masa

Ecuación de Euler (movimiento angular):
Momento T que actúa sobre el centro de masa
11
Recap
Modelo Dinámico
En el planteamiento del equilibrio de fuerzas y pares que

intervienen sobre el robot se obtienen los denominados
modelos dinámicos:
•Modelo dinámico directo. Expresa la evolución temporal de

las coordenadas articulares del robot en función de las
fuerzas y pares que intervienen
•Modelo dinámico inverso. Expresa las fuerzas y pares

que intervienen en función de la evolución de las
coordenadas articulares y sus derivadas
12
Recap
Velocidad lineal y angular de cuerpos
rígidos
Velocidad lineal
• Resolviendo el sistema de
velocidades lineales del
punto Q en términos de
{A} se tiene:
13
Recap
rígidos
Velocidad angular
• Consideremos dos frames coincidentes
en el origen y con velocidad relativa
lineal igual a cero
• Los orígenes permanecen coincidentes
todo el tiempo
• La orientación del frame {B} con respecto al frame {A}

cambia con el tiempo
• La velocidad de rotación de {B} relativa a {A} cambia con
el tiempo
• Dicha velocidad se la refiere como AB
• B
Q corresponde a un punto fijo en {B}
14
Recap
rígidos
Velocidad angular
¿Cómo cambia en el tiempo el vector Q,
el cual es fijo respecto al sistema {B},
respecto al sistema {A} el cual rota
respecto a {B}?
aunque Q es constante relativo a {B}, está claro que tiene

una velocidad relativa a {A}, debida a la velocidad de
rotación
15
Recap
rígidos
Velocidad angular
Rotación de Q alrededor de
Observando el cambio diferencial

en AQ tenemos
Como conclusión de la magnitud y

dirección tenemos el producto
vectorial
Velocidad de un punto debido a la
velocidad angular
Generalizando, en el caso de que Q cambie respecto al

sistema {B}, añadimos dicha componente
16
Recap
rígidos
Velocidad angular
Usando matrices de rotación para

eliminar los superíndices, y
teniendo que AQ en cualquier
instante es obtenemos:
Velocidad de un punto debido a la

velocidad angular
17
Recap
Velocidad lineal y angular simultáneas
En el caso donde los orígenes no sean coincidentes, habrá
que añadir la velocidad lineal del origen para desarrollar
la fórmula general que nos permita obtener la velocidad de
un vector fijo al sistema {B}, siendo que {B} se desplaza
respecto de {A}:
18
Movimiento de los links de un robot
 Al estudiar el movimiento de los links de un robot siempre
asumiremos que el sistema {0} es el sistema de referencia
 Por lo que:
• vi es la velocidad lineal del origen del sistema {i}
• i es la velocidad angular del eslabón del sistema {i}
 En cada instante CADA ESLABÓN de un robot en
movimiento tiene su velocidad lineal y angular (se las

indica en el sistema {i})
19
Propagación de la velocidad en eslabones consecutivos
Cálculo de la velocidad lineal y angular de los eslabones

de un robot
Un manipulador es una cadena cinemática de cuerpos

rígidos (eslabones / links)
Cada uno es capaz de moverse respecto a sus vecinos
Podemos calcular la velocidad del eslabón i+1, utilizando

la velocidad del link anterior (i) y sumándole las
componentes de velocidad del link (i+1)
20
Cálculo de la velocidad lineal y angular de los eslabones de
un robot
Cada eslabón del manipulador lo analizaremos como un
cuerpo rígido con vectores de velocidades lineales y
angulares
Cada una de esas velocidades son expresadas respecto a su
sistema de referencia (en lugar de expresarla respecto a la
base)
21
un robot
angulares
base)
22
un robot
angulares
base)
23
Cálculo de la velocidad angular de los eslabones de un robot
Tener en cuenta que los vectores velocidad i pueden ser

sumados cuando se los expresa en el mismo sistema de
referencia !!!!
La velocidad angular del eslabón i+1, en el sistema de
referencia {i}, queda expresada por:
donde
24
Cálculo de la velocidad angular de los eslabones de un robot
Premultiplicando por el término de la velocidad

angular se puede expresar respecto a i+1
25
Cálculo de la velocidad lineal de los eslabones de un robot
La velocidad lineal del origen del sistema {i+1} es la misma

que la del origen del sistema {i} más la nueva componente
generada por la velocidad rotacional del eslabón i
premultiplicando por se
puede expresar todo respecto a
i+1
26
un robot
Relaciones entre eslabones (i) e (i+1) para articulación de

rotación:
Relaciones entre eslabones (i) e (i+1) para el caso de

articulación prismática:
27
Ejemplo: manipulador con dos grados de libertad (articulación
de rotación)
28
de rotación)
•Calcular la velocidad del elemento terminal del robot como
una función de la variación de las articulaciones
•Obtener la respuesta en dos formas diferentes:
a) referenciada al sistema {3},
b) referenciada al sistema {0}
29
de rotación)
•Comenzaremos ubicando los sistemas de referencia
30
de rotación)
31
de rotación)
•De las expresiones de la página 27 obtenemos la velocidad
del origen de cada sistema de referencia, iniciando en {0}, el
cual tiene velocidad cero. Utilizaremos las transf. homogéneas
que nos relacionan los sistemas de referencia
32
de rotación)
•De lo anterior obtenemos:
33
de rotación)
34
de rotación)
35
36
Procedimiento Iterativo
37
Un adecuado desarrollo de la ecuaciones anteriores conduce
a una formulación recursiva en la que se obtienen la
posición, velocidad y aceleración del eslabón i referidos a la
base del robot a partir de los correspondientes del eslabón i-1
y del movimiento relativo de la articulación i
Conociendo las posiciones, velocidades y aceleraciones de

cada articulación, junto con la información de la cinemática y

la distribución de masa del robot, podremos calcular el
torque requerido por cada articulación
38
1) Hacia fuera calculando velocidades y aceleraciones

lineales y angulares (Modelo dinámico directo)
2) Hacia dentro calculando pares y esfuerzos en las

articulaciones (Modelo dinámico inverso)
39
Modelo Dinámico Directo
Para calcular las fuerzas inerciales que actúan en cada
articulación es necesario calcular las velocidades lineales y de
rotación junto con la aceleración rotacional del centro de masa
de cada articulación en cada instante de tiempo.
Los cálculos anteriores se realizan en forma iterativa iniciando en

la articulación 1 y moviendo sucesivamente eslabón por eslabón
hacia el eslabón n.
La “propagación” de velocidad rotacional entre eslabones

consecutivos:
En cuanto a la aceleración angular:

Si i+1 es de rotación
Si i+1 es de traslación
40
41
42
La “propagación” de la aceleración lineal de eslabones
consecutivos:
La aceleración lineal del centro de masa de cada eslabón:
43
Fuerza y Torque sobre cada eslabón
Habiendo calculado las aceleraciones lineales y angulares del

centro de masa de cada eslabón  podemos aplicar las
ecuaciones de Newton-Euler para calcular las fuerzas
inerciales y el torque que actúa sobre el centro de masa de cada
eslabón:
44
Modelo Dinámico Inverso
45
Modelo Dinámico Inverso
Habiendo calculado las fuerzas y los torques que actúan en cada
eslabón, calculamos los torques que resultarán de estas fuerzas y
los torques que deberán ser aplicados a cada articulación.
Balance de fuerzas
Balance de momentos
46
Algoritmo Iterativo Newton-Euler (N-E)
47
• El algoritmo completo para calcular los torques a partir del

movimiento de cada articulación se compone de dos partes
1) Las velocidades y aceleraciones son calculadas

iterativamente a partir del eslabón 1 hacia el eslabón n;
Las ecuaciones de Newton-Euler son aplicadas a cada
eslabón
2) Las fuerzas y torques de las interacciones entre los

eslabones y las articulaciones son calculadas
recursivamente desde el eslabón n hacia el eslabón 1
48
N-E 1. Asignar a cada eslabón un sistema de referencia de
acuerdo con las normas DH
N-E 2. Obtener las matrices de rotación y sus inversas

N-E 3. Establecer las condiciones iniciales.

Para el sistema de la base {S0}:
: velocidad angular = [0 0 0]T
: aceleración angular = [0 0 0]T
: velocidad lineal = [0 0 0]T
: aceleración lineal = [gx gy gz]T 49
N-E 3. Establecer las condiciones iniciales.
, y son típicamente nulos salvo que la base del robot
esté en movimiento. Para el extremo del robot se conocerá la
fuerza y el par ejercidos externamente y
z0 = [0 0 1]T
i
pi = Coordenadas del origen del sistema {Si} respecto a {Si-1}
si = Coordenadas del centro de masas del eslabón i respecto del

i
sistema {Si}
Ii = Matriz de inercia del eslabón i respecto de su centro de

i
masas expresado en el sistema {Si}
50
Para i = 1, …. n realizar los pasos 4 a 7
N-E 4. Obtener la velocidad angular del sistema {Si}
si el eslabón i es de rotación
si el eslabón i es de traslación
N-E 5. Obtener la aceleración angular del sistema {Si}
51
Para i = 1, …. n realizar los pasos 4 a 7
N-E 6. Obtener la aceleración lineal del sistema i:

Si i es de rotación
Si i es de traslación
N-E 7. Obtener la aceleración lineal del centro de gravedad del

eslabón i:
52
Para i = n, …. 1 realizar los pasos 8 a 10
53
Encontrar el modelo dinámico, utilizando la formulación de
Newton-Euler del siguiente manipulador
Parámetros DH
54
Algoritmo It. Newton-Euler (N-E): EJEMPLO
Encontrar el modelo dinámico, utilizando la formulación de
Newton-Euler del siguiente manipulador
N-E 1. La asignación de los sistemas de referencia según DH es

la mostrada en la Figura. Los parámetros DH se muestran en la
tabla
N-E 2. Las matrices de rotación y sus inversas son:

55
N-E 3. Establecer las condiciones iniciales
y como no se ejercen fuerzas externas en el extremo del robot:

Finalmente, por estar toda la masa de los elementos 1 y 2

concentrada en sus respectivos centros de gravedad:
56
N-E 4. Obtener la velocidad angular del sistema {Si}
N-E 5. Obtener la aceleración angular del sistema {Si}
57
N-E 6. Obtener la aceleración lineal del sistema i:
58
N-E 7. Obtener la aceleración lineal del centro de gravedad
del eslabón i:
59
N-E 8. Obtener la fuerza ejercida sobre el eslabón i:
60
N-E 9. Obtener el par ejercido sobre el eslabón i:
61
N-E 10. Obtener la fuerza o par aplicado a la articulación i:
Por lo tanto, las ecuaciones que componen el modelo dinámico

son
62

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Robótica Industrial

MSc. Ronald Solis M.

1 Introducción y conceptualización del manipulador robótico

2 Representación matemática de los manipuladores

3 Cinemática del manipulador

4 Dinámica del manipulador

6 Programación de robots industriales

• En esta unidad se realiza una revisión de conceptos

• Describir el comportamiento físico del movimiento del

• Emplear herramientas de simulación para el análisis del

La dinámica se ocupa de la relación entre las fuerzas

El modelo dinámico de un robot tiene por objeto

•La localización del robot. Esta localización es determinada

•Los parámetros dimensionales del robot, en cuyo caso

•Las fuerzas y pares que se aplican en las articulaciones, o

El modelo dinámico completo de un robot debe incluir no

Estos elementos incorporan al modelo dinámico nuevas

Ecuación de Newton (movimiento lineal):

Ecuación de Euler (movimiento angular):

En el estudio de la dinámica, propiedades de inercia tales

asociados con la masa o la inercia de los eslabones

Ecuación de Newton (movimiento lineal):

La fuerza F actúa en el centro de masa

Ecuación de Euler (movimiento angular):

Momento T que actúa sobre el centro de masa

En el planteamiento del equilibrio de fuerzas y pares que

•Modelo dinámico directo. Expresa la evolución temporal de

fuerzas y pares que intervienen

•Modelo dinámico inverso. Expresa las fuerzas y pares

• La orientación del frame {B} con respecto al frame {A}

aunque Q es constante relativo a {B}, está claro que tiene

Observando el cambio diferencial

Como conclusión de la magnitud y

Generalizando, en el caso de que Q cambie respecto al

Usando matrices de rotación para

Velocidad de un punto debido a la

movimiento tiene su velocidad lineal y angular (se las

Cálculo de la velocidad lineal y angular de los eslabones

Un manipulador es una cadena cinemática de cuerpos

Cada uno es capaz de moverse respecto a sus vecinos

Podemos calcular la velocidad del eslabón i+1, utilizando

Tener en cuenta que los vectores velocidad i pueden ser

Premultiplicando por el término de la velocidad

La velocidad lineal del origen del sistema {i+1} es la misma

Relaciones entre eslabones (i) e (i+1) para articulación de

Relaciones entre eslabones (i) e (i+1) para el caso de

Conociendo las posiciones, velocidades y aceleraciones de

cada articulación, junto con la información de la cinemática y

1) Hacia fuera calculando velocidades y aceleraciones

2) Hacia dentro calculando pares y esfuerzos en las

Los cálculos anteriores se realizan en forma iterativa iniciando en

La “propagación” de velocidad rotacional entre eslabones

En cuanto a la aceleración angular:

La aceleración lineal del centro de masa de cada eslabón:

Habiendo calculado las aceleraciones lineales y angulares del

• El algoritmo completo para calcular los torques a partir del

1) Las velocidades y aceleraciones son calculadas

2) Las fuerzas y torques de las interacciones entre los

N-E 2. Obtener las matrices de rotación y sus inversas

N-E 3. Establecer las condiciones iniciales.

si = Coordenadas del centro de masas del eslabón i respecto del

Ii = Matriz de inercia del eslabón i respecto de su centro de

masas expresado en el sistema {Si}