Tema 2:

Sistemas muestreados

Contenidos
Sistema de Control Discreto
Esquema General
 Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Esquema General

Adquisición  Controlador  Distribución 

Planta
de datos digital de datos
 Sistemas de Control en Tiempo Discreto

• La señal de error se convierte a forma digital mediante el circuito de muestreo y retención y el convertidor
analógico-digital. La conversión se hace en el tiempo de muestreo.
• La computadora digital procesa las secuencias de números por medio de un algoritmo y produce nuevas
secuencias de números. En cada instante de muestreo se debe convertir un número codificado (en general un
número binario que consiste en ocho o más dígito binarios) en una señal física de control, la cual normalmente es
una señal en tiempo continuo o analógico.
• El convertidor digital-analógico y el circuito de retención convierten la secuencia de números en código numérico a
una señal continua por secciones.
• El reloj en tiempo real de la computadora sincroniza los eventos.
• La salida del circuito de retención, una señal en tiempo continuo, se alimenta a la planta, ya se de manera directa o
a través de un actuador, para controlar su dinámica.
• La salida de la planta es una señal en tiempo continuo.

Leer más: http://www.monografias.com/trabajos93/controlador-electronico-velocidad-pid-usando-cpld/controlador-electronico-

velocidad-pid-usando-cpld.shtml#ixzz4VRv9iG2E
 Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Componentes

• Muestreo o discretización: operación que transforma las señales en

tiempo continuo en datos en tiempo discreto.
• Retención de datos: transforma datos en tiempo discreto en una señal
en tiempo continuo: extrapolación.
• Circuito de muestreo y retención (S/H, Sample and Hold) y el
convertidor analógico‐digital /A/D) convierten la señal continua en
una secuencia de palabras binarias: Codificación.
 Componentes Sistemas de Control 
en Tiempo Discreto

• Circuito S/H + convertidor A/D  interruptor que se cierra

instantáneamente en cada intervalo de tiempo T y genera una
secuencia de números en código numérico.
• La computadora digital procesa dichos números y genera otra
secuencia.
• Decodificación: proceso de conversión digital‐analógico (D/A).
• Transductor: dispositivo que convierte una señal de entrada en otro
tipo de señal. Por ejemplo, convertir una señal de presión en una señal
de voltaje.
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
 Sistemas de Control en Tiempo Discreto 
Operaciones Básicas

Multiplexión (se reciben varias señales y se canaliza

solo una) y Demultiplexión.
Muestreo y Retención.
Conversión A/D:
 Muestreo y retención
 Cuantificación
 Codificación
Conversión D/A (Decodificación).

Muestreo Retención Cuantificación

Industria Digital
Aplicaciones Control Digital
Un Esquema de Control ……
Muestreo mediante impulsos

Jhon Jairo Anaya Díaz. Slide Share

 Muestreo o Sampling
• Muestreo:
o ¿Cómo se muestrea?
o Aliasing
• Retenedor de orden cero.
• Función de transferencia de señal muestreada .
• Función de transferencia de pulso o pulsada.
Muestreo
 Muestreo
• Para convertir una señal analógica en digital, el primer paso
consiste en realizar un muestreo (sampling) de ésta, o lo que es
igual, tomar diferentes muestras de tensiones o voltajes en
diferentes puntos de la señal.
• La frecuencia a la que se realiza el muestreo se denomina razón,
tasa o también frecuencia de muestreo y se mide en kilo Hertz
(kHz).
 Muestreo
• Muestreo periódico: los instantes de tomas de muestras
se encuentran igualmente espaciados.
o Periodo de muestreo: intervalo de tiempo T entre dos
muestras sucesivas.
• Muestreo aperiódico: los instantes de tomas de muestras
no están igualmente espaciados.
 Muestreo

Aliasing: Las muestras D son un “Alias” de las muestras B
Muestreo: Nyquist‐Shannon
 Muestreo: Ejemplos
1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0
0

-0.2
-0.2

-0.4
-0.4

-0.6
-0.6

-0.8
-0.8

-1
0 0.5 1 1.5
-1
0 0.5 1 1.5

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 0.5 1 1.5
• Nyquist: se muestrea a más del doble del ancho de
banda necesario en lazo cerrado.
ws  2wb
ws
• En la realidad: 2
wb

ws
20   40
wb
 Muestreo: Ejemplo 

http://www.eas.uccs.edu/~mwickert/ece2610/lecture_notes/ece2610_chap4.pdf
 Muestreo y  Retención

• Dispositivo para la reconstrucción de señales continuas, a partir de una

secuencia de valores discretos (señal de tiempo discreto).
• Diversos tipos: de orden cero, de primer orden, interpolación poligonal, etc.
Muestreo y retención
Muestreo y Retención
 Muestreo y Retención

1  e Ts
Gh 0 s  
s

Muestreo impulsos


Muestreo real
y y
retenedor de orden cero función de transferencia
Consideración Práctica

Lo que querríamos …

Lo que tenemos …
Muestreo Real
Muestreo de una sinusoide
 Muestreo Sistemas 2º orden

• Periodo de muestreo: entre 1/6 y 1/10 el tiempo de subida o

de establecimiento.
 Reconstrucción

• La señal reconstruída con un ZOH corresponde a la continua

original, pero con un retardo de medio periodo de muestreo.

Aproximación del retardo

 Discretización de sistemas 
continuos

• Procedimientos para obtener sistemas en tiempo discreto que se

comporten aproximadamente igual que un sistema en tiempo continuo 
Discretización

• No tiene solución exacta en general, y variarán en función del periodo de

muestreo.
Discretización Directa
ZOH‐Mantenedor orden 0
 Introduce un retardo
de aproximadamente
medio periodo de
muestreo

Características
 FOH: First order Holder

• Introduce más retardo que el ZOH.
• Más exacto.
• Más complicado de implementar.
Equivalencia sistemas 
continuos‐discretos