TEMA 2:

SISTEMAS
MUESTREADOS
Contenidos:
- introducción
- muestreo
- análisis de estabilidad en el plano Z
- reconstrucción: mantenedores o retenedores
- función de transferencia pulso/pulsada
- respuesta temporal: transitoria y permanente
- transformación bilineal 1
INTRODUCCIÓN
• En los sistemas reales nos encontramos con elementos continuos y
con elementos discretos/digitales.
• Necesitamos herramientas que nos permitan pasar
 de continuo a discreto: muestreo
 De discreto a continuo: mantenedores
Sin que se pierda información.

• En las transparencias siguientes hay varias configuraciones que nos

podemos encontrar en la realidad, estas son solo algunas, hay
muchas más. Lo importante es entender los pasos para poder
analizar las otras situaciones.
RELOJ

Otras posibilidades para

colocar el conversor A/D

3
Visto según el tipo de señales:

4
 •

MUESTREO
Muestreo (sampling)
• Condiciones para el
muestreo: teorema de
Nyquist
• Aliasing
• Retenedores: función que
realizan y tipos

5
 MUESTREO MEDIANTE IMPULSOS

Jhon Jairo Anaya Díaz. Slide Share 6

Un muestreador es un dispositivo que convierte una señal analógica
en un tren de pulsos.
Un retenedor es un dispositivo que mantiene o congela el valor de una
señal durante un tiempo especificado de antemano.

7
 TIPOS DE MUESTREO
Muestreo periódico: los instantes de tomas de muestras se encuentran
igualmente espaciados.
Muestreo aperiódico: los instantes de tomas de muestras no están igualmente
espaciados.

1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0

-0.2 -0.2

-0.4 -0.4

-0.6 -0.6

-0.8 -0.8

-1
-1 0 0.5 1 1.5
0 0.5 1 1.5

8
MUESTREO: EJEMPLOS
A

Aliasing: Las muestras D son un “Alias” de las muestras B 9

TIEMPO ↔ FRECUENCIA Polos y
Lugar ceros
de las
raíces

El tiempo es lo que existe Bode

Laplace

Otras
herramientas FRECUENCIA Fourier
Espectro de
magnitud

Espectro
de fase
Z
La frecuencia no existe, pero resulta muy útil en ingeniería
10
 MUESTREO:
TEOREMA DE MUESTREO DE NYQUIST-SHANNON
Sea s(t) una señal limitada en banda (fmax máxima frecuencia), entonces:
s(t) se puede muestrear con períodos menores a 1/(2fmax) sin pérdida de información

Tendremos:
Frecuencia de muestreo: fs>2fmax (hertzios)
Periodo de muestreo: Ts=1/fs (segundos)
fs: frecuencia de muestreo de Nyquist.
fmax = fNYQUIST

Si la señal no es limitada en banda, tomaremos como fmax, una

frecuencia adecuada en base a algún criterio.

11
ELECCIÓN FRECUENCIA DE MUESTREO
Según Nyquist:
 se muestrea a una frecuencia que sea más del doble del ancho de banda.

ws > 2 wb
ws
>2
wb
En la práctica
 suele ser adecuado tomar una frecuencia 10 veces más grande que el ancho de
banda.
 Es una recomendación de varias que vamos a ver. El valor que se escoge depende
de cada caso.

12
 1

0.8 • Señal seno con frecuencia 2

0.6
Hz.
0.4
• Su periodo de repetición es
0.2
½=0.5 segundos.
• Si aplicamos el teorema de
0
muestreo de Nyquist, tenemos
-0.2
que la frecuencia de muestreo
-0.4
debe ser MAYOR que el doble
-0.6
de la máxima frecuencia
-0.8
presente en la señal.
1.5• En nuestro ejemplo, la máxima
-1
0 0.5 1

frecuencia es 2 Hz. así que

% ejemplo muestreo deberemos muestrear a
t=0:0.01:1.5;
frecuencias mayores de 4 Hz,
fc=2;
u=sin(2*pi*fc*t);
• Llevado al dominio temporal, el
figure(1), periodo de muestreo debe ser
plot(t,u,'LineWidth',2) MENOR que 1/4=0.25
segundos.

13
a) El resultado del muestreo son los círculos rojos
sobre el eje: como se muestrea justo a la
frecuencia de Nyquist, no obtenemos buenos
resultados.
1
b) se ha muestreado a 8 Hz (0.125 seg), doble de la
frecuencia de Nyquist. Los resultados son mejores, pero
todavía podríamos mejorarlos más aumentando la
frecuencia de muestreo
1

0.8
0.8

0.6
0.6

0.4
0.4

0.2
0.2

0
0

-0.2
-0.2

-0.4
-0.4

-0.6
-0.6

-0.8
-0.8

-1
-1 0 0.5 1 1.5
0 0.5 1 1.5

d) Sobremuestreo
1

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 0.5 1 1.5
14
MUESTREO Y ALIASING

Basil M. Al-hadithi
Sistemas discretos de control
Sea una señal x(t), tal
que el módulo de su
representación en la
frecuencia es:
Si muestreamos a una
frecuencia que cumple
Nyquist, el espectro de
magnitud de la señal
muestreada podría ser:

Pero si no se cumple
Nyquist:

aliasing
15
MUESTREO Y ALIASING EN ‘CONTROL’
Sea un sistema tal que su respuesta salto y su diagrama de Bode son:
Bode Diagram
Salto sistema continuo 10
1.6
0

1.4
-10

Magnitude (dB)
1.2 -20

1 -30

-40
Amplitude

0.8 0

0.6 -45

Phase (deg)
0.4 -90

-135
0.2

-180
0 0 1 2
10 10 10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Frequency (rad/s)
Time (seconds)

¿Cuál es un valor adecuado para muestrear?

16
MUESTREO Y ALIASING EN ‘CONTROL’
¿Valor adecuado para muestrear? Cuatro valores diferentes.
Step Response
1.6

continuo
4
1

1.4 0.1
0.05

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Time (seconds)
17
 MUESTREO Y ALIASING EN ‘CONTROL’
¿reconocemos en los sistemas discretos al original?
Step Response
2
Amplitude

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Time (seconds)
Step Response
1
Amplitude

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Time (seconds)
Step Response
2
Amplitude

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Time (seconds)
Step Response
2
Amplitude

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Time (seconds)
Step Response
2
Amplitude

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Time (seconds)
18
 MUESTREO Y ALIASING EN ‘CONTROL’
Bode Diagram
20

10

-10
Magnitude (dB)

-20

-30

-40

-50

-60
0

continuo
4
1
0.1
0.05
-90
Phase (deg)

-180

-270
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10

Frequency (rad/s)

19
MUESTREO Y ALIASING EN ‘CONTROL’

20
 MUESTREO Y ALIASING EN ‘CONTROL’
Bode Diagram
20

10

-10
Magnitude (dB)

-20

-30

-40

-50

-60
0

continuo
4
1
0.1
0.05
-90
Phase (deg)

-180

-270
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10

Frequency (rad/s)

21
ELECCIÓN DEL PERIODO DE MUESTREO: PAUTAS
• Si el sistema es estable, se puede elegir en:
 Dominio temporal
 Dominio de la frecuencia
• Si el sistema no es estable SOLO podemos utilizar:
 Dominio de la frecuencia
.

A medida que el periodo de muestreo se hace menor o,

equivalentemente, la frecuencia de muestreo mayor:
• Más se parece el resultado del muestreo a la expresión continua
• Pero es más difícil trabajar, y los elementos físicos (hardware) se
complican.

22
ELECCIÓN DEL PERIODO DE MUESTREO: PAUTAS
• Dominio temporal, a partir de la respuesta salto del
sistema:
 Valores orientativos: Valores
 Entre 1/6 y 1/10 del tiempo de subida
 Entre 1/10 y 1/40 del tiempo de establecimiento
orientativos
 (primer orden: (constante de tiempo)/10)

• En la frecuencia: el valor de la frecuencia de Nyquist debe

ser mayor que la frecuencia del polo o cero más rápido
• Observando el Bode y eligiendo una frecuencia que ‘sea
lógica’. Por ejemplo:
 Doble del polo o cero de frecuencia mayor
 Una o dos décadas por encima del ancho de banda.

23
EJ: ELECCION DE PERIODO DE MUESTRO USANDO POLOS Y CEROS
24
x 10 Step Response
0

-0.5

Si el sistema en lazo abierto

es inestable no podemos usar -1

el tiempo de establecimiento,

Amplitude
o el tiempo de subida para -1.5

proponer un periodo de
muestreo -2

-2.5

-3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (seconds)

Hay que verlo en la

frecuencia

Polos: -2.3, -1.6, 15

Ceros: -20
24
EJ: ELECCION DE PERIODO DE MUESTREO
USANDO EL ANCHO DE BANDA
Bode Diagram
0

-20
Magnitude (dB)

-40

-60

-80

-100

-120
0

-45
Phase (deg)

-90

-135
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
25
COMPARACION DE RESPUESTAS EN π
periodo _ muestreo
FRECUENCIA
Bode Diagram
0

-20

-40
Magnitude (dB)

-60

-80

-100

-120
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
26
 Bode Diagram
50

Lo que vemos
0
Magnitude (dB)

-50

-100
-90

-135

-180
Phase (deg)

-225

-270

10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
Lo que se tiene teóricamente:
Frequency (rad/s)
Frecuencia muestreo = 2*π/periodo de muestreo

Nuestro valor adecuado frecuencia = Frecuencia Nyquist

Frecuencia de muestreo = 2*Frecuencia Nyquist

2*π/periodo de muestreo = nuestro valor frecuencia*2

periodo de muestreo = nuestro valor frecuencia/ π

EJEMPLO CON POLOS Y CEROS:
Observando posiciones polos y ceros

Valores válidos
aproximadamente

π = mitad de la frecuencia de muestreo

periodo _ muestreo
 EJEMPLO CON ANCHO DE BANDA:
0
Bode Diagram
También podemos
-20 calcular el ancho de
banda: 1.2 dB
Magnitude (dB)

-40

-60

-80
ancho_dB =bandwidth(g)
-100
ancho = 10^(ancho_dB/20)
Mitad_frec_muestreo =
-120
0 30*ancho
% aproximadamente
-45
Phase (deg)

1.14 dB
-90

34.44 rad/s
-135
35rad/seg =11.1 Hz
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Periodo de muestreo = π/34.44

Periodo de muestreo = 1/(11.1/2)

 ANÁLISIS DE
ESTABILIDAD EN EL
PLANO Z 31
 Relación entre los planos s y z
• En vista de que las variables complejas z y s están relacionadas
mediante z=eTs, la localización de los polos y de los ceros en el
plano z esta relacionada con la localización de los polos y los
ceros del plano s.

• La localización de los polos y los ceros en el plano z, depende

del periodo de muestreo T.

• En otras palabras un cambio en el periodo de muestreo T

modifica las localizaciones de los polos y de los ceros en el
plano z y hace que el comportamiento de la respuesta se
modifique.
32
RESUMEN:

https://drive.google.com/file/d/0B4bF0fvF6_SjMnpBeWdtUV93dzg/view 33
 Cada zona del plano s=σ+jω,
tiene su correspondiente en el
plano z siendo el modulo |z|=e
σT y su ángulo |z= ωT.

Donde T representa el período

de muestreo y está relacionado
con la frecuencia de muestreo a
través de:
ωs = π/T.
BANDA PRIMARIA:
Esto significa que la porción del eje jω entre -jωs/2 y jωs/2,
se corresponde en el plano z con una circunferencia de radio
unitario con centro en el origen de coordenadas.

|z|=e σT =e 0 = 1; |z= ωT = -ωs/2.T= (2π/T)/2.T = -π

|z= ωT = ωs/2.T= (2π/T)/2.T = π 34
 Franja primaria

Con σ < 0, si variamos la parte imaginaria jω desde -jωs/2 hasta

+jωs/2 obtenemos la franja primaria. Si lo hacemos con σ = 0,
que corresponde al eje imaginario, obtenemos el círculo unitario.
35
 Franjas complementarias
Las franjas complementarias o secundarias también se transforman dentro del
círculo unitario.
 Un punto en el plano Z corresponde a un número infinito de puntos en el
plano S.
 Un punto en el plano S corresponde a un solo punto en el plano Z.

36
 Una recta con parte real constante
En la franja primaria, variando jω desde -jωs/2 hasta +jωs/2
con σ = cte. = - ζωn obtenemos en el plano z el círculo
mostrado.

37
 Relación con el tiempo de asentamiento
ts: depende inversamente del valor de la atenuación σ=-ζwn de
los polos dominantes.
En el dibujo: la región a la izquierda de σ1 en el plano S
corresponde en plano Z al interior del círculo de radio e σ1T

σ1 38
 Ejemplo

z = e sT = e σT + jωT = e σT e jωT Plano

π/T z
Plano s z = e σT
1
arg(z) = ωT
-π/T

 Dos polos estables con la misma parte real en s (respuestas

con el mismo tiempo de asentamiento) se corresponden con dos
polos en z situados en una circunferencia interior al círculo
unidad.
39
 Una recta con frecuencia constante
Una recta con frecuencia
constante en el plano S
corresponde a una línea radial
de ángulo constante

40
 Polos (o ceros) en z para ζ y ωn dados
Podemos obtener el valor de polos
en z que corresponden a valores
dados de amortiguamiento
relativo y frecuencia natural de dos
maneras:

a) Evaluando (número complejo):

z = esT

a) Directamente evaluando magnitud

y fase en función de ζ y ωn.

41
 Factor de amortiguamiento constante

- En el plano Z los lugares de amortiguación constante ya no son rectas (Figura)

42
Lugares de frecuencia natural constante

43
El plano z con ζ = cte o ωn = cte
MATLAB: zgrid

Permite obtener rápidamente de

forma gráfica para un ζ y ωn
dados los dos polos
correspondientes en z

En la transformación z = esT la
relación entre los ángulos se
mantiene, como puede observarse en
la figura con las curvas de ζ = cte. y
ωn = cte., que se mantienen
perpendiculares entre si tal como en
el plano s.
44
 EJEMPLO

g1=tf(wn1^2,[1 2*amorti*wn1 wn1^2])

wn2=0.8;
g2=tf(wn2^2,[1 2*amorti*wn2 wn2^2]) %el tercer sistema es el mas rapido
wn3=1.1; Ts =
g3=tf(wn3^2,[1 2*amorti*wn3 wn3^2]) round(100*s3.SettlingTime/30)/100 %
en versiones nuevas de Matlab:
round(s3.SettlingTime/30,2)
s1 = stepinfo(g1)
s2 = stepinfo(g2) g1d=c2d(g1,Ts);
s3 = stepinfo(g3) g2d=c2d(g2,Ts);
g3d=c2d(g3,Ts);

figure(1), step(g1,g2,g3) figure(3),

figure(2), pzmap(g1,g2,g3), step(g1,g1d,g2,g2d,g3,g3d)
sgrid(amorti, [wn1,wn2,wn3]) figure(4),
iopzplot(g1d,g2d,g3d), zgrid
 Step Response
1.6

1.4

1.2

Amplitude
0.8

0.6

0.4

0.2

0
Pole-Zero
0 Map 10 20 30 40 50 60 Pole-Zero Map
1.5 1
Time (seconds) 0.5π/T
0.6π/T 0.4π/T
1.1 0.8 0.7π/T 0.1 0.3π/T
0.2
0.2
1
0.6 0.3
0.8 0.8π/T 0.4 0.2π/T
0.5
0.5 0.4 0.6
Imaginary Axis (seconds-1)

0.5 0.7
0.9π/T 0.8 0.1π/T
0.2 0.9
Imaginary Axis

1π/T
0 0
1π/T

-0.2
0.9π/T 0.1π/T
-0.5
0.5 -0.4

0.8 0.8π/T 0.2π/T

-0.6
-1
0.2 1.1 0.7π/T 0.3π/T
-0.8
0.6π/T 0.4π/T
0.5π/T
-1.5 -1
-0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis (seconds ) -1 Real Axis
 La periferia de la franja primaria
En la franja primaria, siguiendo la secuencia de puntos
a-b-c-d-e-a obtenemos en el plano z la trayectoria mostrada.

47