Apuntes de análisis y diseño de mecanismos FIME-UCOL

Análisis algebraico de posición del mecanismo de 4 barras manivela-oscilador.

Diagrama del mecanismo:

Ángulo de
salida

Ángulo de
Ángulo de
salida
entrada

Nomenclatura:

𝛾
𝑟3

𝑟4
𝑠
𝑟2

𝛽
𝜃2 𝜑
𝑟1

Generación de funciones matemáticas que puedan relacionar a los ángulos entre sí, hasta obtener
una expresión que determine los ángulos de salida en función del ángulo de entrada. Este
mecanismo en particular, lo podemos dividir en dos triángulos a través de la línea s. Con esto, se
facilita aplicar funciones trigonométricas o las leyes de senos y cosenos.

De manera general, la ley de cosenos está dada por las siguientes expresiones:

Ley de cosenos:

𝐴2 = 𝐵2 + 𝐶 2 − 2𝐵𝐶𝑐𝑜𝑠𝛼

𝐵2 = 𝐴2 + 𝐶 2 − 2𝐴𝐶𝑐𝑜𝑠𝛽

𝐶 2 = 𝐴2 + 𝐵2 − 2𝐴𝐵𝑐𝑜𝑠𝜑
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Paso 1

A partir de la ley de cosenos, generamos nuestra primera expresión para relacionar a la línea s con
su respectivo ángulo opuesto 𝜃2 (triángulo inferior):

𝑠 2 = 𝑟22 + 𝑟12 − 2𝑟2 𝑟1 𝑐𝑜𝑠𝜃2

Despejando el valor de s tenemos:

𝑠 = √𝑟22 + 𝑟12 − 2𝑟2 𝑟1 𝑐𝑜𝑠𝜃2

Paso 2

Ahora aplicaremos la ley de los cosenos para relacionar a s con 𝛾 (triángulo superior):

𝑠 2 = 𝑟32 + 𝑟42 − 2𝑟3 𝑟4 𝑐𝑜𝑠𝛾

Para despejar a 𝛾 se realizan los siguientes 3 pasos:

2𝑟3 𝑟4 𝑐𝑜𝑠𝛾 = 𝑟32 + 𝑟42 − 𝑠 2

𝑟32 + 𝑟42 − 𝑠 2
𝑐𝑜𝑠𝛾 =
2𝑟3 𝑟4

𝑟32 + 𝑟42 − 𝑠 2
𝛾 = cos−1 [ ]
2𝑟3 𝑟4

Paso 3

Enseguida, aplicamos la ley de cosenos al triángulo inferior y relacionamos a 𝑟2 con 𝜑:

𝑟22 = 𝑠 2 + 𝑟12 − 2𝑠𝑟1 𝑐𝑜𝑠𝜑

Despejamos el valor de 𝜑:

𝑠 2 + 𝑟12 − 𝑟22
𝜑 = cos −1 [ ]
2𝑠𝑟1
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Paso 4

Por último, aplicamos la ley de cosenos al triángulo superior y relacionamos a 𝑟3 con 𝛽:

𝑟32 = 𝑠 2 + 𝑟42 − 2𝑠𝑟4 𝑐𝑜𝑠𝛽

Despejando a 𝛽 tenemos:

𝑠 2 + 𝑟12 − 𝑟32
𝛽 = cos−1 [ ]
2𝑠𝑟4

Paso 5

Una vez obtenidas todas las expresiones de los pasos anteriores, podemos relacionar los ángulos
entre sí, de la siguiente manera:

𝜃4 = 180° − 𝜑 − 𝛽

Y para 𝜃3 tenemos qué:

𝜃3 = 𝜃4 − 𝛾
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Resumen de los resultados:

Resultados principales Funciones complementarias

𝑠 = √𝑟22 + 𝑟12 − 2𝑟2 𝑟1 𝑐𝑜𝑠𝜃2

𝑟32 + 𝑟42 − 𝑠 2
𝛾 = cos −1 [ ]
𝜃4 = 180° − 𝜑 − 𝛽 2𝑟3 𝑟4

𝜃3 = 𝜃4 − 𝛾 −1
𝑠 2 + 𝑟12 − 𝑟22
𝜑 = cos [ ]
2𝑠𝑟1

𝑠 2 + 𝑟12 − 𝑟32
𝛽 = cos −1 [ ]
2𝑠𝑟4

Conclusión:

Con este método podemos calcular los ángulos de salida 𝜃3 y 𝜃4 en función del ángulo de entrada
𝜃2 del mecanismo de 4 barras manivela-oscilador. Una vez conociendo cualquier posición del
mecanismo es posible trazar o graficar la trayectoria de cualquier punto de este.