ECBTI / Zona Occidente / Control Digital

Control Digital 203041

Fase 3 - Diseñar el controlador según
curva de reacción
Joan Sebastian Bustos M.
Actividades a desarrollar Fase 2

A partir del modelo analítico (ecuación matemática) calculado a

partir de la curva de reacción en la fase 1. Analizar los siguientes
diseños de controladores:

• Diseño e implementación de filtros digitales.

• Diseño basado en el método de lugar geométrico de las
raíces.
• Diseño e implementación de Controladores PID Discretos.

Verificar su aplicabilidad al sistema de calefacción y simular en

Matlab.
Actividades a desarrollar Fase 2
Contenido presentación:

• Implementación comando filter en funciones de transfrencia.

• Orientación diseño basado en el método de lugar geométrico
de las raíces.
• Orientación diseño e implementación de Controladores PID
Discretos.
Comando filter

Leer:
Problemas de ingeniería de control Utilizando Matlab.
http://www.solidfiles.com/d/d1c181f04a/
Dar click en :
Direct download link
Comando filter
Comando filter

clc;
clear all;
clear figures;
nurn=[0 0.4673 -0.3393];
den=[1 -1.5327 0.6607];
x=[0 ones(1,60)]
k=0:60;
y =filter(nurn ,den, x);
plot(k,y, 'o' ,k,x,' ' )
grid
xlabel ( ' k ' )
ylabel ('y(k)')
Diseño basado en el lugar geométrico de
las raíces:

Documentos a leer

Diseño basado en el método del lugar geométrico de las raíces:

Váquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica y
automatización. ITESM-CEM- Lugar de las raíces. (P. 28). Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/5789

Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006.UNAD.

El lugar de las raíces. (pp. 38-43). Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/4978

Sistemas de control en tiempo discreto Ogata. Análisis de estabilidad de un

sistema en lazo cerrado. Página 182-193
https://es.slideshare.net/willbenavides1/sistemas-de-control-en-tiempo-
discreto-por-katsuhiko-ogata
Diseño basado en el lugar geométrico de
las raices:
Comando en Matlab
LGR

close all
clear all
clc
Gz=tf([1 0.8],[1 0 0.30],-1) %definición bloque directo
Hz=1
%Hz=tf(1,[1 0.5],-1) %definición bloque realimentación
rlocus(Gz*Hz) %obtención lugar de las raíces figura 1
xlabel('eje real')
ylabel('eje imaginario')
title ('lugar de las raices')
axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5]) %escalado de ejes
Mz=feedback(Gz,Hz) %sistema realimentado
polos=pole(Mz) %comprobación de estabilidad
abs(polos) %comprobación módulo mayor Igual a 1
figure % figura 2
pzmap(Mz) %plano de polos y ceros
axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5]) %escalado de ejes
xlabel('eje real')
ylabel('eje imaginario')
title ('plano de polos y ceros')
figure % figura 3
step(Mz) % comprobación respuesta
xlabel('k*t')
ylabel('Amplitud')
title('respuesta escalón unitario')
Bibliografía: Sistemas de control en tiempo
discreto Ogata.
Análisis de estabilidad de un sistema en lazo
cerrado.
Página 182-193
https://es.slideshare.net/willbenavides1/siste
mas-de-control-en-tiempo-discreto-por-
katsuhiko-ogata
Diseño e implementación de Controladores PID
Discretos.

La gran mayoría de controladores industriales que se usan hoy en día utilizan esquemas de
control PID.

Muchos controladores PID análogos se transforman en formas digitales

mediante el uso de microprocesadores

Un controlador PID responde a la siguiente ecuación:

e(t) es el error de la señal

u(t) es la entrada de control del proceso.
Kp es la ganancia proporcional,
Ti es la constante de tiempo integral
Td es la constante de tiempo derivativa.
Especificaciones de la respuesta del
sistema
En el dominio de la frecuencia, el controlador PID se puede escribir como:

Función de transferencia de un controlador PID digital:

También se puede representar de la siguiente manera:

Donde:
Especificaciones de la respuesta del
sistema. Tiempo de retardo

Diseño paralelo control PID

Reglas de sintonización controladores PID

Leer

Ingeniería de Control moderna Ogata.

Reglas de sintonización para controladores PID pg 670
Reglas de sintonización controladores PID

Primer método
Reglas de sintonización controladores PID

Segundo método
COMANDOS PARA CREAR FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA

TRATAMIENTO MEDIANTE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA. SISTEMAS DISCRETOS

Se incluyen en esta sección algunas aclaraciones sobre comandos para tiempo discreto, cuya
sintaxis suele ser similar, en su caso, a su equivalente continuo, añadiendo una d delante. Se
van a exponer solo unas pocas, dejando al lector el análisis por su cuenta del resto.

• [Nz,Dz] = c2dm (N,D,Ts,’método’): Discretizacion de un modelo en tiempo continuo, cuya

función de transferencia viene dada por los polinomios numerador y denominador. Como
tercer parámetro se especifica el periodo de muestreo. El ´ultimo parámetro proporciona una
cadena de caracteres que indica el método con el que se va a hacer la discretizacion, las
posibilidades son:

– ’zoh’: Discretizacion utilizando mantenedor de orden cero (ZOH).Es la opción por defecto.
– ’foh’: Discretizacion utilizando mantenedor de orden uno (FOH).
– ’tustin’: Discretizacion mediante aproximación trapezoidal.
– ’prewarp’: Discretizacion trapezoidal con prewarping.
– ’matched’: Discretizacion mediante emparejamiento de polos y ceros
COMANDOS PARA CREAR FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA

Se echa de menos en esta función la posibilidad de usar otros métodos de discretizacion como
son el rectangular hacia delante o hacia atrás. También da numerosos problemas cuando se
intenta discretizar una función no propia (como pueda ser la función de transferencia de un
controlador PID). No es el ´único comando de Matlab que tiene esta limitación.

• [N,D] = d2cm(Nz,Dz,Ts,’método’): Se trata de la función contraria a la anterior. Transforma un

sistema discreto en uno continuo, mediante alguno de los métodos citados.
• dstep(Nz,Dz): Calcula la respuesta temporal de un sistema discreto a una secuencia escalón.
Esta función dibuja directamente la respuesta. Esta representación no tendrá en el eje
horizontal valores temporales absolutos, sino que aparecerán múltiplos del periodo de
muestreo. Por otro lado, si indicamos un parámetro de salida en la llamada al comando, y =
dstep (Nz,Dz);, no se realiza la representación, deberemos hacerlo nosotros mismos. En este
caso, sería conveniente pintar la curva con puntos, en lugar de con un trazo continuo (como
por defecto hace el comando plot)
COMANDOS PARA CREAR FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA

Ejemplo
COMANDOS PARA CREAR FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA

• stairs(y): Para obtener una respuesta como la de que aparece a la derecha en Fig. 1.31, con
la forma escalonada típica de sistemas digitales, simulando que la salida se mantiene
constante entre dos periodos de muestreo, bastaría con reemplazar la instrucción plot(y,’.’) del
ejemplo anterior por stairs(y).
• dimpulse(Nz,Dz): Versión discreta de impulse.
• dlsim(Nz,Dz): Versión discreto de lsim. Simulate time response of dynamic systems to
arbitrary inputs.
• [mag, phase] = dbode(Nz,Dz,Ts,w): Calcula el diagrama de bode de un sistema en tiempo
discreto. Siendo w un vector con las frecuencias donde queremos que se evalúen magnitud y
fase de la función de transferencia.
CCAV Eje Cafetero/ Zona Ocidente / ECBTI

GRACIAS POR SU
ATENCIÓN