Universidad Politécnica Salesiana

Ingeniería Electrónica
Integrantes: Jhonatan Viscaino
Hector Sandoval

Asignatura: Teoría De control 1 Grupo: 1

Tema: Sistemas con retardo puro y aproximación de Padé
Fecha de envío: 2014-12-04
Fecha de entrega: 2014-12-08

SISTEMAS CON RETARDO PURO

Idealmente la respuesta de un sistema a una entrada es instantánea, sin

embargo en la práctica se puede encontrar retrasos puros en varios tipos de
sistemas, especialmente en sistemas con transmisiones hidráulicas, neumáticas
o mecánicas. Los sistemas de control computarizados también presentan
retardos, debido que la computadora toma cierto tiempo en ejecutar operaciones
numéricas.

En los sistemas con retardo, la salida no empieza a responder a la entrada

instantáneamente, sino después de cierto intervalo de tiempo dado llamado
tiempo de retardo.

𝑋(𝑠) = 𝐿 [𝑥(𝑡)] ⇒ 𝑌(𝑠) = 𝐿[𝑦(𝑡)] = 𝐿[𝑥 (𝑡 − 𝑇)] = 𝑒 −𝑠𝑇 𝑋(𝑠)

𝑌(𝑠)
= 𝐺 (𝑠) = 𝑒 −𝑠𝑇
𝑋(𝑠)

APROXIMACIÓN DE PADÉ

La aproximación de Padé fue desarrollada por el matemático Henri Padé y

consiste en un método de aproximación de funciones
mediante funciones racionales. Esta técnica propuesta por
Padé proporciona una mejor aproximación de una función,
que la obtenida al truncar su serie de Taylor, y además es
válida incluso en los casos en los que la serie de Taylor no es
convergente.
El procedimiento para reconstruir esas aproximaciones se basa en hacerlas
coincidir con las derivadas de la función en una colección de puntos.

Existen tres casos importantes:

1. Problema de aproximación de Padé: Para una función analítica 𝑓 (𝑥 ) =

∑ 𝑐𝑖 𝑥 𝑖 , el problema de aproximación de Padé de orden (𝑚, 𝑛) consiste en
encontrar polinomios p y q tales que :
𝜕𝑝 ≤ 𝑚 , 𝜕𝑞 ≤ 𝑛 𝑦
(𝑓𝑞 − 𝑝)(𝑥 ) = 𝛼𝑚+𝑛+1 𝑥 𝑚+𝑛+1
+⋯

2. Problema de interpolación racional: para una función de variable compleja

f, el problema de interpolación racional de orden (𝑚, 𝑛) consiste en
construir dos polinomios 𝑝 y 𝑞 , tales que

𝜕𝑝 ≤ 𝑚 , 𝜕𝑞 ≤ 𝑛 𝑦
𝑓(𝑥𝑖 ) = (𝑝/𝑞)(𝑥𝑖 ) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 = 0,1, … … … , 𝑚 + 𝑛

3. Problema de interpolación racional osculatoria: para una función de

𝑝
variable compleja f, una colección de puntos ( 𝑥𝑖 )𝑖=0 de ℂ y una colección
de puntos ( 𝑠𝑖 )𝑝𝑖=0 de ℕ , se buscan dos polinomios 𝑝 y 𝑞 tales

𝜕𝑝 ≤ 𝑚 , 𝜕𝑞 ≤ 𝑛 , 𝑚 + 𝑛 + 1 = ∑(𝑠𝑖 + 1) 𝑦
0

𝑓 𝑙 (𝑥𝑖 ) = (𝑝⁄𝑞 )𝑙 (𝑥𝑖 ) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 = 0,1, … . 𝑝 𝑦 𝑙 = 0,1, … … . . 𝑠𝑖

A partir de los casos 1, 2 ,3 se obtienen sistemas de ecuaciones, en que las

incógnitas son los coeficientes de los polinomios 𝑝 y 𝑞.
Se usa el algoritmo de Gauss que consiste, en eliminación Gaussiana y pivoteo,
para la resolución de estos sistemas, la desventaja de este algoritmo es que se
tiene que resolver tantos sistemas de ecuaciones como aproximantes se
requiere construir.

En lo referente a sistemas, no siempre la respuesta de un sistema a una entrada

es instantánea, ya que se presenta el efecto de atraso de tiempo T.
El sistema mostrado en la figura, compuesto por una banda que transporta un
determinado material suministrado por una tolva colocada a una distancia d del
extremo de la banda, la cual se desplaza a una cierta velocidad v.

El atraso de tiempo 𝑇 se debe a la relación distancia-velocidad:

 𝑑 𝑚
𝑇=
, [ = 𝑠𝑒𝑔]
𝑣 𝑚⁄𝑠𝑒𝑔
Matemáticamente la respuesta 𝑦(𝑡 ) a un atraso de tiempo 𝑇 se representa por:
𝑦(𝑡 ) = 𝑥(𝑡 − 𝑇)
Por lo que la función de transferencia 𝐺(𝑠), que relaciona el gasto de salida 𝑞𝑜𝑢𝑡
con el gasto de entrada 𝑞𝑖𝑛 , es:
𝐺 (𝑠) = 𝑒 −𝑠𝑇
La ecuación anterior es una función irracional, por lo que se procederá a obtener
un equivalente a forma racional, considerando la representación en serie de Mc
Laurin de una exponencial e 𝑥:
∞
𝑥2 𝑥3 𝑥𝑛
𝑒 = ∑ 𝑥𝑛 = 1 + 𝑥 +
𝑥
+ …+ 𝑦
2! 3! 𝑛!
𝑛=0
Al sustituir 𝑥 por – 𝑠𝑇
1 1
𝑒 –𝑠𝑇 = =
𝑒 𝑠𝑇 (𝑠𝑇)2 (𝑠𝑇)3
1 + 𝑠𝑇 + + +⋯
2! 3!
Con este desarrollo obtenemos diferentes aproximaciones con respecto a la
forma de truncar la serie infinita:
Aproximación de primer grado:
1
𝑒 –𝑠𝑇 ≈
1 + 𝑠𝑇
Aproximación de segundo grado:

1
𝑒 –𝑠𝑇 ≈
(𝑠𝑇)2
1 + 𝑠𝑇 + 2!

Bibliografía.-

[1] B. C. Kuo, “Sistemas con retardo de Transporte” en Sistemas de Control

Automático, Pearson Education, Mexico DF, 2002, Ed.2, Cap. 4, Sección 8,
pp. 189-191.

[2] H. Padé, Mémoire sur les développements en fractions continues de la

fonction exponentielle, pouvant servir d’introduction à la théorie des fractions
continues algébriques , Annales scientifiques de l’É.N.S. 3 série, tome 16
(1899), 395-426.

[3] R. Hernández Gaviño, “Atraso en el Tiempo (Aproximación de Padé)” en

Introducción a los Sistemas de Control, Pearson Education, Mexico DF, 2010,
Ed.1, Cap. 3, Sección 10, pp. 121-122.