Proyecto Unidad 1 Simulación

Instituto Tecnológico de Veracruz

INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ

Ingeniería Mecatrónica
Departamento: Metal - Mecánica

Proyecto Unidad I
SIMULACIÓN

MECANISMO DE 4 BARRAS

ALUMNOS:
GONZÁLEZ DEA MARTÍN
HERNANDEZ TORRES ABEL
GERMAN

CATEDRÁTICO:
Marco Alberto Romo Medina

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 Proyecto Unidad 1 Simulación
Instituto Tecnológico de
Veracruz
H. VERACRUZ., 13 DE SEPTIEMBRE DEL 2013

Contenido

INTRODUCIÓN............................................................................................... 2
MECANISMOS DE 4 BARRAS......................................................................2
DOBLE MANIVELA........................................................................................2
DOBLE BALANCIN.....................................................................................3
MANIVELA BALANCIN...................................................................................3
OBJETIVOS.................................................................................................... 3
Objetivo General......................................................................................3
Objetivos Específicos................................................................................3
ALCANCES Y LIMITACIONES............................................................................ 3

Ecuación de posición para θ3....................................................................7

Análisis de velocidad.................................................................................8
Análisis de Aceleración..............................................................................8
OBTENCION DE LONGITUDES DE LOS ESLABONES Y ANGULOS CORRESPONDIENTES
CON APOYO DEL SOFTWARE SAM (VERSION DEMO)......................................9
Interface..................................................................................................9
ANÁLISIS DE RESULTADOS............................................................................10
Pruebas.................................................................................................10
Pruebas de ingreso de datos del mecanismo............................................10
CONCLUSIÓNES Y RECOMENDACIONES.........................................................12

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BIBLIOGRAFIA.............................................................................................. 13

INTRODUCIÓN

En el presente documento se describirá el desarrollo del programa INTERFACE

MECANISMO DE 4 BARRAS. Así como se explicarán las ecuaciones utilizadas para llegar
a los resultados deseados.
Empezaremos explicando las ecuaciones de la ley de Grashoff, las ecuaciones de
posición seguida por las de velocidad y por ultimo las de aceleración, así como se
mostrara la interface resultante del desarrollo y algunos de los ejemplos de
funcionamiento.

MECANISMOS DE 4 BARRAS
Es un mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija, unidas mediante nudos
articulados (unión de revoluta o pivotes). Las barras móviles están unidas a la fija mediante pivotes.
Usualmente las barras se numeran de la siguiente manera:

 Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.

 Barra 3. Barra superior.
 Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
 Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de revoluta de la barra 2 con la unión de
revoluta de la barra 4 con el suelo.

MECANISMO CUADRILATERO ARTICULADO

El mecanismo de cuatro barras es un mecanismo básico para el diseño de máquinas. El diseñador

debe asegurarse que el mecanismo o máquina propuesta no fallará en las condiciones reales de
operación. Este es uno de los fundamentos de la ingeniería Mecánica y por ende de la carrera de
Mecatrónica.

DOBLE MANIVELA
Si el soporte del mecanismo es la barra menor, tanto los dos miembros articulados a tierra, como la
biela darán vueltas completas. DOBLE BALANCIN

Cuando un mecanismo no cumple una de las condiciones doble manivela o manivela balancín, las
dos barras que giran respecto al soporte, se comportan como balancines.

DOBLE BALANCIN
Cuando un mecanismo no cumple una de las condiciones doble manivela o manivela balancín, las
dos barras que giran respecto al soporte, se comportan como balancines.

MANIVELA BALANCIN
Si el soporte del mecanismo es una de las barras contiguas a la menor, la barra menor actúa de
manivela y su opuesta de balancín.
Para la realización de este proyecto se aplicaron conocimientos de eslabonamientos,
juntas y pares cinemáticos, impartido en la materia de diseño de elementos mecánicos y
mecanismos.

OBJETIVOS

Objetivo General
Aplicar los conocimientos adquiridos en esta unidad y anteriores acerca del manejo de MATLAB para
la resolución de los mecanismos de cuatro barras: doble manivela, doble balancín y manivela
balancín.

Objetivos Específicos
 Diseño de una interfaz gráfica mediante la cual el usuario podrá visualizar el
comportamiento del eslabón de salida en los mecanismos propuestos.
 Graficar la velocidad y la aceleración de los mecanismos.

 Diseño de una interfaz donde el usuario pueda interactuar proponiendo valores para los
tipos de mecanismos de cuatro barras.

ALCANCES Y LIMITACIONES

El siguiente proyecto permitirá apreciar los resultados obtenidos del comportamiento de los
mecanismos: doble manivela, doble balancín y manivela balancín así como su comportamiento del
eslabón de salida, también se podrá interactuar con la interfaz para que el usuario pueda proponer
otros valores para los mecanismos.
Dentro de las limitaciones, el programa diseñado solo muestra la gráfica de comportamiento del
eslabón de salida. Sería ideal que simulara un comportamiento más grafico para que el usuario tenga
una mejor percepción del funcionamiento del mecanismo.

El usuario estará limitado a trabajar con tres tipos de mecanismos de cuatro barras: doble manivela,
doble balancín y manivela balancín dentro de las condiciones de la Ley de Grashof.

ESTRATEGIA DE SOLUCIÓN

Para comprobar los valores de nuestras simulaciones se recurrió al software SAM, el cual es un
paquete interactivo de software para PC, para el diseño, análisis (movimiento y fuerza) y optimización
de mecanismos planares arbitrarios. Los Mecanismos pueden generarse ya sea a través de los
asistentes de diseño o a partir de los componentes básicos como vigas, deslizadores, engranajes,
correas, muelles, amortiguadores y elementos de fricción. SAM integra análisis numérico de pre-
procesamiento y pos-procesamiento, como animación y diagramas x-y, con un entorno fácil de usar
ofreciendo menús desplegables, soporte para el ratón y recursos de ayuda.
También se desarrollaran todas las ecuaciones y se verificaran con libros dedicados al tema de
mecanismos.

LEY DE GRASHOF
La Ley De Grashoff Establece Una Relación Entre Las Dimensiones De Las Barras Y
La Naturaleza Del Mecanismo: Podemos Enunciarla Como Sigue:
“Para Que Exista Un Movimiento Relativo De Rotación Continúa Entre Dos Elementos
Es Necesario Que La Suma De Las Longitudes De Los Eslabones Más Corto Y Más
Largo No Supere A La Suma De Las Longitudes De Los Otros Dos“.
Siendo:

 L = Eslabón Más Largo.

 C = Eslabón Más Corto.
 M,N = Eslabones Intermedios.

Para un mecanismo que cumpla la ley de Grashof, se obtendrán los siguientes

mecanismos en función de la inversión elegida:

a) Si la barra fija es contigua a la más corta, el mecanismo será de manivela-balancín.

b) Si se fija la barra más corta, el mecanismo es de doble manivela.
c) Si el eslabón más corto es el seguidor, se obtiene un balancín-manivela
 d) Fijando la barra opuesta a la más corta, el mecanismo será de doble balancín. En este
mecanismo es posible la rotación total del acoplador.

Condiciones de Rotabilidad

Para la condiciones de rotabilidad se tienen las siguientes condiciones

1. r4+ r1 ≤ r2 + r3

2. | r1 − r4| ≥ |r3 − r2 |

Estas condiciones aseguran la rotabilidad del eslabón 2, que es el eslabón de entrada, con las cuales
podemos asegurar que el eslabón dos tiene un movimiento de 360°.
En caso de que alguna de las condiciones no se cumpla se recurrirá a las siguientes ecuaciones para
calcular límites de posición del eslabón.
Para posición limite exterior
Para posición limite interior

Para las condiciones de rotabilidad del eslabón de salida se tiene las siguientes
ecuaciones.

1. r1 + r4 ≤ r2 + r3
2. | r4 − r1| ≥ |r3 − r2 |

Estas ecuaciones aseguran la rotabilidad del eslabón de a 360°

Posición limite interior

Posición limite exterior

Análisis de posición

Por mediciones físicas fácilmente se pueden tener las longitudes de las barras 1, 2, 3, 4. Ya que la
barra 1 es estacionaria, su ángulo es fijo. Se dice que el ángulo de la barra 2 con respecto a la
horizontal es una variable controladora. Por lo tanto, las incógnitas serán los ángulos de las barras 3 y
4.
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Ecuación de posición para θ4

Dónde:

Ecuación de posición para θ3

Donde:

Análisis de velocidad

Este mecanismo debe analizarse mediante el método de la velocidad relativa

Datos de entrada
El único dato referido a velocidad que se conoce en un mecanismo de cuatro barras es la velocidad
angular de la barra 2.
Mediante un análisis previo de posición se conoce la información de las barras.
Para el análisis se procederá a buscar la velocidad del punto B (unión de la barra 3 y 4). Para este
punto existen dos trayectorias posibles: desde O2 hasta B y desde O4 hasta B. Para comenzar se
define la velocidad de B con respecto a la barra 4.

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Veracruz
Análisis de Aceleración

La aceleración relativa hace referencia a la que presenta una partícula con respecto a un sistema de
referencia (xyz), llamado referencial relativo o móvil por estar en movimiento con respecto a otro
sistema de referencia (XYZ) considerado como referencial absoluto o fijo.

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OBTENCION DE LONGITUDES DE LOS ESLABONES Y ANGULOS
CORRESPONDIENTES CON APOYO DEL SOFTWARE SAM (VERSION
DEMO)

A continuación se muestra uno de los mecanismos que utilizamos para comparar los
resultados del programa en math lab.

EL SOFTWARE SAM PERMITE LA OBTENCION CON GRAN PRECISION DE LAS LONGITUDES Y ANGULOS QUE
COMPONEN EL MECANISMO.

Interface

A continuación se muestra la interfaz a la que el usuario tendrá acceso e ingresara los

valores básicos para que la interface le regrese los datos correspondientes.
Estos datos a ingresar son:
 L1, L2, L3, L4: corresponde a las medidas de las barras del mecanismo siguiendo la
imagen de ejemplo el usuario identificara que medida está ingresando y de que barra.

Velocidad Angular: para poder calcular una velocidad de salida se debe ingresar la velocidad angular
a la que el eslabón de entrada “L2” es impulsado.

Aceleración Angular: aceleración a la que el eslabón de entrada es impulsado. si no se desea una

aceleración será suficiente con que se ponga cero.

ANÁLISIS DE RESULTADOS

Pruebas

La interface es capaz de identificar cualquier mecanismo de cuatro barras y clasificarlo según las
leyes de Grashoff y regresar ese dato al usuario. También grafica correctamente las velocidades y
aceleraciones del eslabón de salida, estas pruebas se comprobaron con el software SAM.
Pruebas de ingreso de datos del mecanismo.

En las imágenes siguientes se logra apreciar el resultado de la interface ya en funcionamiento al igual

que en las gráficas se ve el funcionamiento de las ecuaciones que se describieron a lo largo del
documento.
CONCLUSIÓNES Y RECOMENDACIONES

El programa final es capaz de identificar de qué tipo de mecanismo de cuatro barras se trata
con tan solo ingresar las longitudes de cada una de ellas y así realizar los cálculos
correspondientes para poder dar una gráfica del comportamiento del eslabón de salida.
Las recomendaciones que damos al utilizar la interface actual es que no dejen espacios en
blanco, ya que no están validados para mandar una alerta y lo que pudiera dar a pensar que la
interface no funciona.
Se ha concluido satisfactoriamente el objetivo del programa, al inicio de la interface se habían
colocado botones y datos que con el tiempo se fueron simplificando hasta dar como resultado la
interface final. En un tiempo no muy lejano le dedicaremos más tiempo a la interface para ponerle
un aparatado de simulación grafico especial para cada caso, así como le queremos añadir más
graficas de los eslabones intermedios.
Nos ha dejado un excelente aprendizaje este proyecto ya que hemos podido mezclar
conocimientos de otras asignaturas ya cursadas.

BIBLIOGRAFIA

 Teoría de máquinas
o Escrito por Salvador Cardona i Foix,Daniel Clos Cost

 Mecanismos y Dinámica de Maquinaria

o Mabie
o Reinholtz
o Editorial Limusa Wiley

 http://webs.uvigo.es/teoriademaquinas/APRO/Practica2_Lab_v6_MECANISMO_4_BA
RRAS_BM.pdf
 http://congresos.cio.mx/1_enc_mujer/files/Extensos/Posters/M%20-04.pdf

 http://www.artas.nl/es/sam