Descubriendo el

mundo con la
transformada de
Laplace

Pierre Simón de La place

( 1749 - 1827 )
Matemático, astrónomo
y físico francés
 Introducción
• En la civilización actual se hace un uso
extenso de los sistemas automatizados.
• Tanto en la vida cotidiana como en las
industrias se requieren sistemas de control que
regulen magnitudes específicas en un proceso
determinado.
• Por ejemplo: la temperatura de una habitación,
la concentración de un producto en un reactor,
el control de vuelo de un avión, la temperatura
de un horno, la posición de una antena de
satélite, etc.
 Modelo matemático del sistema
• La modelización es el primer paso en el diseño de
un lazo de control, hay dos principios fundamentales
para conocer la dinámica del sistema.
•1) Deducir su comportamiento a partir de las
leyes físicas que lo rigen.
• 2)Excitar el sistema con una señal y observar o
medir su comportamiento frente a este estímulo.
Respuesta a un escalón, rampa, impulso, sinusoidal.
 Control de Procesos

• El campo de aplicación de los sistemas de

control es muy amplia.
• Y una herramienta que se utiliza en el
diseño de control clásico es precisamente:

La transformada de Laplace
 ¿Por qué Transformada de
Laplace?
• En el estudio de los procesos es
necesario considerar modelos
dinámicos, es decir, modelos de
comportamiento variable respecto al
tiempo.
• Esto trae como consecuencia el uso de
ecuaciones diferenciales respecto al
tiempo para representar
matemáticamente el comportamiento de
un proceso.
 ¿Por qué Transformada de
Laplace?
• El comportamiento dinámico de los
procesos en la naturaleza puede
representarse de manera aproximada
por el siguiente modelo general de
comportamiento dinámico lineal:

• La transformada de Laplace es una

herramienta matemática muy útil para el
análisis de sistemas dinámicos lineales.
 ¿Por qué Transformada de
Laplace?
• De hecho, la transformada de Laplace
permite resolver ecuaciones diferenciales
lineales mediante la transformación en
ecuaciones algebraicas con lo cual se
facilita su estudio.

• Una vez que se ha estudiado el

comportamiento de los sistemas
dinámicos, se puede proceder a diseñar
y analizar los sistemas de control de
manera simple.
 Bases Teóricas

• Definición de Transformada de Laplace


F ( s ) = L[ f ( t )] =  f (t )dt
− st
e
0

• Propiedades de la Transformada de
Laplace
▪ La transformada de Laplace es lineal
L[ f1 (t ) + f 2 (t )] = L[ f1 (t )] + L[ f 2 (t )]
 Bases Teóricas

▪ Transformada de una derivada

 d n f (t )  d n −1
f
L n  = s .L[ f ( t )] + s . f (0) + ... +
n n −1
n
( 0)
 dt  dt

▪ Transformada de una integral

t
1
L[  f ( ).d ] = .L[ f ( t )]
0
s
 TRANSFORMADA DE LAPLACE

Funciones Principales
F(t) L{f(t)} =F(s)
1 a

2 t

3 tn

4 eat

5 £(Cos (at))

6 £(Sin (at))
 Transformada inversa
• Si F(s) representa la transformada de
Laplace de una función f(t), es decir:
L {f(t)}=F(s), se dice entonces que f(t) es
la transformada de Laplace inversa de
F(s) y se escribe: f(t) = L -1{F(s)}.
 Algunas transformadas
inversas

−1 c  −1  n! 
1. c=L   2. t =L
n
 n +1 
s s 

−1  1  −1  b 
3. e =L
at
  4. Sen(bt ) = L  2 2 
s − a s + b 

−1  s  −1  b 
5. Cos(bt ) = L  2 2 
6. Senh(bt ) = L  2 2 
s + b  s − b 

−1  s 
7. Cosh(bt ) = L  2 2 
s − b 
 Problemas

• Evalúe:

1
−1  s 
−1
1. L  3 2. L  2 
s  s + 6
−1 − 2 s + 6  −1 1 
3. L  2  4. L  2 
 s +4   s − 1
−1 1 1 1  −1 s 
5. L  2− +  6. L  
s s s − 2  ( s + 2)( s + 4) 
2
 Solución de Ecuaciones
Diferenciales lineales mediante la
Transformada de Laplace…

• La Transformada de Laplace de una

ecuación diferencial lineal de coeficientes
constantes se convierte en una ecuación
algebraica en Y(s).
• Si se resuelve la ecuación transformada
an [ s nY ( s ) − s n −1 y(0) −  − y ( n −1) (0)]
+ an −1[ s n −1Y ( s ) − s n − 2 y(0) −  − y ( n − 2 ) (0)] +  + a0Y ( s ) = G( s )
para Y(s), primero se obtiene:
P( s )Y ( s ) = Q( s ) + G( s )
 Solución de Ecuaciones
Diferenciales lineales mediante la
Transformada de Laplace…

• Luego, a partir de: P( s )Y ( s ) = Q( s ) + G( s )

se escribe Q( s ) G( s )
Y ( s) = +
P( s ) P( s )
Donde:
P( s ) = an s n + an −1s n −1 +  + a,0 Q(s)es un
polinomio en s de orden menor o igual a n-1
que consiste en los diferentes productos de los
coeficientes ai; i=1, 2,…, n y las condiciones
iniciales establecidas y0, y1,…, yn-1 y G(s) es la
Transformada de g(t).
 Solución de Ecuaciones
Diferenciales lineales mediante la
Transformada de Laplace…

• Normalmente se escriben los dos términos de

la ecuación Y ( s ) = Q( s ) + G( s ) sobre el
P( s ) P( s )
mínimo común denominador y luego se
descompone la expresión en dos o más
fracciones parciales. Por último, la solución y(t)
del problema de valores iniciales original es
, donde la transformada inversa se hace
término a término.
y(t) = L −1 Y (s )
 Proceso de solución de ED
mediante la tranformada

Ecuación diferencial
lineal con coeficientes L {y(t)} Ecuación algebraica
constantes y para Y(s) = L {Y(t)}
condiciones iniciales

L -1 {Y(s)}
Solución de la Solución de la
Ecuación diferencial Ecuación algebraica
y(t) = L -1 {Y(s)} Y(s)
Aplicaciones reales de
la transformada de
Laplace
 El proceso de diseño del
sistema de control

• Para poder diseñar un sistema de control

automático, se requiere
– Conocer el proceso que se desea controlar,
es decir, conocer la ecuación diferencial que
describe su comportamiento, utilizando las
leyes físicas, químicas y/o eléctricas.
– A esta ecuación diferencial se le llama
modelo del proceso.
– Una vez que se tiene el modelo, se puede
diseñar el controlador.
 Conociendo el proceso …
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Suspensión de un automóvil
Fuerza de
entrada
f(t)

z(t)
m
Desplazamiento,
salida del sistema
b
k  F = ma
dz(t ) d 2 z (t )
f (t ) − kz(t ) − b =m
dt dt 2
 El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas

Suspensión de un automóvil
dz (t ) d 2 z (t )
f (t ) − kz(t ) − b =m
dt dt 2
Aplicando la transform ada de Laplace a cada término
(considera ndo condicione s iniciales igual a cero)
F ( s ) − kZ ( s ) − bsZ ( s ) = ms 2 Z ( s )

F ( s ) = Z ( s ) ms 2 + bs + k 
Z (s) 1
= Función de
F ( s ) ms 2 + bs + k transferencia
 Conociendo el proceso…

• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Nivel en un tanque
Flujo que entra – Flujo que sale =
Acumulamiento
qi(t)
dh(t )
Flujo de qi (t ) − qo (t ) = A
entrada dt
h(t )
h(t) R=
A qo (t )
(área del qo(t)
1 dh(t )
tanque) R Flujo de qi (t ) − h(t ) = A
(resistencia salida R dt
de la válvula)
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas

Nivel en un tanque
1 dh(t )
qi (t ) − h(t ) = A
R dt
Aplicando la transform ada de Laplace
1
Qi ( s ) − H ( s ) = AsH ( s )
R
1
Qi ( s ) = H ( s )( As + )
R
H (s) 1 R
= = Función de
Qi ( s) As + 1 ARs + 1 transferencia
R
 Conociendo el proceso…
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Circuito eléctrico


di(t ) 1
ei (t ) = L + Ri (t ) + i (t )dt
dt C


1
i (t )dt = eo (t )
C
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas

Circuito eléctrico
 
di(t ) 1 1
ei (t ) = L + Ri (t ) + i (t )dt i (t )dt = eo (t )
dt C C
Aplicando la transformada de Laplace
1 1
E i ( s ) = LsI ( s ) + RI ( s ) + I (s) I ( s ) = Eo ( s )
Cs Cs
Combinando las ecuaciones (despejand o para I(s))

E i ( s ) = Ls CsEo ( s ) + RCsEo ( s ) + CsEo (s)

1
Cs

E i ( s ) = Eo ( s ) LCs 2 + RCs + 1 
Eo ( s ) 1
= Función de
Ei ( s ) LCs 2 + RCs + 1 transferencia
 La función de transferencia
• Representa el comportamiento dinámico del proceso
• Nos indica como cambia la salida de un proceso
ante un cambio en la entrada
Y ( s) Cambio en la salida del proceso
=
X ( s) Cambio en la entrada del proceso
Y ( s) Respuesta del proceso
=
X (s) Función forzante
• Diagrama de bloques
Entrada del proceso Salida del proceso
Proceso
(función forzante o (respuesta al
estímulo) estímulo)
 La función de transferencia

Diagrama de bloques
• Suspensión de un automóvil
Entrada 1 Salida
(Bache)
ms + bs + k
2 (Desplazamiento
del coche)
-3
10 x 10
3

2
6

4
1

0
0

-2 -1

-4

-2
-6

-8 -3

-10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
x 10
 La función de transferencia

Diagrama de bloques
• Nivel en un tanque
Qi(s) R H(s)

ARs + 1
(Aumento del flujo de (Altura del nivel en
entrada repentinamente) el tanque
20 25

20
15

15
10

10

0
0

-5
-5

-10 -10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
 La función de transferencia

Diagrama de bloques
• Circuito eléctrico
Ei(s) 1 Eo(s)
(Voltaje de entrada)
LCs2 + RCs + 1 (Voltaje de salida)

20
10

18
9

16
8

14
7

12
6

10
5

8
4

6
3

4
2

2
1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
4
x 10 4
x 10
 Propiedades y teoremas más
significantes
• TEOREMA DE VALOR FINAL
(Nos indica el valor en el cual se estabilizará la respuesta)

• TEOREMA DE VALOR INICIAL

(Nos indica las condiciones iniciales)

• TEOREMA DE TRASLACIÓN DE UNA FUNCIÓN

(Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en el tiempo
(tiempo muerto))
 Ejemplo aplicado
Se tiene un proceso como el mostrado en la
figura. El flujo de entrada cambió repentinamente
de 5 m3/min a 15 m3/min
5 m3/min

A = 2 m2
10 m

5 m3/min
R = 2 min/m2
a) Cuál es la altura final del tanque una vez que alcanzó
la estabilización?
b) Cuál es la altura del tanque 4 minutos después de que
se aplicó el escalón.
c) Cuánto tiempo tardará el sistema en estabilizarse?
(al 98.2% de la respuesta final)
 5 m3/min

Ejemplo
aplicado A = 2 m2
10 m

5 m3/min
R = 2 min/m2
H ( s) R
=
Qi ( s ) ARs + 1
qi (t ) = 10 (escalón de magnitud 10, el flujo cambio de 5 a 15)
10
Qi ( s) =
s
R  10 
H (s) =  
ARs + 1  s 
Teorema de valor final
R  10 
Lim f (t ) = Lim sH ( s ) = Lim s  
t → s →0 s →0 ARs + 1  s 
Lim f (t ) = Lim sH ( s ) = 10 R = 10( 2) = 20 (R = 2)
t → s →0
Esto quiere decir, que ante un cambio escalón en el flujo de entrada de magnitud 10,
la altura tendrá un cambio de 20 m, con respecto a su valor inicial.
Cambio en el flujo de entrada
20

18

16

14

12

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Cambio en la altura (salida)
40

35

30

25

20

15

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
 La respuesta del proceso en el
tiempo
H ( s) R 10
= Qi ( s) =
Qi ( s ) ARs + 1 s
TRANSFORMADA R  10  2  10  20 20
H (s) =  =  = = 4
INVERSA DE ARs + 1  s  (2)( 2) s + 1  s  (4s + 1)s (s + 1 4 )s
LAPLACE Expansión en fracciones parciales
5 a b
H (s) = = +
(s + 14 )s (s + 14 ) s
 
a = (s + 1 4 )
5  5
=− = −20
 (s + 1 )s  1
 4  s =− 1
4
4

 
b = (s ) 5  5
= = 20
 (s + 1 )s  1
 4  s =0 4
5 − 20 20
H (s) = = +
(s + 14 )s (s + 14 ) s
− 1 4t
h(t ) = −20e + 20 + hss (hss = altura inicial del tanque)

h(t ) = 201 − e 4  + hss

−1 t
 
La respuesta del proceso en el
tiempo
−( 1 )t
h(t ) = 201 − e 4  + hss
 
Para calcular la altura 4 minutos después de que se aplicó el escalón
evaluamos en t = 4
 −( 1 4 )4 
h(4) = 201 − e  + 10 = 22.6424m
 
Para calcular en cuanto tiempo llegará al estado estable (98.2% del valor
final de estabiliza ción)
− ( 1 )t
0.982(h(t ) − hss ) = 201 − e 4 
 
 −( 1 4 )t 
0.982(20) = 201 − e 
 
ln (1 - 0.973) = − 14 t
t = 16.06 min Es el tiempo que le tomará al proceso
llegar a un nuevo estado estable
Cambio en la altura (salida)
35

X: 26.06
Y: 29.64
30

25 X: 14
Y: 22.65

20

15

10

5
El cambio en el flujo de
entrada se aplicó aquí
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
 El sistema de control automático

Nivel en un tanque – Lazo abierto (sin control)

Qi(s) R H(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
ARs + 1 (Altura del nivel en el
tanque

(tiempo de estabilización = 16.06 min de acuerdo al ejemplo anterior)

Nivel en un tanque – Lazo cerrado (con control)

Valor + R Variable
Controlador
deseado - Acción ARs + 1 controlada
de
control
 La ecuación del controlador

• ECUACIÓN DIFERENCIAL DE UN
CONTROLADOR PID
 de(t ) 

1
m(t ) = Kce(t ) + e(t )dt +  d 
  i dt 
Aplicando la transform ada de Laplace
 1 
M(s) = KcE(s) + E ( s ) +  d sE ( s )
 is 
M ( s)  1 
= KcE(s) + E ( s ) +  d sE ( s )
E ( s)  is 
M ( s)  1 
= Kc1 + +  d s
E ( s)  is 
Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor real (error)
 El sistema de control automático
Nivel en un tanque – Lazo cerrado (con control)
+
Kc1 + 1s +  d s 
Valor R Variable
deseado -  i  Acción ARs + 1 controlada
de
control
35 35

30 30
X: 14.01
Y: 29.64

25 25

20 20

15 15

10 10

5 5

0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50

(el tiempo de estabilización para el sistema controlado es de 4 min, a partir del

cambio en la entrada)
 La respuesta del sistema de control
de nivel
• Comparación del sistema en lazo abierto (sin
control) y en lazo cerrado (con control)
35

X: 14.01
Y: 29.64
30
X: 26.03
Y: 29.64

25
Con
control
20
Sin
control
15

10

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
 Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
• Se tiene un intercambiador de calor 1-1, de tubos y
coraza. En condiciones estables, este intercambiador
calienta 224 gal/min de agua de 80°F a 185°F por dentro
de tubos mediante un vapor saturado a 150 psia.

• En un instante dado, la temperatura del vapor y el flujo de

agua cambian, produciéndose una perturbación en el
intercambiador.
 Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
• a) Obtenga la función de transferencia del cambio
de la temperatura de salida del agua con respecto
a un cambio en la temperatura del vapor y un
cambio en el flujo de agua, suponiendo que la
temperatura de entrada del agua al
intercambiador se mantiene constante en 80°F.
• b) Determine el valor final de la temperatura de
salida del agua ante un cambio tipo escalón de
+20°F en la temperatura del vapor, y un cambio
de +10 gal/min en el flujo de agua.
• c) Grafique la variación de la temperatura de
salida del agua con respecto al tiempo.
 Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
• Ecuación diferencial que modela el intercambiador de
calor
 Intercambiador de calor
• Ecuación diferencial

• Donde:
• Ud0: Coeficiente global de transferencia de calor referido al diámetro exterior
• (BTU/h °F ft2)
• ATC0: Área de transferencia de calor referida al diámetro exterior (ft2)
• Cp : Capacidad calorífica (BTU/lb °F)
• tv : Temperatura del vapor (°F)
• te : Temperatura del agua a la entrada (°F)
• ts : Temperatura del agua a la salida (°F)
• (te+ ts) / 2 :Temperatura del agua dentro de tubos (°F)
• tref : Temperatura de referencia (°F)
• w : Flujo de agua (lb/h)
• m : Cantidad de agua dentro de tubos (lb)
• tv , ts , tw : Valores en condiciones estables
• Tv , Ts , W Variables de desviación
 Intercambiador de calor
• Linealizando
1

2
• Evaluando en condiciones iniciales estables
3

• Restando (2) de (3)

 Intercambiador de calor
• Utilizando variables de desviación

• Aplicando la transformada con Laplace

 Intercambiador de calor
• Simplificando

• Datos físicos
– Largo del intercambiador = 9 ft
– Diámetro de coraza = 17 ¼’’
– Flujo = 224 gal/min
– Temperatura de entrada =80°F
– Temperatura de salida = 185°F
– Presión de vapor =150psia.
– Número de tubos= 112
– Diámetro exterior de tubo = ¾ ’’ de diámetro y BWG 16, disposición cuadrada a 90°, con
un claro entre tubos de 0.63’’.
– Conductividad térmica de los tubos = 26 BTU/hft°F,
– Factor de obstrucción interno = 0.0012 hft2°F/BTU; externo = 0.001 hft2°F/BTU
– Coeficiente global de transferencia de calor = 650 BTU/hft2°F
 Intercambiador de calor
• Calculando
las
constantes
 Intercambiador de calor
• Función de transferencia

• Determine el valor final de la temperatura de salida del agua

ante un cambio tipo escalón de +20°F en la temperatura del
vapor, y un cambio de +10 gal/min en el flujo de agua.

0 0
 Intercambiador de calor
20
20

18
18

16
16
240
14
234 14
12
12

10
10

8
8

6
6
220
4
224 4

2
2

0
0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Flujo de Temp de
agua entrada Vapor entrada

Salida de Salida de
vapor Agua °T
40

35

30
188.85

25

20

15

18510

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
 La respuesta del proceso en el
tiempo
Transformada Inversa De Laplace

K1 K2 20 5007.25
Ts ( s ) = Tv ( s ) + W (s) Tv ( s ) = W (s) =
1s + 1  2s + 1 s s
K1  20  K 2  5007.25 
Ts ( s ) =  +  =
1s + 1  s   2 s + 1  s 
0.381883  20  − 7.573947x10−4  5007.25  7.63766 3.792464
Ts ( s ) =  +  = −
1.712995s + 1  s  1.712995s + 1  s  (1.712995s + 1)s (1.712995s + 1)s
Expansión en fracciones parciales
4.458658 2.213928 a1 a b1 b
Ts ( s ) = − = + 2− − 2
(s + 0.583772)s (s + 0.583772)s (s + 0.583772) s (s + 0.583772) s
 La respuesta del proceso en el
tiempo
Transformada Inversa De Laplace
 4.458658 
a1 = (s + 0.583772)
4.458658
 = = −7.6376
 (s + 0.583772)s  s =−0.583772 − 0.583772
 4.458658 
a2 = (s )
4.458658
 = = 7.6376
 (s + 0. 583772)s  s =0 0 .583772
 2.213928 
b1 = (s + 0.583772)
2.213928
 =− = 3.792453
 (s + 0.583772)s  s =−0.583772 − 0.583772
 2.213928 
b2 = (s )
2.213928
 =− = −3.792453
 (s + 0.583772)s  s =0 0.583772
7.637670 7.637670 3.792453 3.792453
Ts ( s ) = − + + −
(s + 0.583772) s (s + 0.583772) s
Ts (t ) = −7.637670e −0.583772t + 7.637670 + 3.792453e −0.583772t − 3.792453+ Tss (Tss = temperatura inicial de salida)
( ) ( )
Ts (t ) = 7.6376701 − e −0.583772t − 3.7924531 − e −0.583772t + Tss
 El sistema de control automático
Temperatura del agua de salida – Lazo abierto (sin
control)
Tv(s) K1 Ts(s)
(Aumento de la
temperatura de vapor a la
1s + 1 (Aumento en la
temperatura de agua
entrada ) a la salida)

Temperatura del agua de salida – Lazo cerrado (con

control)
Valor + 0 .3819 Variable
Controlador Acción 1 .713 s + 1 controlada
deseado -
de
control
 La ecuación del controlador
• ECUACIÓN DIFERENCIAL DE UN CONTROLADOR PID
 de(t ) 

1
m(t ) = Kc e(t ) + e(t )dt +  d 
  i dt 
Aplicando la transformada de Laplace
 1 
M(s) = Kc E(s) + E ( s ) +  d sE ( s )
 is 
M ( s)  1 
= Kc E(s) + E ( s ) +  d sE ( s )
E (s)  is 
M ( s)  1 
= Kc 1 + +  d s
E (s)  is 
Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor
medido
 El sistema de control automático
Temperatura de agua a la salida – Lazo cerrado (con control)
+
K c  1 +  1s +  d s 
Valor 0 .3819 Variable
deseado -  i 
Acción 1 .713 s + 1 controlada
de
control

6 6

5 5
X: 0.683
Y: 4.91
4 4

3 3

2 2

1 1

0(el tiempo de estabilización para el sistema 0controlado es de 4 min, a partir del

-1 0 1 2 3 4 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
cambio en la entrada)
 La respuesta del sistema de control
de nivel
• Comparación del sistema en lazo abierto (sin
control) y en lazo cerrado (con control)
6

5
X: 0.683 X: 6.873
Y: 4.91 Y: 4.91

Con 4

control Sin
control
3

0
0 2 4 6 8 10 12
 ACTIVIDAD PARA REALIZAR
EN CASA
• Ecuación diferencial del circuito eléctrico
L = 0.25H
Eo ( s ) 1
= R = 4
Ei ( s ) LCs 2 + RCs + 1
C = 0.1F

Si se aplica un cambio en el voltaje de entrada (ei (t))

de 0 a 24 v, calcula:
a) Cuál será el cambio en el voltaje de salida ?
b) Cuál será el voltaje 0.5 seg. después de aplicado el
cambio en la entrada ?
c) Cuánto tiempo le toma al sistema estabilizarse
nuevamente ? Haz una gráfica de la respuesta en el tiempo
 Actividad para realizar en
casa
• Un sistema de suspensión
simplificada de un automóvil se
puede representar por la figura
siguiente:

• Las ecuaciones diferenciales

que modelan al sistema están
dadas por:

d 2 x(t )  dy(t ) dx(t ) 

m1 = k 2 ( y (t ) − x(t ) ) + b −  + k1 (u (t ) − x(t ) )
dt 2  dt dt 
d 2 y (t )  dy(t ) dx(t ) 
m2 = −k 2 ( y (t ) − x(t ) ) − b − 
dt 2  dt dt 
 Actividad para realizar en
casa Y (s)
a) Obtén la función de transferencia U (s)
(Tip: transforma ambas ecuaciones, despeja X(s) en
ambas e iguálalas, finalmente reacomoda para dejar
Y(s)/U(s) )
b) Se sabe que b=1300 Ns/cm, k1=2000 KN/cm,
k2=50KN/cm, m2=1850 kg y m1 = 20 kg.
Si se le aplica una cambio escalón unitario en la
entrada de fuerza, obtén la expresión en el tiempo, es
decir, la transformada inversa de dicha función.
c) Utilizando cualquier paquete de graficado, excel,
matlab, mathematica, etc. Grafica la respuesta del
desplazamiento en el tiempo para t = [0,20]