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CURSO DE INSTRUMENTACIN

INDUSTRIAL Y ELECTRNICA

SESIN 3B
DAQ Y CONTROL DIGITAL

Ismael Minchala Avila

MOTIVACIN(1)
Los controladores digitales son los que se implementan
en la prctica, mas no los analgicos.
Un manejo adecuado de sta teora permitir a travs
de la implementacin de controladores digitales alcanzar
el desempeo ptimo en automatizacin de procesos.
Los sistemas en tiempo continuo se pueden describir
mediante ecuaciones diferenciales. Los sistemas en
tiempo discreto tambin se pueden describir mediante
ecuaciones en diferencias despus de la apropiada
discretizacin de las seales en tiempo continuo.
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MOTIVACIN(2)

MOTIVACIN(3)
Diversas teoras se desprenden del control digital.
Tipos de Controladores:

PID
Inteligente (Difuso, Neuronal, Bayesiano)
Ubicacin de polos (Realimentacin de estados)
Polinomiales (Un paso, Kalman, Dahlin, RST)
ptimo
MPC
No-Lineal (Lyapunov, Modo Deslizante)
Adaptativo
Tolerante a Fallas
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SINTONIZACIN DE UN LAZO DE CONTROL(1)

SINTONIZACIN DE UN LAZO DE CONTROL(2)

TIPOS DE SEALES
Digitales

Anlogas

Computador
Digital

0101
1010
1011

SH
y
Convertidor
A/D

0001
0010
1000

SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL


Convertidor
D/A

Circuito de
Retencin

Actuador

Planta o
Proceso

Transductor

MyR EN INSTRUMENTACIN

PROCESO DE MyR(1)
Seal muestreada V(t)

Seguimiento del
V(t)*
dispositivo de
muestreo y retencin

Control de interruptor p(t)


cerrado
abierto

PROCESO DE MyR(2)

DISPOSITIVOS BSICOS DE MyR

CONVERTIDORES D/A(1)

CONVERTIDORES D/A(2)

Definiciones Conversin D-A

Ms definiciones Conversin D-A

Ms Definiciones Conversin D-A

RELACIN E/S CONVERSIN D/A

CLASIFICACIN CONVERTIDORES D/A

Convertidores D/A por ponderacin


de corrientes

Convertidor D/A por ponderacin


binaria de resistencias

Convertidor D/A por ponderacin


binaria usando escalera R-2R

Convertidores D-A por escalamiento


de voltajes

D-A de 3 bits por escalamiento de


voltajes

D-A por escalamiento de voltajes,


otra realizacin

Diagrama del proceso de conversin


anlogo digital A-D

Frecuencia de Nyquist y de
muestreo en conversin A-D

Clasificacin de sistemas de
conversin A-D
Los convetidores A-D se clasifican de acuerdo a:
Relacin de fB a 0.5 fS (frecuencias de banda base a muestreo)
Rapidez de conversin.

Basado en esto podemos clasificarlos como:


Convertidores A-D Nyquist: la frecuencia fB se acerca lo ms que se pueda a
0.5 fS (frecuencia de Nyquist).
Convertidores de Sobremuestreo: fB ser mucho menor a 0.5 fS.

Caractersticas estticas para


conversin A-D

Definiciones, conversin A-D

Conversin A-D serial, esquema


rampa sencilla

Conversin A-D serial, comparadorcontador

Conversin A-D media velocidad,


aproximaciones sucesivas

rbol de cuantificacin,
aproximaciones sucesivas de 3 bits

Diagrama general para


aproximaciones sucesivas

Diagrama especfico para


aproximaciones sucesivas

A-D de 5 bits por aproximaciones


sucesivas

Muestreo de Seales
Muestras individuales se representan en la forma: x[i] = x(it), para i =
0, 1, 2,
Si N muestras se obtiene de una seal x(t): X = {x[0], x[1], x[2], x[N1])
La secuencia X = {x[i]} est indexada en i y no contiene informacin de
la velocidad de muestreo

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Consideraciones al muestrear
La seal analgica original es
continua respecto al tiempo.
La seal muestreada es una serie
de muestras discretas adquiridas a
una
velocidad
de
muestreo
especfica.

Seal Original

A mayor velocidad de muestreo,


ms se parecer la seal
muestreada a la original.
Si no se muestrea de manera
correcta, un fenmeno llamado
aliasing se puede presentar en la
seal

Seal Muestreada

Aliasing
Velocidad de muestreo cada cundo ocurre una conversin en el ADC.
Alias representacin incorrecta de una seal
Posibles causas Ruido, armnicas
Con muestreo adecuado

Efectos del aliasing en


una seal muestreada
incorrectamente
Con aliasing, debido a un submuestreo

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Ejemplo de Aliasing
Seales antes
de la
Adquisicin

Frecuencia de Alias =
|(mltiplo entero de la frecuencia de muestreo ms prximo a la
frecuencia de la seal - frecuencia de la seal)|

Seales despus
de la Adquisicin

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Prevencin del Aliasing


Filtro Ideal

Sobremuestreo
+ Incrementa la frecuencia de
Nyquist
- El ADC puede no lograr esa
velocidad

Filtro pasobajo
+ Elimina la mayora de las
frecuencias arriba de la
frecuencia de corte
- La regin transitoria an permite
que algunas frecuencias sea
ledas

Mejor solucin
+ Realizar un sobremuestreo y
tener un filtro pasobajo

1.0
Vout
Vin
0.0

Frecuencia

Nyquist

Filtro real
1.0

Banda de Regin Transitoria


paso
Frecuencias
atenuadas,
pero ledas

Vout
Vin
0.0

Corte
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Frecuencia

Teorema de Nyquist
Se debe de muestrear mnimo al doble de
la frecuencia mxima presente en la
seal, para obtener una representacin
acertada de la FRECUENCIA de la
misma.
NOTA: Es necesario muestrear 5 o 10 ms rpido que
la mxima frecuencia presente en la seal, para obtener
una representacin acertada de la FORMA de la misma.

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Ejemplo de Nyquist
Aliased Signal
Onda Senoidal 100Hz

Muestreada a 100Hz

Muestreo adecuado
para frecuencia
(Mismo # de ciclos)
Onda Senoidal 100 Hz

Onda Senoidal 100 Hz

Muestreada a
200Hz

Muestreada a 1kHz

Muestreo
adecuado para
Frecuencia y
Forma
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