Teoría de mecanismos y maquinas

Aplicación del programa Suite KIMA

Facultad: Ingeniería
Escuela: Mecánica
Asignatura: Teoría de mecanismos y maquinas
Título: Aplicación del programa Suite KIMA

I. OBJETIVOS GENERALES

Aprender a manejar el programa Suite KIMA para el análisis de mecanismos

II. OBJETIVOS ESPECÍFICOS


Aprender a utilizar el Suite KIMA para realizar análisis de posición, velocidad y
 aceleración en mecanismos.


III. INTRODUCCION TEORICA. 

Suite KIMA

La suite KIMA (Kinematic Mechanism Analysis) es un conjunto de programas de cómputo que

resuelven todas las ecuaciones que se han planteado para los tres tipos de mecanismos que se han
analizado, considerando la entrada y la salida de cada mecanismo.

Suite KIMA es en si el conjunto de tres programas independientes que analizan los mecanismos
elementales, como lo son: el mecanismo de cuatro barras, el manivela-corredera y la inversión tipo I del
manivela-corredera; Estos programas son:

 4B-2_5 (4 barras)
 MC-2_5 (Manivela-corredera)
 MCI_I-2_5 (Inversión tipo I del manivela-corredera)

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El objetivo de la suite KIMA es reducir el tiempo empleado para la solución cinemática de cualquiera de
los mecanismos elementales que se han analizado hasta el momento. También se puede usar para
analizar mecanismos más complejos, siempre y cuando estos se puedan dividir en cualquier
combinación de los mecanismos elementales.

Suite KIMA calcula toda la cinemática (Posición, velocidad y aceleración, angulares y/o lineales) para
todos los eslabones de cada malla, y además, cuenta con la posibilidad de calcular la velocidad y
aceleración total y absoluta del centro de gravedad de cada uno de los cuerpos en movimiento. Se
puede calcular para cualquier otro punto de interés, usando el vector de posición apropiado.

Los programas KIMA pueden operar en dos modos: Interactivo y paramétrico. El primero es muy útil
para familiarizarse con el uso de los programas, el orden de los datos y el de los resultados. El
segundo es mucho más versátil, le permite al Ingeniero simular virtualmente el mecanismo para un
numero arbitrario de posiciones.

En el modo interactivo los datos se deben de ingresar por el teclado y los resultados se envían a la
pantalla de la computadora. Al final de la pantalla de resultados se le da la opción al usuario de calcular
de nuevo todos los datos para alguna otra posición del eslabón de entrada. Con esta opción se puede
simular virtualmente al mecanismo y analizar si cumple con las especificaciones esperadas para un
diseño particular.

Para realizar de una forma más sencilla la simulación de un mecanismo, se puede ejecutar la suite
KIMA en el modo paramétrico. En este modo de operación, los programas se pueden ejecutar desde el
teclado o desde otro programa. En ambos acasos, el programa leerá la información del mecanismo de
un archivo de texto y escribirá los datos obtenidos de cada una de las iteraciones en otro archivo de
texto. Los resultados se pueden recuperar de este archivo de texto y graicarlos con algún otro software.
Esto permite que los programas de la suite KIMA sean ejecutados desde otros entornos como Matlab,
C/C++, Visual*, etc. Con una gran sencillez. De esta forma la solución numérica se encapsula y se
evitan errores de cálculo.

Operación del Suite KIMA

 UNIDADES

 Lineales: La suite KIMA es insensible a las unidades lineales, de forma que el usuario debe
cerciorarse de introducir todas las longitudes empleando la misma unidad lineal.

 Posición angular: Estas deben especificarse siempre en grados (0º a 360º o sus equivalentes
negativos), esto debido a que resulta familiar visualizar las magnitudes angulares en grados y
no radianes.

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 Velocidad angular: Esta es posible especificarla en rpm o en rad/s. Si se ingresa una cantidad
seguida (y sin espacios) de las letras “rpm”, los programas la interpretan como revoluciones por
minuto y hacen las conversiones adecuadas. Si se omiten estas letras, los programas asumen
que la velocidad se ha especificado en rad/s.

 Aceleración angular: La aceleración angular siempre se debe especificar en rad/s2,

invariablemente.

 Resultados: Los resultados de posición, velocidad y aceleración lineales deben interpretarse

en la unidad lineal que se haya usado para especificar las longitudes de los eslabones. Los
resultados de posición, velocidad y aceleración angulares se entregan en grados (º), rad/s y
rad/s2, respectivamente.

 Centros de gravedad

Los centros de gravedad (o cualquier otro punto de interés diferente a las juntas) se deben especificar
mediante un vector de posición (G en la figura 1) que inicie en la misma junta donde inicia el vector de
posición (R) de cada eslabón y termine en el centro de gravedad.

 La magnitud 𝒈 de este vector es la distancia entre el origen del vector posición (R) y el punto
de interés.

 El ángulo 𝜸 para el vector G se deberá medir a partir del vector R y hasta el vector G. Si este
ángulo se mide en sentido anti horario es positivo y negativo en caso contrario.

Figura 1. Especificación del centro de gravedad para un cuerpo cualquiera.

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DATOS DEL PROGRAMA

Todos los programas de la suite KIMA solicitan los datos agrupados para cada eslabón. Los datos que
se solicitan para cada eslabón se listan en las siguientes tablas y se relacionan con la figura de cada
programa.

Algunos eslabones son comunes en los mecanismos elementales que se han estudiado, por lo que los
datos que se piden para ambos son los mismos.

Los datos para los centros de gravedad (distancias 𝑔𝑖 y ángulo 𝛾𝑖 ) son opcionales, por lo que se puede
omitir su cálculo especificando un valor de cero para 𝑔𝑖 y 𝛾𝑖 .

Eslabón de entrada: Manivela

Variable
Longitud 𝑟2
Ángulo 𝜃2
Velocidad angular 𝜔2
Aceleración angular 𝛼2
Distancia al centro de gravedad 𝑔2
Ángulo al centro de gravedad 𝛾2

Eslabón: Acoplador
Variable
Longitud 𝑟3
Distancia al centro de gravedad 𝑔3
Ángulo al centro de gravedad 𝛾3

Eslabón: Oscilador
Variable
Longitud 𝑟4
Distancia al centro de gravedad 𝑔4
Ángulo al centro de gravedad 𝛾4

Eslabón: Bastidor
Variable
Longitud 𝑟1
Inclinación 𝜃1

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Eslabón: Corredera (Guía fija)

Variable
Longitud 𝑟4
Desfasamiento 𝑟1
Inclinación 𝜃4

Eslabón: Guía de la corredera (móvil)

Variable
Distancia al centro de gravedad 𝑔4
Ángulo al centro de gravedad 𝛾4

Esquemas de variables:

+
Fig. 2. Definición de variables para un mecanismo de cuatro barras

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Fig. 3. Definición de variables para un mecanismo manivela – corredera.

Fig. 4. Definición de variables para una inversión tipo I del manivela – corredera.

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IV. PROCEDIMIENTO

Resolución de un problema aplicando la suite KIMA:

Para el siguiente mecanismo, determina la posición, velocidad y aceleración del punto G:

Este se identifica como un mecanismo de 6 barras que tiene combinados un mecanismo de cuatro
barras en configuración cruzada con un mecanismo manivela – corredera.

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Ingreso de datos a la Suite KIMA:

Se analiza primero la parte compuesta por el mecanismo de cuatro barras para calcular 𝜔 𝑦 𝛼 del
último eslabón del mecanismo de 4 barras, pues este es el primer eslabon del mecanismo manivela –
corredera.

Malla 1:

Fig. 6. Datos ingresados.

Fig. 7. Resultados de la primera malla.

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Los datos a utilizar obtenidos son:

El ángulo obtenido del análisis de posición es -116.3218º, pero debido a que el análisis se realizará
para la configuración del manivela – corredera, y debido a que el acoplador de este esta conectado en
otro punto del mismo eslabón, es posible determinar su posición como:

𝜃4 = -116.3218º+44.2209º = -72.1009º

El cuál será el dato inicial para el análisis de posición, además se tomaran los datos de velocidad y
aceleración angular:

𝜔4 = 90.8865 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝛼4 = −3724.5979 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

A partir de estos resultados, es posible analizar el mecanismo manivela – corredera ingresando los
siguientes parámetros:

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Y los resultados son:

Donde se pueden leer directamente los datos de velocidad y aceleración del punto G.

V. ANÁLISIS DE RESULTADOS

Encuentra la velocidad y aceleración del punto C del eslabon 6, del siguiente mecanismo

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