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CON LA
TRANSFORMADA DE LAPLACE
PARTE 2
SISTEMAS DE CONTROL 1
Observación: f * g = g * f
3 Ing. Jose Luis Ola
Transformada de Laplace y
ecuaciones diferenciales
En SC automático la transformada inversa determina la solución a una
función racional
N (s)
Y (s) =
D( s)
− j 0 ,t 0
El cálculo de la transformada inversa no se suele hacer según su fórmula
de definición, sino aprovechando el conocimiento de la transformada
directa.
−1 1 −1 b
3. e at = L 4. Sen(bt ) = L 2 2
s − a s + b
−1 s −1 b
5. Cos(bt ) = L 2 2
6. Senh(bt ) = L 2 2
s + b s − b
−1 s
7. Cosh(bt ) = L 2 2
s − b
8 Ing. Jose Luis Ola
Ejemplo 3
(4)
−1 s 2
+ 6s + 9
Así L
( s − 1)( s − 2)( s + 4)
16 −1 1 25 −1 1 1 −1 1
=− L + L + L
5 s − 1 6 s − 2 30 s + 4
16 t 25 2t 1 −4t
=− e + e + e
5 6 30 Grafica comportamiento estado estable
(5)
11 Ing. Jose Luis Ola
Proceso de solución de ED
mediante la tranformada
Ecuación diferencial
lineal con coeficientes L {y(t)} Ecuación algebraica
constantes y para Y(s) = L {Y(t)}
condiciones iniciales
L -1 {Y(s)}
Solución de la Solución de la
Ecuación diferencial Ecuación algebraica
y(t) = L -1 {Y(s)} Y(s)
12 Ing. Jose Luis Ola
L
transformada
Ecuación diferencial Ecuación algebraica
a0 f (t ) + a1 f (t ) = 0
n '
a0 s n F ( s ) + a1sF ( s ) = 0
-1
L
f (t ) Solución en F (s)
transformada inversa
d 2 f (t ) − 2t
+ 5 f ' (t ) + 4 f (t ) = e u s (t )
Resolver dt 2
Solución
L f n)
(t ) = s n F ( s) − s n −1 f (0) − s n − 2 f ' (0) −− f n −1)
(0)
1 s + 4
( s 2 − 3s + 2)Y ( s) = s + 2 +
s+4
s+2 1 s 2 + 6s + 9
Y (s) = 2 + 2 =
s − 3s + 2 ( s − 3s + 2)( s + 4) ( s − 1)( s − 2)( s + 4)
−1 16 t 25 2t 1 −4t
y (t ) = L {Y ( s)} = − e + e + e Polos y ceros Matlab
5 6 30
Grafica comportamiento estado estable
16 Ing. Jose Luis Ola
Ejemplo 7
y ' ' ' (t ) + 2 y ' ' (t ) + 5 y ' (t ) + 6 y (t ) = 3r ' (t ) + r (t )
Resolver
2
Solución s Y ( s ) − sy (0) − y(0) − 6[ sY ( s ) − y (0)] + 9Y ( s ) =
2
( s − 3)3
Fig 4.43(a)
Para t0 > 0
L { (t − t0 )} = e−st0
Demostración
1
a (t − t0 ) = [ U (t − (t0 − a) − U (t − (t0 + a))]
2a
La Transformada de Laplace es
1 e − s ( t0 − a ) e − s ( t0 + a )
L { a (t − t0 )} = −
2a s s
− st0 e
sa
− e − sa
= e 23
Ing. Jose Luis Ola (4)
2 sa
Cuando a → 0, (4) es 0/0. Use la regla de L’Hospital,
entonces (4) tiende a 1 cuando a → 0.
L (t − t0 ) = lim L a (t − t0 )
Así ,
a →0
e sa − e − sa
= e − st0 lim = e − st0
a →0
2 sa
Ahora cuando t0 = 0, tenemos
L (t ) = 1
24 Ing. Jose Luis Ola
y"+ y = 4 (t − 2 ),
Ejemplo 10
Resolver sujeta a condiciones iniciales.
Así
y(t) = cos t + 4 sen(t – 2)U(t – 2)