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Control Digital

21 de octubre de 2011

DISEO DE CONTROLADORES CON MATLAB


Carlos Ivn Mesa, 44042035#1, Camilo Andrs Mondragn 45101341#2
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Estudiantes (Ingeniera de Diseo & Automatizacin Electrnica, Universidad de La Salle) Bogot D.C., Colombia
1 cmesa35@unisalle.edu.co andrewxwx@hotmail.com

I. INTRODUCCIN Los sistemas de control en lazo abierto estn compuestos por una seal de entrada que acta sobre los elementos que controlan el funcionamiento de la mquina o proceso, y a la salida se obtiene la seal controlada. En este tipo de sistemas de control la seal de salida no tiene efecto sobre la accin de control ya que en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. Estos sistemas se representan mediante el siguiente esquema:

0.1 --------------s (s+1) (s+0.5) se observa que la planta es de tipo 1 ya que tiene un integrador en su denominador. a) Seleccin del tiempo de muestreo:

[wn,z,p]=damp(Gs)%obtener la frecuencia natural Wmax=max(wn) w=(10*Wmax)/(2*pi)%para pasar la frecuencia natural en Hz t=1/w t =0.6283 Para la seleccin del tiempo de muestre se utilizo el comando damp, por medio del cual se retorna el paramentroWd que es la frecuencia natural del sistema expresada en radianes por segundo. Ahora se procede a discretizar la funcin de transferencia con el tiempo de muestreo adecuado obteniendo la siguente funcin: Gz=c2d(Gs,t,'zoh')

Fig1 Sistema de control en lazo abierto II. OBJETIVOS

Obtener las constantes del sistema y obtener la funcin de transferencia por medio de Matlab Modelar y simular el sistema y obtener la respuesta de sistemas como los valores de entrada y comportamiento en diferentes partes del sistema. Implementar un sistema de control en lazo abierto. III. DESARROLLO Se tiene la siguiente funcin de transferencia: 0.1 --------------------s^3 + 1.5 s^2 + 0.5 s

0.0032882 (z+2.972) (z+0.2101) -----------------------------(z-1) (z-0.7304) (z-0.5335) Sampling time: 0.62832 b. anlisis del tipo del sistema: Para analizar el tipo de sistema usamos la funcin zpk que se encarga de convertirt la funcin de transferencia en trminos de polos y ceros. De esta forma se pudo verificar el tipo de sitema. 1

luego se expresa esta funcin en trminos de zpk para determinar que tipo de sistema es: s=zpk('s') Gs=(0.1)/(s*((s+1)*(s+0.5)))

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c)anexo d) diseo de compensador anexo. A continuacin se muestra el cdigo en matlab por medio del cual se se obtuvo el controlador PI por medio de los criterios de diseo: clc clearall symss s=zpk('s') Gs=(0.1)/(s*((s+1)*(s+0.5))) [wn,z,p]=damp(Gs) Wmax=max(wn) w=(10*Wmax)/(2*pi) t=1/w Gz=c2d(Gs,t,'zoh') fz=feedback(Gz,1) fs=feedback(Gs,1) step(fz) [x]=solve('21=4/sig','0.15=exp((pi*sig)/wd)') sig=double(x.sig) wd=double(x.wd) z1=exp(-sig*t)*(cos(wd*t)+j*sin(wd*t)) z2=exp(-sig*t)*(cos(wd*t)-j*sin(wd*t)) z=tf('z',t) pd=(z-z1)*(z-z2) % syms z a kc % % yy=1 + kc/(z-a) % % pc=1+yy*(Gz) [k,a,Z3]=solve('Z3=0.1835-0.004528*k','0.0041*k*a=-0.6702*Z3','k=(0.212)/(0.004528*a)-(0.111)')

e) Por asignacin de polos con las restricciones dadas se implement un compensador de la siguiente manera:

La frmula del controlador PD para eliminacin de polos es: ( ) ( )

( )

( )(

) )

Para este caso escogemos Retroalimentado el sistema para hallar la ecuacin caracterstica tenemos: ( ) ( ( ) )

Igualando los coeficientes con la ecuacin caracterstica del polinomio de diseo tenemos: ;

Resolviendo por medio de solve de Matlab hallamos las contantes Kc y B.

El polinomio caracterstico es entonces: ( ) Sabemos que uno de los polos est situado en 0.4, por tanto como es un sistema de tercer orden debe por tanto haber dos polos mas. Utilizando la divisin sinttica para hallar los polos del sistema obtenemos: ( ( )( )( ) En la figura se muestra la respuesta de la planta con el compensador: ) Figura
2

El controlador diseado por el mtodo de asignacin de polos es: ( ) ( )

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Step Response 1.4

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1.2 System: fz Time (sec): 8.8 Amplitude: 0.88

System: fz Settling Time (sec): 21

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

20

25

30

35

40

45

Time (sec)

Fig 2 Respuesta en Matlab

Conclusiones: Observamos como los sistemas en Matlab resultan ms eficientes ya que facilita el clculo matemtico y es posible simular la salida simultneamente. Se puede observar como el controlador PI reubica los polos del sistema a un lugar ms estable, como se observa en la grfica el sistema sin control posee un polo en el lmite de estabilidad es decir z=1 Al aplicar el controlador estos polos se ubican en (0,5 0,6j) y (0,5 + 0,6j) y mejoran la estabilidad del sistema. Adems cuando se aplica el controlador, y teniendo en cuenta la funcin en lazo abierto la cual es Gc(z) X G (z) X H(z), Se puede ver que al hallar el error ante una rampa ser 0 debido a que el orden es de tipo 2 lo cual satisface las condiciones de diseo del error de velocidad nulo. REFERENCIAS:
[1] Solucin de Problemas de Control en Ingeniera empleando Matlab.

[2]

SISTEMAS DE CONTROL MODERNO Dorf, Richard C, Editorial Pearson 2005, 10 edicin.

[3]

INGENIERIA DE CONTROL MODERNO - KarsuhikoOgata, Editorial Pearson Prentice hall, 4 edicin.