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Introducción a los Sistemas de Control

Ingeniería de Sistemas I

Índice
TEMA – Introducción a los Sistemas de Control 1. – Introducción 2. – Revisión histórica 3. – Definiciones 3.1 – Descripción de los sistemas de control 3.2 – Variables de los sistemas de control 4. – Control en lazo abierto y lazo cerrado 4.1 – Sistemas de control realimentados 5. – Sistemas y modelos 6. – Clasificación de los sistemas de control

Sistema automático 9 Etapas de un sistema de control 9 Concepto de modelo 9 Clasificación de los Sistemas de control Introducción Automática Disciplina que trata los métodos y procedimientos cuya finalidad es la sustitución del operador humano por un operador artificial en la ejecución de una tarea física o mental previamente programada Automatización Ö Aplicación de la automática en una tarea determinada Control Métodos para conseguir que un conjunto de variables o parámetros varíen a lo largo del tiempo de alguna forma previamente definida Sistema Automático de Control Ö Conjunto de elementos necesarios para conseguir el objetivo de control .Objetivos y Contenidos Objetivos 9 Concepto de sistema Ö Sistema de control 9 Lazo abierto vs. Lazo cerrado 9 Reconocer los elementos de un sistema de control 9 Sistema manual vs.

c. . Regulación por flotadores Revisión Histórica Reseñas Históricas ¾ James Watt (1788) Ö Regulador centrífugo.Revisión Histórica Reseñas Históricas ¾ Ctebesios de Alejandría (260 a.) Ö Eópila. ¾ Herón de Alejandría (≈100 a.c.) Ö Reloj de agua (clepsydre).

Multivariable .Revisión Histórica Teoría de Control Clásica ¾ Minorsky (1922) Ö Guiado de embarcaciones. Robusto. Adaptativo. Estabilidad relativa ¾ Evans (1948) Ö Lugar de las raíces Harry Nyquist Hendrik Bode Walter Evans Revisión Histórica Teoría de Control Moderna ¾ Variables de estado ¾ Control Óptimo. Ecuaciones diferenciales (PID) ¾ Nyquist (1932) Ö Estabilidad de circuitos realimentados ¾ Hazen (1934) Ö Servomencanismo ¾ Bode (1938) Ö Diagramas de respuesta en frecuencia.

. x1 x2 xq zp Sistema y1 y2 ym . tal que conocido su valor en un instante determinado permiten conocer la respuesta ante cualquier señal de entrada y/o perturbación. y cuyo objetivo es efectuar una operación particular. z1 z1 . Se llamará planta a cualquier objeto físico que se va a controlar. . Variables de salida (yi) Ö Variables que describen la respuesta del sistema.Conceptos – Planta. Perturbaciones (zi) Ö Variables que influyen de forma negativa sobre la salida del sistema. .. u1 u2 un . marcado por una serie de cambios graduales que se suceden unos a otros de una forma relativamente fija y que conducen a un resultado o propósito determinados. .. Proceso Operación o un desarrollo natural progresivamente continuo... Proceso y Sistema Planta Parte de un equipo. Sistema Combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo. Pueden se elegidas libremente. Variables de estado (xi) Ö Conjunto mínimo de variables del sistema. Internas <> Externas. . Perturbaciones externas Entradas Sistema Salidas Variables de un Sistema Variables de entrada (ui) Ö Variables de excitación que influyen sobre el sistema desde el exterior. tal vez un conjunto de los elementos de una máquina que funcionan juntos. . Se llamará proceso a cualquier operación que se va a controlar. Su acción es incontrolada.

Lazo Abierto vs. Variable controlada Ö Magnitud o condición que se mide y controla. la variable controlada es la salida del sistema. Variable manipulada Ö Acción de Control Ö Magnitud o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Lazo Cerrado Sistema de Control en Lazo Abierto Perturbación externa referencia Controlador Entrada del sistema Proceso Salida del sistema Sistema de Control en Lazo Cerrado Perturbación externa referencia error Controlador Entrada del sistema Proceso Salida del sistema .Sistema de Control Objetivo de control Ö Referencia Ö Magnitud o condición que varía de una forma determinada. Perturbaciones Objetivo de control Sistema entradas de Control salidas Proceso Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir y limitar la desviación del valor medido respecto del valor deseado. Normalmente. Son las entradas del proceso.

controlador y elemento final de control Variables de actuación Valores deseados Variables a controlar Controlador Actuador Sensor Proceso Valores medidos Sistema de Control en Lazo Cerrado salida de control variable manipulada referencia Perturbación externa z Perturbación externa z y Salida del proceso Señal de mando Selector de referencia error r e Controlador Accionador u Sensores Proceso variable realimentada . Control Manual vs. comparándolas y usando la diferencia como medio de control. En este caso se necesitan una serie de componentes: sensor. Control Automático 9 Control Manual Ö Decisiones y acciones tomadas por el operador 9 Control Automático Ö Decisiones y acciones tomadas sin intervención humana. transmisor.Control Realimentado Control Realimentado Mantiene una relación determinada entre la salida y la entrada de referencia.

12 bits) Neumática (3-15 psi) Elementos del Bucle de Control II Controladores 9 Recibe la señal correspondiente a la variable medida y calcula la acción de control de acuerdo al algoritmo que tiene programado 9 La salida. las de perturbación y variables de proceso secundarias a partir de las que se infiere el valor de otras no medibles o de medida costosa. se envía al elemento final de control .Elementos del Bucle de Control I Sensores 9 Dispositivos que miden las variables a controlar.. 9 Se basan en la reproducción de un fenómeno físico cuya magnitud está relacionada con la que se mide Temperatura: termopares Caudal: placas de orificio Fuerza: anillo dinamométrico Posición: encoders Transmisor 9 Convierte la magnitud del efecto físico del sensor en una señal estándar Eléctrica: Analógica (4-20 mA) (0-10V) – Digital (10. señal estándar.

Elementos del Bucle de Control III Actuadores 9 Manipula la variable de proceso de acuerdo a la acción calculada por el controlador 9 La señal de control le llega en magnitud estándar Caudal: Válvulas Posición: Cilindros Eléctricos: Relés Hidráulicos: Bombas Lazo abierto vs. Lazo Cerrado – Ejemplo I Tanque de Almacenamiento Qin h H Qout 9 Tanque al que llega un fluido con caudal Qin y del que sale con caudal Qout. superficie del tanque. Qin.. En el estado estacionario (equilibrio) Qin=Qout y el nivel en el tanque es h. capacidad del orificio. . Sistema en Lazo Abierto 9 Objetivo de control: Conseguir que h tome el valor H 9 Calcular Qin para que h=H en estado estacionario 9 Problemas: ¿Qué ocurre si existen pequeñas perturbaciones en Qout? .) el nivel h tendrá un valor determinado.. 9 Conocidos los parámetros del sistema (densidad del fluido.

Lazo abierto vs. h > H Ö Cierra válvula h = H Ö No hace nada h < H Ö Abre válvula Qout Controlador h H Control Automático 9 Elemento sensor (mide h) 9 Elemento controlador (comparación y decisión) 9 Elemento actuador (actúa sobre el proceso) Actuador Sensor Qin h Lazo abierto vs. etc. Lazo Cerrado – Ejemplo I Sistema en Lazo Cerrado Control Manual Qin 9 El operador compara la altura en el tanque con la deseada. Lazo Cerrado – Ejemplo II Intercambiador de Calor Vapor: Fv Control: m Temperatura de entrada: To (ºC. m3/s) Condensado Necesidad de un Sistema de Control 9 Existen variables de proceso que pueden variar. T(t) se desviará de TR Objetivo de Control 9 Mantener T a TR independientemente de variaciones que puedan existir en Te. q(t). q(t). Como resultado. Variable controlada: T(t) Variable manipulada: Fv(t) Variable de referencia: TR Variable de perturbación: Te(t). q(t) H Qout H 9 El sistema permite calentar un fluido mediante vapor de condensación 9 Objetivo: Calentar el fluido de temperatura Ti a temperatura TR 9 Funcionamiento: suponiendo que no hay pérdidas Temperatura de salida: T (ºC) Energía cedida por el vapor = Energía absorbida por el fluido .

Lazo abierto vs. Esquemas anticipativos Emparejamiento variables a controlar / variables manipulables 9 Especificación de la instrumentación de monitorización y control ™ Instrumentos de medida (sensores y transmisores) ™ Controladores ™ Elementos finales de control . Lazo Cerrado – Ejemplo II Sistema en Lazo Cerrado Vapor: Fv Control: m Actuador Temperatura de entrada: To (ºC. Bucles en cascada. m3/s) Controlador Sensor Temperatura de salida: T (ºC) Control Manual Condensado Control Automático Etapas del Diseño de Control 9 Definición de los objetivos de control ™ Asegurar la estabilidad. q(t). ya que la calidad de control alcanzable depende en gran medida de su elección 9 Seleccionar la configuración del sistema de control ™ Decidir estrategias de control Bucles simples de regulación. conseguir operación óptima.… 9 Identificar las variables medibles y las manipulables ™ Como mínimo se deben medir las variables objetivo de control (a veces se recurre a variables auxiliares a partir de las que se infiere su valor) ™ A veces se miden variables de perturbación y variables auxiliares para implementar estrategias avanzadas de control ™ La elección de las variables manipulables es de vital importancia.

dispositivo o ente donde se manifiesta una relación de tipo causa-efecto Modelo Matemático 9 Dado que no es posible conocer las propiedades y el comportamiento de un sistema físico.Etapas del Diseño de Control 9 Diseño de los Controladores ™ Todos los controladores deben ser sintonizados (selección de los parámetros) para que la operación cumpla los objetivos de control ™ Para ello es necesario tener un conocimiento. 9 El análisis del modelo matemático permitirá conocer las propiedades del sistema físico 9 El modelo matemático se obtiene a partir de un conjunto de aproximaciones y simplificaciones Entradas desconocidas (perturbaciones) Fallos Entradas conocidas (control) Proceso Comparación Residuos Modelo Salidas reales Salidas estimadas . al menos aproximado. es necesario recurrir a un modelo matemático. del comportamiento dinámico del proceso ™ Este proceso se conoce como MODELADO del sistema y tiene como objetivo obtener un modelo del proceso tan simple como sea posible que permita estudiar el comportamiento dinámico del proceso ™ Los modelos de conocimiento se basan en conocer los fenómenos físicoquímicos que subyacen en él y que relacionan las variables del proceso Modelado Sistema Objeto.

Corresponde con la clásica representación mediante una caja negra Modelado – Ejemplo I Ejemplo m x(t) K B x1(t) P m d [x1 (t ) − x(t )] d 2 x(t ) =B + K [x1 (t ) − x(t )] dt dt 2 G (s ) = X (s ) Bs + K = X 1 (s ) ms 2 + Bs + K . Tipos de Representaciones ƒ 1 ecuación diferencial de orden n ƒ n ecuaciones diferenciales de primer orden ƒ relación algebraica (aplicando la transformada de Laplace) Atributos ƒ Precisión: refleje el comportamiento del sistema en el aspecto buscado ƒ Utilidad: susceptible de ser manejado con un cierto grado de facilidad Clasificación ¾ Modelos Axiomáticos: se obtienen a partir de las ecuaciones físico-matemáticas del sistema ¾ Modelos Empíricos: representan el conocimiento del sistema a través de relaciones entrada-salida. ya que a partir de él es posible conocer las propiedades del sistema y abordar el diseño del controlador.Modelo Modelo El concepto de modelo es central en la teoría de sistemas.

0 R=1.5 0 1 2 3 4 5 t (seg) 6 7 8 9 10 Tipos de Sistemas Clasificación de Sistemas Tipos de Sistemas No causales Causales Estáticos Dinámicos Estocásticos Determinísticos Parámetros distribuidos Parámetros concentrados No lineales Lineales Variantes en tiempo Invariantes en tiempo Discretos Continuos .0 M (s ) = Kb R 1 + K s K b R + ARs R=0.6 0.4 0.4 Amplitud y(t) 1.2 1 0.2 0 H (s ) R = Qi (s ) 1 + ARs R ARs A R qo (1 + ) H (s ) R(s ) Kb (1 + K s R ARs ) Y (s ) h(t ) R=2.Modelado – Ejemplo II Bomba qi Comparador Referencia Sensor h Válvula h A R qo qi Válvula G p (s ) = Qi (s ) 2 1.6 1.8 1.8 0.