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Métodos de respuesta
de frecuencia de un sistema
lt"'''T'I"ti",-, muy e imlJOfltante
el método de la respuesta eu frecuencia,
8.1. Introducción 433
8.2. Gráficas de la respuesta en frecuencia 435
8.3. Un ejemplo del trazado del diagrama de Bode 452
8.4. Medidas de la respuesta en frecuencia 456
8.5. Especificaciones de comportamiento en el dominio de la frecuencia 458
8.6. Diagrama de magnitud logarítmica y de fase 461
8.7. Ejemplo de diseño: Sistema de control de una máquina de estampación 461 Por se considera el sistema Y(s) T(s)R(s) con r(t) A Se tiene
8.8. Métodos de respuesta en frecuencia utilizando MATLAB 465
Aw
8.9. Ejemplo de diseño secuencial: Sistema de lectura de una unidad de disco 471 R(s)
8.10. Resumen 472
y
m(s) m(s)
T(s)
q(s)
n
i=1
(s + Pi)
Y(s) = + ... +
s + PI S + Pn
SINOPSIS Tomando la transformada de Laplace inversa se obtiene
En los capítulos anteriores se estudió el uso de señales de prueba tales como una entrada esca-
lón y una entrada rampa. En este tema se considera la respuesta en estado estacionario de un y( t)
B}
= k e~PI¡ + ... + k e~Pllt + :;e-I {-IXS-+' -
sistema frente a una entrada sinusoidal. Se verá que la respuesta de un sistema lineal de coefi-
I n i+o} ,
cientes constantes a una entrada sinusoidal es una señal sinusoidal de la misma frecuencia que
la entrada. Sin embargo, la magnitud y la fase de la señal de salida difieren de las de la señal de donde IX Y f3 son constantes que dependen del problema. Si el sistema es estable, enton-
entrada, siendo tal diferencia una función de frecuencia de entrada. Por lo tanto, se estudia- ces todos los Pi tienen parte real distinta de cero y positiva y
rá la respuesta en estado estacionario de un sistema a una entrada sinusoidal cuando la fre-
cuencia varía. lim y(t) lim:;e - I {~s + f32} ,
Se examinará la función de transferencia G(s) cuando = ¡w y se desarrollarán métodos t-+oo , ..... OC) S +w
que muestran gráficamente el número complejo G(jw) cuando w varia. El diagrama de Büde es
una de las herramientas básicas más potentes para analizar y diseñar sistemas de control, y este puesto que cada término exponencial k¡e - p¡t decae a cero cuando t -+ oo.
tema se tratará en este capítulo. También se considerarán diagramas polares y diagramas de En el límite para yU), obtiene, para t (el estado estacionario),
magnitud logarítmica y fase, Se desarrollarán distintas medidas de comportamiento en el domi-
nio temporal en función de la respuesta en frecuencia del sistema; además se introduce el con- y(t) IXS+f3]
= :;e-I·_-
cepto de ancho de banda del sistema. El capítulo finaliza con un análisis de la respuesta en [ ?+ (Ji
frecuencia del Ejemplo de diseño secuencial: Sistema de lectura de una unidad de disco.
= ~ IAWT(jW)lsen(wt+ </J)
= AIT(jw) Isen (wt + 4», (8.1 )
donde </J = I T(jw) .
434 • CONTROL MODERNO MÉTODOS DE RESPUESTA DE FRECUENCIA • 435
Por lo tanto, la señal de salida en estado estacionario sólo de la La transformada de Fourier existe para J(t) cuando
de la de una frecuencia w Obsérvese que la respuesta en
estacionario, tal y como describe Ecuaci6n (8.1), es sólo cierta para sistemas If(t)1 dt < oo.
tabIes.
Una del la fácil disponibilidad están estrechamente relacionadas, como
señales de prueba sinusoidales para diversos intervalos de frecuencias y amplltud~~s al Cuando la función define
se realiza fácilmente la determinación de la respuesta 0, como sucede con frecuencia, límites inferiores en las son
de un sistema y es el método más seguro y sencillo el análisis experimental de Un los mismos. Entonces dos ecuaciones difieren solamente en la variable compleja. Por
sistema. Frecuentemente, como se verá en la 8.4, la función de transferencia esto, si sabe que la transformada de LapIace de una función JI(t) es F,(s), se puede
desconocida de un sistema puede deducirse a partir de su respuesta en frecuencia deter_ obtener la transformada de Fourier F,Uw) de esta misma función del tiempo, haciendo
minada experimentalmente [1, 2]. Además, el diseño de un sistema en el dominio de la = jw en F1(s) [3].
frecuencia proporciona al diseñador un control del ancho de banda alguna medida de' Nuevamente se puede cuestionar: puesto que las transformadas de Fourier y
la respuesta del sistema a ruidos y perturbaciones que no son OeSiea(lOS. están tan estrechamente relacionadas, ¿por qué no usar siempre la transformada
Una segunda ventaja de este método es que puede obtenerse la función de transferel}- place? ¿Por qué usar la transformada de Fourier? La transformada de Laplace permite
cia que describe el comportamiento sinusoidal en el estado estacionario de un sistema investigar en el plano s la localización de los polos y ceros de una función de transferen-
reemplazando s por jw en la función de transferencia del sistema T(s). La función ' cia T(s), como se vio en el Capítulo 7. Sin embargo, el método de la respuesta de fre-
transferencia que representa el comportamiento sinusoidal en el estado es~acionario de cuencia permite considerar la función de transferencia T(jro) y la relaciona con las ca-
un sistema es, entonces, una función de la variable compleja jw y de su propia func racterísticas de amplitud y fase del sistema. Esta capacidad para investigar y representar
compleja TUw) que tiene una magnitud y un ángulo de fase. La magnitud y el ángulo de el carácter de un sistema por las ecuaciones y curvas de amplitud y fase es una ventaja
fase de T(jro) se representan fácilmente mediante gráficas que proporcionan un conoci- para el análisis y diseño de los sistemas de control.
miento significativo para el análisis y diseño de sistemas de control. Si se considera la respuesta de frecuencia del sistema de lazo cerrado, se podría tener
La desventaja básica de este método para el análisis y diseño es el vínculo indirecto una entrada r(t) que tenga una transformada de Fourier en el dominio de la frecuencia,
entre los dominios del tiempo y de la frecuencia. Las correlaciones directas entre las como sigue:
características de la respuesta en frecuencia y las correspondientes características de la
respuesta transitoria son algo débiles y, en la práctica, la característica de la respuesta
frecuencia se ajusta usando diversos criterios de diseño que normalmente dan como re-
R(jw) J: 00 r(t)e - jwt dt.
sultado una respuesta transitoria satisfactoria. Entonces se puede obtener la respuesta en frecuencia de salida de un sistema de control
El par de transformadas de Laplace se presentó en la Sección 2.4; se escribe como de lazo simple, sustituyendo s = jroen la relación del sistema de lazo cerrado,
f(s) = T(s)R(s), de forma que se tiene
] f+
U jOO
y(t) = '3' - I{ f(jro)} = - 1 foo f(jro )dwt dro. (8.7)
f(t) = ~--I {F(s)} =. F(s)e'~t ds, 2n
2nJ u-joo -00
Sin embargo, generalmente es muy difícil calcular esta integrai de ia transÍormada inver-
donde la variable compleja (J jro. De forma semejante, el par de transformadas sa para cualquier sistema, excepto para los más simples; puede usarse una integración
de Fourier se escribe como gráfica. Como aiternativa, tal y como se observará en ¡as secciones siguientes, pueden
relacionarse varias medidas de la respuesta transitoria con las características de frecuen-
cia y utilizarlas a efectos de diseño.
Im(G) X(w)
w negativa
-------if--
o
- - - - - Re(G) = R(w) ;'' ' ' . ---.. . 0
/ '\
FIGURA 8.1 I \
El plano polar. w 11
=-~::;k--.-----f-!:---- R(w)
R
11)=
w O
donde
R(w) Re[G(jQ))] y X(Q) Im[G(jw)].
Entonces la gráfica polar se obtiene mediante la relación Entonces la magnitud y el ángulo de fase se escriben como
G(jQ) = R(Q) + jX(01)
1 - j(Q)/Q),)
cjJ(w) = -tan-I (_1). -011
(Q)/ro,)2 +1
El ángulo de fase y la magnitud se calculan fácilmente en las frecuencias w = O, Q) = 1/1
1 jJ,ffl/ro¡) Y 01 = + oo. En la Tabla 8.1 se dan los valores de !G(w)! y 4>(0)), yen la Figura 8.4 se
1 + (Q)/Q)¡)2' muestra el diagrama polar de GUQ).
438 • DE CONTROL MODERNO MÉTODOS DE RESPUESTA FRECUENCIA. 439
donde las unidades son los decibelios (dB). En la web del MCS se presenta una tabla de
Im[G] conversiones de decibelios. La ganancia logarítmica en dB y el ángulo </J( ro) pueden di-
bujarse frente a la frecuencia ro de diferentes formas. Para un diagrama de Bode, la grá-
w=oo fica de la ganancia logarítmica en dB frente a ro normalmente se representa en un con-
"
------*--.;----- RefOJ
junto de ejes y la fase 4>(ro) frente a w en otro distinto, corno se muestra en la Figura 8.6.
Por ejemplo, el diagrama de Bode para la función de transferencia del Ejemplo 8.1 pue-
de obtenerse fácilmente, como se estudia en el siguiente ejemplo.
w=
T
EJEMPLO B.J. Diagrama de Bode de un filtro Re
La función de transferencia del Ejemplo 8.1 es
I(
W positiva /
jw, 1
GUw) (8.18)
jro(RC) + 1 = jw-r: + 1 '
w= ------~~--_----~------u donde
27
s= -r1 =-p -r:=RC
W~Ol
es la constante de tiempo de la red. La ganancia logarítmica es
fiGURA 8.4. Diagrama polar de G(jw) = K/jwI¡w1: + 1). Fi(jijRi~.5. Dos vectores en ei piano s para
/ i ' !/2
Obsérvese que w = ro en el origen. evaluar G(jw,). 2010glGI = 2010g( 2) = -lOlog(1 + (wr)2). (8.19)
) + (ro!) /
440 • SISTEMAS DE CONTROL MODERNO MÉTODOS DE RESPUESTA DE FRECUENCIA • 441
o
5 ....
-
- .. f·········f·
f-- r-f-
...
'1-1-
t---
•
I
""- T
-1 O ......•.. " ..•......... ~
~ (
:
i
.... ¡ ..... , , .
f'i'- K
-2O : I I i 1'--, 10r
(a)
Esta función de transferencia incluye Q ceros, N polos en el Polos (o ceros) en el origen Üm). Un poío en el origen tiene una magnitud logarít-
real R pares de conjugados complejos. Evidentemente, la gráfica mica
de función una labor verdaderamente formidable. Sin embargo, la magnitud I
garítmica de GUw) es 0-
(8.29)
20 logIG(w)1 == 20logKb + 20 lag 11 + jW'r¡1
y un ángulo de fase
R la fase es
que es simplemente la suma de los ángulos de fase debidos a cada factor individual de la
función de transferencia. En este caso la pendiente debida al polo múltiple es - 20N dB/década. Para un cero en
Por tanto, las cuatro clases diferentes de factores que pueden encontrarse en una fun- el origen, se tiene una magnitud logarítmica
ción de transferencia son las siguientes:
1. Ganancia constante Kb' 12010gljevl = +20Iogw, I (8.31)
2, Polos (o ceros) en el origen Uw).
3. Polos (o ceros) en el eje real Uw! + 1).
4. Polos (o ceros) complejos conjugados [1 + (2(jwn)jw + (jW!Wn)2]. donde la pendiente es + 20 dB/década y el ángulo de fase es
j
I
~ -90 i
cj;(w) (8.35)
Cuando u « 1, la magnitud es
.25 .0
w/w" Relación de frecuencias --
_~ Jj- ,-
~J~r
m ,mr
I ¡-
¡. . . 1"."
I-H='- [' ~~
1- 1-
lO ¡ - - ¡ - 0.90
---
-~~~~!!~~!!~~~~f3~f0~~~c===r==1~:=~~l]
I
t- t- t- I
1..--- r-..I-- !--- t-
Ir
L " 1__ 1-[
2.75 0.80
i-
-40 I---------------¡--;;:-~
60 1---------------1' -- - ---
-+-7'-~~-~~Mt'\'\I't"'\fFt----
--
,- ..--
t \ 1
ti -- 80 I-----------------------------,--,I----,----,,--L---------t---t
'"S
~ -100 ~---------------------I------ --+---"----1----+--1--+ +-+-
2.5
,"--
t\ ,--,- ,---+-- 1---'- --+" i······
" 1\.
1 r~
rl'- ,++
i---- 1--
0.70
., ,- .- i---
rf -120
2.25
I-ir'····- 1++11-1-- ¡"I--Ir 1--'
r ¡
0.60
~l :f:¡t~*
:
-- 140 1-------------"---i----------,-4---- -[-ir-: -----11 tr\'\:'''','''~k'''~~ ---'-t---+ -1----'--
-IW~------------r----r--+---~---+-+--+--t-I-~-~~~~
-180~______~__~__~~~~~~______~~===
O,! 0,2 0.3 0.4 0.5 0.6
ti = w/w ll
0.8 !.O
= Relación de frecuencias
(b)
2.0
1.75
t----
r--
--~r-
--- ----,------
l··'
1\
1---1-
- -+-+-+---
--++-¡--
,----
I \
-r ll~"""'-
......
0.50
0040
Diagrama de Bode para G(;w) = [1 + (2('/w n );w + (;w/w n)2] -1. 1--- ;-' ~
~
FIGURA 8.10.
~:t~IM'I'_:
1-1 1--- 1- ,--, l'"
I 1- 1- ¡
1\,
1.5 0.30
'r
;-'
1\1 '.. ¡
,<
.'J
0.707, (8.36) FiGURA 8. '1 'l. Máximo de la respuesta en frecuencia, ivi p , Y de ia frecuencia de resonancia,
w" frente a ( para un par de polos complejos conjugados. '"
448 • DE CONTROL MODERNO MÉTODOS DE DE FRECUENCIA • 449
GUw) w
sr
donde SI Y son los polos cOllnph::/Os cOllju¡gad!os. Los vectores Uw SI) Um m La magnitud y fase pueden calcularse para tres frecuencias es})ecífic:as,
son los vectores que van de los polos muestra en la Figu-
ra 8,12(a). Entonces la y la para frecüencias es-
ro O,
tJ ...... llll.a~. La magnitud es
IG(ro}1
como se muestra en la Figura 8.l2(b), (c) y (d), respectivamente. En la Figura 8.13
Uro - srlUro - srl' muestran la magnitud y la fase que corresponden a estas frecuencias.
y la fase es
EJEMPLO 8.4. Diagrama de Bode de una red en doble T
cjJ(w) = -IUw - SI) -IUw - Sr).
Como ejemplo de la determinación de la respuesta de frecuencia usando el diagrama de
,..... , ... r"
polos y ceros y los vectores a jw, considérese la red en doble T mostrada en la Figu-
ra 8.14 [6]. La función de transferencia de esta red es
l·
¡Sr 8, i ..... f· ..
l'
M,
(sri +1
P. G(s) = = -;o--~- (8.4l)
f'IM~ ~~ºI""
Vin(s) (St)2 + 4st + 1 '
1"
Z,
ir ."j'
." VU¡ donde r = Re. Como se muestra en la Figura 8.15(a), los ceros están en ±jl y los polos
(al
I
en -2 ± 13 en el plano sto Evidentemente, en w O, se tiene IGI = 1 Y cp(w) = O°.
(b) En ro = lit, IGI O el ángulo de fase del vector desde el cero en sr = jI pasa por
una transición de Cuando (f) tiende se tiene rmevamente IGI = 1 Y cj;(w) = O.
Calculando varias frecuencias intennedias, se puede obtener fácilmente la respuesta de
freCüencia como se mUestra en la Figura 8.15(b). •
FIGURA 8.1 J
Cálculo vectorial
de la respuesta
en frecuencia
+~.2cftr+
~ ~~ ~ ",2
para valores
seleccionados de w. (e) (d) -o 0-
450 • SISTEMAS DE CONTROL MODERNO MÉTODOS DE RESPUESTA DE FRECUENCIA 4) 451
4>{w)
40
FIGURA 8.15
Red en doble T
20
o
En la Tabla 8.3 muestra un resumen de las curvas asintóticas para los términos -40
básicos de una función de transferencia.
w
En los ejemplos anteriores Jos polos y ceros de G(s) se han restringido a la parte
izquierda del plano. Sin embargo, un sistema puede tener ceros localizados en la parte 90"
derecha del plano s y mantenerse estable. Las funciones de transferencia con ceros en la
parte derecha del plano s se clasifican como funciones de transferencia de fase no 45°
mínima. Si todos los ceros de una función de transferencia se proyectan sobre el eje jw, 00
l{J(w} l{J(w)
no hay cambio en la magnitud de la función de transferencia, y la única diferencia está
en las características del cambio de fase. Si se comparan las características de fase de las -45 0
dos funciones del sistema, se puede demostrar fácilmente que el cambio neto de fase
-900
sobre el intervalo de frecuencia desde cero hasta infinito es menor para el sistema con om 0.1
todos sus ceros en la parte izquierda del plano s. Por esto, la función de transferencia w
GI(s), ocon todos sus ceros en la parte izquierda del plano s, se conoce como función
de transferencia de fase mínima. La función de transferencia G2(s), con IG2(iw) I = 900
= IG1Uw)1 y todos los ceros de Gj(s) proyectados en el eje jm en la parte derecha del 4O~1 ' I I :
EsJ
20 -- .:. ; . 1 I
plano se conoce como función de transferencia de fase no mínima. La proyección de
_~I
cualquier cero o par de ceros en la parte derecha del plano da como resultado una fun- 1>(w)
ción de transferencia de fase no mínima.
dB I ~
-40 I I
10 ¡OC -90~.Ol
~iOO
0.0! O.! iO
w w
complejos,
Los dos patrones de polos y ceros mostrados en las Figuras 8.16(a) y (b) tienen las 0.1 « < 1, 20 90~
mismas características de amplitud, como puede deducirse por las longitudes vectoriales. G(jw) =
Sin embargo, para estas figuras son diferentes las características de fase. Las característi- (1+j2(u - u2 ) - I dB O 1>(w) 0°
cas de fase mínima de la Figura 8.16(a) y de fase no mínima de la Figura 8.16(b) se u=w/WIl -20 -900
muestran en la Figura 8.17. Evidentemente, el cambio de fase de
-40 -180°
0.1 10 100 0.01 10 100
s +Z L7 0.01
u
G,(s) = - -
s+p
452 • SISTEMAS DE CONTROL MODERNO MÉTODOS DE RESPUESTA DE FRECUENCIA • 453
IGI
características
de (al (b)
fiGURA 8.11
Características de
fase para la función
de transferencia de
fases mínima y no (e) (b)
mínima.
se encuentra sobre menos de 80°, mientras que el de Los factores, en el orden de su aparición a medida que aumenta la frecuencia, son:
1. Una ganancia constante K 5.
2. Un polo en el origen.
s+p
3. Un polo en w = 2.
está sobre 180°. El significado de la expresión fase mínima se ilustra en la Figura 8.17. 4. Un cero en (j) = 10.
El inteíValo del cambio de fase de una función de transferencia de fase mínima es el 5. Un par de poJos complejos en w Wn = 50.
menor posible que corresponda a una curva de amplitud dada, mientras que el intervalo
de la curva de fase no mínima es mayor que el mÍrlÍmo posible para la curva de amplitud Primero, se dibuja la característica de magnitud para cada factor individual de polo y
dada. cero y la ganancia constante:
Una red de fase no mínima de particular interés es la de paso completo, la cual
1. La ganancia constante es 20 log 5= ]4 dB, como se muestra en la Figura 8.19.
puede realizarse con una rejilla simétrica [8]. Se obtiene un patrón simétrico de polos y
2. La magnitud del polo en el se extiende desde la frecuencia cero hasta fre-
eeros como se muestra en la Figura 8.18(a). Nuevamente, la magnitud IGI permane-
cuencias infinitas y tiene una pendiente de - 20 dBjdécada, intersecándose con
ce constante; en este caso es igual a la unidad. Sin embargo, el ángulo varía desde 0° la recta O-dB en w = 1, como se muestra en la Figura 8.19.
hasta - 360°. Debido a que e2 180° () 1 Y eI = 180° - 8'1', la fase está dada por
cjJ( w) = - 2( ()! + En la 8.l8(b) se muestra la magnitud y característica de
20
fase de la red de paso completo. En la 8.18(c) se muestra una rejilla de fase no .~~ II
I !
V
! I <D I I 1;..-
mínima. 14 I V
'-' I
V
10 ,--- -- ~- ,-- -- ,-
V
1G5 i'-l'-
/ ~
(l::¡
8.3. UN EJEMPLO DEL TRAZADO DEL DIAGRAMA DE BODE -o
1'1"-
es
bi> o ,-- --- 1-- --- ----- ---
~
'" ~
El diagrama de Bode de una función de transferencia G(s), que contiene varios cer?s y .9 i\.,
o
1(1; ~
polos, se obtiene sumando la gráfica debida a cada polo y cero individuales. La senCillez
de este método se ilustrará mediante una función de transferencia que tenga todos los
N
dB
FIGURA 8.20
Caracterlstica
de magnitud.
w
w=
O
-3
-10
y dB
-20
FIGURA 8.22
0.1 10
]> o.9
o O.8 1,-"+"'"'"""'"""+'--"' !"""."•• """t ..... ""Í""'"" """"" t-"".¡~.--",<"" .""""
N
"
0.7 1--+·""""·""""" -j··"·"""""""·+-·········"i"""·"""·""""·+··""·"""""·+·"-"""--"-+-"""'"1""'"""',"'1
o 0.6 '-----L_-"-_"'-----'_.....L._-'--_'-----'-_-'
FIGURA 8.24. Un sistema de segundo orden F!G6~A 8.25. Característica de magnitud 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
en lazo cerrado. del sistema de segundo orden. (
460 • SISTEMAS DE CONTROL MODERNO
MÉTODOS DE FRECUENCIA • 461
40
T(s) = ---=----+-2. (8.56)
10
¡::t¡
"
O
bii
~ O Metal que
~ a ser estampado
o
<'l
-10 \O
Medida de la posición
-20
(a)
se
Para dibujar la
tinúa con el diagrama
en frecuencia, se selecciona arbitrariamente K = 2 Yse con-
Bode que se obtenga. Si el sistema resultante no es aceptable,
con pm;teriorídald.
"5"
"'Eii
~
o
N
O
-10 i
"'" ~,
'" ~v:
Aproximación asintótica
./
(j)
20 logIGI
0.2
14
004 0.8
-1
1.0 lA
-9
1.8
-13
" ........... ,
~~o
7 ~
V "\
-""'"
---- ~ '\
\
-10 \
-15 I \ Frecuencia (radls)
0°
-90 0
--- r--..
~ 1-- -_ ..-
"-f'... i
-50
-100 1-
-150
i
r-.
I
......
.....
f-
_. .... ..
! ....
fiGURA 8.31
Diagrama de Bode -270°
--- 8.32
de Bode
-200
-250
-300 1I 1IIII
l'
,,. ~
I
para el sistema en 0.1 0.2 0.4 0.6 0.8 I 10- 1 10 1
lazo cerrado. w a la
(8.59). Frecuencia (rad/s)
466 • SISTEMAS CONTROL MODERNO MÉTODOS DE RESPUESTA DE FRECUENCIA • 467
o
! !
¡ I~
I
I!
¡l
-100 .. -. .
.;
»w:::logspace( -1,3,200);
~ -200 1 i
10 1
il »bode(sys,w};
Frecuencia (radls)
Diagrama de Bode
SO~~~~~ -'~~m-,-~~
~ °
"'El" -50
-~
fiGURA 8.33
Dada G(s),la
'--+--11 II
[mag,phase,wJ=bode(sys,w)
~ -100
- 150 L-"---'--LLLLLU.--l--"-
función de bode. -90 !"""""1::::::::¡:::rmI"l'""TT
~ -135
~ -180
rr;~ -2251--·-¡"'+++H!+H
los valores de la frecuencia en rad/s en las que se calculará el diagrama de Bode. Si no
se especifica ro, MATLAB elegirá automáticamente los valores de la frecuencia situando lO'
Frecuencia (rad/s)
más puntos en las regiones en las que la respuesta en frecuencia varía rápidamente. Si
las frecuencias se especifican explícitamente, es deseable generar el vector w utilizando
la función logspace. En la Figura 8.34 se muestra la función logspace.
El diagrama de Bode de la. Figura 8.32 se genera utilizando el código que se muestra % Código para el diagrama de Bode de la Figura 8.32
en la Figura 8.35. La función bode selecciona automáticamente el rango de frecuencias. %
Este rango lo puede seleccionar el usuario utilizando la función !ogspace. El uso de la num=S*[O.11];
f1=[1 O]; f2=[0.5 1]; f3=[1/2500 .6/50 1];
función bode es exactamente el mismo que con funciones de transferencia, con la salve-
dad de que la entrada es un objeto en el espacio de estados en lugar de un objeto función
den=conv(f1,conv(f2,f3)); +-----
%
de transferencia.
Tenga en cuenta que nuestro objetivo es diseñar sistemas de control que satisfagan
ciertas especificaciones de comportamiento dadas en el dominio temporal. Por lo tanto,
se debe establecer una conexión entre la respuesta en frecuencia y la respuesta transito-
ria temporal de un sistema. La relación entre las especificaciones dadas en el dominio
temporal y las dadas en el dominio de la frecuencia depende de la aproximación del sis- bode(sys)
tema por un sistema de segundo orden siendo sus potos raíces dominantes.
Se considera el sistema de segundo orden que se muestra en ]a Figura 8.24. La fun-
ción de transferencia en lazo cerrado es
0.8
3'" 0.6
) 0.4
0.2
O '-----L..----L_-L--..J
O
(a)
FIGURA 8.37
subplot(211 ),plot(zeta,Mp),grid
(a) La relación entre
w r) xlabel('\zeta'), ylabel('M_{p\omega}')4----.. .
subplot(212),plot(zeta, wr_ovecwn),grid
xlabel('\zeta'), ylabel('\omega_r/\omega_n')
(b)
ma motor-carga [22].
ts=4/zeta/wn
Como se muestra en la 8.41, se modela el flexor con la cabeza montada como
p0=100*exp(-zeta'pilsqrt(1-zeta"2)) una masa M, un muelle k y un de fricción b. Se supone que la fuerza u(t)
sobre el flexor mediante un brazo (véase la Figura 2.61). La función de transferencia de
un muelle-masa se desarrolló en el Capítulo donde
K=2; engrave
ts fes)
fiGURA 8.39 15.7962 U(s)
para el po:::
de un 39.4570
manipulador láser. Un flexor típico y una cabeza tienen ( = 0.3 Y una resonancia natural en in 3000 Hz.
Por 10 tanto, ro,¡ = 18.85 x 103 como se muestra en el modelo del sistema (véase la fi-
gura 8.42).
En primer lugar se dibujan las características de magnitud para el diagrama de Bode
en lazo abierto. En la Figura 8.43 se muestra el diagrama de Bode. Obsérvese que el
diagrama real tiene unos 10 dB de ganancia (sobre el dibujo asintótico) en la resonancia
(w wn), como se muestra en el trazado. Éste es una representación de
1.4 ====--.--,-----,..--,-.--,---r--,
para el sistema de la Figura 8.42 cuando K = 400. Observe la resonancia en rol!' Clara-
mente, se desea evitar la excitación de esta resonancia.
0.8 1-----',.-------1-
0.6
y(t)
0.4
0.2
b
4 6 10 12 14 16 18 20
Tiempo (segundos)
(a)
50
o
dB
-201·······················_····_+············
-40
-100
-60
- 150 L-.J-W..lll.U---l..-L.
10-. 1 10 1 lOS
Fre.:uel1Cia. (rad/s)
(a)
- 3 .....:o~-+-+++
-20
~
En la Figura 8.44 se muestran las representaciones de la magnitud de los diagramas ~ -40 ¡':"-j-;+i+lH·_··
'O
de Bode en lazo abierto y en lazo cerrado. El ancho de banda del sistema en lazo cerrado .a
es Ws = 2000 rad/s. Se puede estimar el tiempo de asentamiento (con el criterio del 2%) .~ -60
de este sistema utilizando
;:;;; -80
-100
-120
donde ( ::-:: 0.8 y ron ::-:: ros = 2000 rad/s. Por lo tanto, es de esperar que T., = 2.5 ms para 10- 1
el sistema de la Figura 8.42. Cuando K :::;; 400, la resonancia está fuera del ancho de ban-
da del sistema. Frecuencia (rad/s)
(b)
~
0° ~
-45 0 _90° ~
m
o
rP n
1. __K_. O
7. :z
S't'¡ +1 -1
~
s:
O
O
m
::o
Z
O
if.~
2.,
K
~M~ K
?
(S'7:1 + 1)(S'2 + 1) -180° ~> p
8.
OdB 2.
7"]
1-
7"2
~ logw
-40dB/dec
0°
r
tP M
K K
3. -1800 I -40 dB/dec 9. -1800
+ + + 1)
:_~=_~
I
S(S'1 1)(8'1:2 1)(S03
O dB.l .1, I 1. log w
-2700 m.'"C __ -270 0
-60dB/dec
-90°
4> M
K
4. -180 ~----),~,,-------.
0
S log úJ
'~-20 dB/dec
K K rP
5.--- 11. ;- s:
+ 0
S(S'1 1) -180 , OdB
7"]
log úJ g
1- ' \ O
O
Vl
-40dB/dec ~
~
V\
"1:l
~
~
-90 0
O
m
-n
:Al
m
6.
K
-18001
OdB __
1
'''~~.
llr
I log
2
ú}
n
em
...,.¡:¡,
U1
476 • SISTEMAS DE CONTROL MODERNO MÉTODOS RESPUESTA DE FRECUENCIA • 477
forma
K
G(s)
(s + muestra en la figura
4. Cal- curvas de respuesta en 1I0i.:m:;1l,"ld.
u oo.
158.5. En la Figura muestra la gráfica de magnitud
de la función de tralnsf¡~rellcia
mano robótica operada con tendones que se
en la Figura 1.14 emplea un actúador neumático [8].
actuador se puede representar por la expresión
A partir de la determinar K, b.
G(s)
Respuesta: K 1/4, b = 1/24.
~~
~
""~
!:g
,Q K
Un brazo de robot tiene la función de transferencia
~
I abierto de control de la articulación
O(s) = s(s/5 + I )(s/200 + 1)'
300(s + 100) Dibujar el diagrama de Bode para K = 10 Y determinar la
~ G(s) = _--':"_--'--
s(s + 10)(s + 40) frecuencia cuando 20 log IG I es O dB.
ty-I~
QI
-g -
o
m !:g i que la frecuencia es 28.3 rad/s cuando el ángulo E8.7. Considerar un sistema con una función de transfe-
QI Uro) es - 180°. Calcular la magnitud de GUro) a
-g
1-~ ~I~~ rencia
ni
E o Y(s) 4
i:! ~ ~ o (8 2 + S + l)(i + O.4s + 4)'
~
~
0'1
~
~
~
r--
C'I
~ ~
~
r--
C'I
T(s) = R(s)
O 1 -e. 1 I
1 -e. I I
I? 10
• l' VV !
I I [11 1 1
I~ V f'\
~ O ¡¡
~- I
r-- t-r-¡.. 1900
,...,:;::::
.- ...... loe:
+ + O1- .. }._- 1----
J".. r--..
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1"-:-., í\
;::' X~
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11 - j
1\
O
+ + + -¡¡jj
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l\ [1
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X~ ..," ~
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~ V ,cf>(w)
~
~
~
-9
..... '" ~ i~""- 1-"- ..
~r-.. jo...
+ + I i\
,.,"
'" ~ -20 ,-
I I
~
C)
'"
'o;' ! I I ! ~ -1 80"
&1 ;ti ~ 0.1 lO 100
418 • SISTEMAS DE CONTROL MODERNO
MÉTODOS DE RESPUESTA DE FRECUENCIA (1 479
dB
FIGURA ES.5
Diagrama de Bode.
40
p::¡
--
'tl 20
v
Ol) O
.2 -1""""
o('1 -20 1-- i ....
-40 l- ....
v
(a)
I
! x= 1.37 kHz .6. Ya = 4.076 dB
0.1 10 100 1000
fiGURA 1:8.9 Ya = -4.9411 I1X = 1.275 kHz
Diagrama de Bode. úJ, radis
M: Resp. Free. 20Avg O%Ovlp Unif
Este sistema no presentará error en estado estacionario para grama asintótico a frecuencias muy bajas y a altas frecuen-
una entrada escalón. (a) Dibujar la respuesta en frecuencia, cias. (e) Dibujar el diagrama de Bode de amplitudes.
observando los dos picos en la magnitud de la respuesta.
(b) Predecir la respuesta temporal para una entrada escalón, E8.9. En la Figura E8.9 muestra el diagrama de Bode
observando que ei sistema tiene cuatro polos y que no puede de un sistema. Determinar la función de transferencia G(s).
ser representado mediante un sistema de segundo orden do-
minante. (e) Dibujar la respuesta frente a una entrada escaión.
E8.10. El analizador dinámico que muestra en la Figu-
ra E8.lO(a) se puede utilizar para dibujar la respuesta fre- 4k
E8..8. Un sistema realimentado tiene una función de trans-
cuencia de un modelo G(jw) seleccionado. Es un mecanismo
ferencia de lazo (b)
de posicionamiento de una unidad de disco, que utiliza un
50(s - 2) motor lineal para posicionar la cabeza. La Figura E8.IO(b) E8.10. (a) Fotografía de exposición dual que muestra el posicionador de la cabeza y el Analizador
G(s)H(s) = i + lis + 10' muestra la respuesta en frecuencia real del mecanismo de Señal 3562A. (b) Respuesta en frecuencia. (Cortesía de Hewletl-packard Ca.)
posicionamiento de la cabeza. Calcular los polos y los ceros
(a) Determinar las frecuencias esquina (frecuencias de corte) del sistema. Observe que X = 1.37 kHz en el primer cursor Y
del diagrama de Bode. (b) Determinar la pendiente del dia- Sx = 1.257 para eL~egundo.
L~~
480 ., DE CONTROL MODERNO MÉTODOS DE RESPUESTA DE FRECUENCIA ti 481
(a)
(b)
La industria robótica de Estados Unidos está cre- P8.6. En la P8.6 se muestran las curvas para dos
a una tasa anual del 30% [8]. Un robot industrial típi- funciones de Dibujar las curvas asintóticas de
N.1. Dibujar la gráfica polar de la respuesta en frecuencia seis ejes o grados de libertad. Un sistema de control cambio de fase para cada sistema. Determinar la función de
para las siguientes funciones de transferencia: ,para una articulación sensora de fuerza tiene una transferencia para cada sistema. Suponer que los sistemas tie-
de transferencia nen funciones de transferencia de fase mínima.
(a) GH(s) K
(1 + 0.58)(1 + 2s)
(1 + 8/5)(1 + .1')(1 + 8/10)(1 + .1'/50)'
(b) GH(s) H(s) = 1 Y K = 10. Dibujar el diagrama de Bode para
10 -o~--------------~~---------- _____
(e) GH(s)
+ 6.1' + 10 FIGURA P8.3. Red de puente en T.
~dB/dec
30(s + 8) ~ 12
(d) GH(s) P8.4. En la Figura P8.4 se muestra un sistema para
.1'(.1' + 2)(.1' + 4) lar la presión en una cámara cerrada. La función de transfe- ~
bii
P8.2. Dibujar la representación del diagrama de Bode de rencia para el elemento de medición es ..9
o O ~----L-------~--~------.Iogw
la respuesta en frecuencia para funciones de transferencia 150
N
1.0
dadas en el Problema 8.1. H(s) = -:::----15-0
P8.J. Una red de rechazo utilizarse lugar de (a)
la red en doble T del Ejemplo es la red de puente en T de y la función de transferencia para la válvula es
la Figura P8.3. La función de transferencia de esta red
I
GI(s) = -(0-.-).1'--+-1-)-(8-/-20-+-
G(s) = -;:-------~......:'--- I!:I
20
'O
La función de transferencia del controlador es
(¿Puede demostrarse esto?), donde w~ = 2/Le y Q wIIL/RI ~
bii
y R2 se ajusta de tal forma que R2 = (UJ"L)2/4R 1 [3]. (a) De- G,.(s) = 2.1' + l. ..9
o O ~~---------~--------.logw
terminar el patrón de poJos y ceros y, utilizando el enfoque N
Obtener las características de la respuesta en frecuencia
vectorial, calcular la respuesta en frecuencia aproximada.
la función de transferencia del lazo
(b) Comparar la respuesta en frecuencia de las redes en doble
T y puente en T cuando Q = 10. (b)
G,.(s)G,(s)H(s)· [lís].
482 • SISTEMAS DE CONTROL MODERNO MÉTODOS DE RESPUESTA DE FRECUENCIA • 483
Amplificador
Bobinas
L __-{=:;~~:j sensoras Carga
M,b
R(s)
Cable de guiado alimentado
(a)
FIGURA P8.7
Control de dirección
de ruedas. (b)
• El timón automático de un barco sería una aplica-
particlJlarmente útil de la teoría de control con real¡men-
En el caso de mares muy transitados, por ejem- C(s)
importante mantener el rumbo del barco en una
recta. Un sistema automático es capaz de mante-
error mucho más pequeño en la dirección deseada que donde E(s) es la transformada de Laplace para la desviación
puede lograr el timonel, quien hace las correcciones en del barco respecto al rumbo deseado y 15(.1') es la transformada
11'8..7. Se pueden emplear vehículQs sin conductor en alma- infrecuentes. Se ha desarrollado un modelo mate- de Laplace para el ángulo de deflexión del,timón. Verificar si
ción correspondiente en el dominio de la frecuencia MI""
cenes, en aeropuertos y en muchas otras aplicaciones. Como la función de transferencia de lazo cerrado sistema del timón para un barco que se mueve con la respuesta de frecuencia del barco, E(jw)/8(jw), es la que
se muestra en la Figura P8.7(a), estos vehículos siguen un ca- constante y desviaciones pequeñas respecto del se muestra en la Figura P8. I l.
ble fijado al piso y, para mantener la dirección adecuada, Y(jw) deseado. Para un barco grande, la función de transfe-
--=T(jw)
ajustan la dirección de las ruedas delanteras [10). Las bobinas R(jw) .
sensoras, montadas en el grupo de las ruedas delanteras, ajus-
(b) Determinar la frecuencia de resonancia, WJ" (e) Determi-
tan la dirección del viaje al detectar un error. El sistema glo-
nar el ancho de banda del sistema en lazo cerrado.
bal de controi se muestra en la Figura P8.7(b). La función de
transferencia de lazo abierto es 1'8.9. Dibujar las curvas de la magnitud logarítmica frente.
al ángulo de fase para las funciones de transferencia (a) y (b)
K K"
GH(s) = del Problema 8.1.
'~klIJ
. ...........
s(s -r s(s/n + ¡l'
1P8.10. En el sistema mostrado en la figura PS.l Ose utili-
Se desea tener un ancho de banda del sistema de lazo cerra- 100 I I
za un actuador lineal para situar una masa M. La posición
IN-l 280
do que exceda de 2n rad/s. (a) Hágase K = 2n y dibujar el
"
diagrama de Bode. (b) Empleando el diagrama de Bode, ob-
tener la curva de la magnitud logarítmica frente al ángulo de
fase.
real de la masa se mide con una resistencia deslizable de
alambre, por esto H(s) 1.0. La ganancia del amplificador
de forma el error en estado estacionario del
sistema sea menor que 1% de la magnitud de la referencia
de posición R(s). El actuador tiene una bobina de campo con
80
60
V--
1 .. ······
__VI":
l-k !
Kr. . .~
~~,!
Amplitud
r--- ...............
..... ..........
-320
I-360
.g'"
th
1P8..8.. En la Piguia P8.8 se muestra un sistema de control I .
una resistenci~ Rr = 0.1 ohm y L1 = 0.2 henrios. La masa de ~
con realimentación. Las especificaciones para el sistema de
lazo cerrado requieren que el sobrepaso para una entrada de
escalón sea menor que el 10%. (a) Determinar la especifica-
la carga es de O. i kg Y la fricción es de 0.2 ns/m. La constan-
te del resorte es igual a 0.4 n/m. (a) Determinar la ganancia K
necesaria para mantener un error en estado estacionario me-
40 ..... ......
" ~, I
...
-400
¡:¡"
nor que el 1% para una entrada de escalón. Esto es. KI, debe 20 .... ~ -440
ser mayor que 99. (b) Dibujar el diagrama de Bode para la
R(s) ¡.-..,...-.. Y(s) función de transferencia del lazo GH(s). (e) Dibujar la curva
de la magnitud logarítmica frente al ángulo de fase para
GHUw). (d) DibujN el diagrama de Bode para la f~nción de .
transferencia de lá'Zo cerrado Y(jw)/R(jw). Determmar MI"','
O
0.002 0.01
w, rad/s
0.1 " ['..,
0.4
FIGURA 1"8.8 w)' y el ancho de banda. FIGURA P8.11. Respuesta en frecuencia del sistema de control de un barco.
484 • SISTEMAS DE CONTROL MODERNO
MÉTODOS DE RESPUESTA FRECUENCIA • 485
1--___- . Y(s)
R(s)
(a)
1m
Diagrama polar Diagrama de Bode
GI(júJ) G2(júJ)
dB Transformador de control
------~------+---------------Re O----~----J-~--~------___
10
(a)
dE
40
Magnitud logarítmica
frente a la fase
w=l 9.54 G 3(jw) 20
dB ~(w)
---+----+-----~---+----~--~
-20
FIGURA 1»8.12
(h) 100 w
Sistema realimentado. 1000
w
(b)
Un amplificador de paso de banda se puede repre- (a) Esbozar el diagrama de Bode de G(jw). (b) Encontrar la
115 V, 60 cps. La señal de entrada o de mando es el modelo de lazo de la Figura P8.14 [3]. Cuando ganancia de la banda media (en dB). (e) Encontrar los puntos
P8.12. En la Figura P8.12(a) se muestra el diagrama de
= 1 kil, el = 100 pf, C2 = 1 ¡.tF Y K = lOO, demos- de alta y baja frecuencias a - 3 dB. .
para un sistema de control con realimentación. Las R(s) 0in(S) Y se aplica girando el rotor del transformador de
transferencia de los bloques se rer)re~¡entan control. El motor de ca de dos fases como resultado de
las curvas de respuesta en frecuencia en la la señal de error del amplificador. ventajas de un sistema
fa P8.12(b). (a) Determinar la razón de amortiguamiento [ de control de ca son (1) la inmunidad los efectos
del siste~a cuando G3 se desconecta de éste. (b) Conectar G~ de cambios de cc y (2) la sencillez y precisión de compo-
determinar la razón de amortiguamiento (. Suponer que Jos nentes de Para medir la respuesta de frecuencia de
tienen funciones de transferencia de fase mínima. lazo abierto simplemente se desconecta X de Y y X' de yf~
Entonces se conecta un generador de señales con modulación
PS.19. En Figura P8.l3 se muestra un sistema de con· sinusoidal a los terminales Y- y' y mide respuesta en
trol de posición que puede construirse usando un motor de ca X-X'. [Antes de conectar el generador de ca deberá ajustar-
y componentes de ca. El transformador de control y sincronía se a cero el error (0 0 - O).] En la Figura P8.13(b) se mues-
puede considerarse como un transformador con un devanado tra la respuesta en frecuencia que resulta del lazo GH(jW).
giratorio. El rotor del detector de sincronía de posición gira Determinar la función de transferencia GH(jw).
con la carga a través de un á.l1gulo Oo. El motor de sincronía que el sistema tirge una función mínima de transferencia de
se excita con un voltaje de referencia de CA, por ejemplo, fase. "~'
486 • DE MODERNO MÉTODOS DE RESPUESTA DE FRECUENCIA • 487
En Bode ancho
El sistema con unidad cerrado de un ciento sobre-
de la Figura 8.24 tiene una función de transferencia función transferencia del sistema, tiene dos el criterio del
-200s 2 'os conjugados. (a) Determinar el mejor modelo
G(s) = - - - - - - - - - - - -
ganancia
de control
de Bode y c!",t,>nnin<lf
el aterrizaje despegue 180".
altitudes y viaja sólo Ull
de sustentación [12]. 1P8..22. En la Figura P8.22 muestra la respuesta
un controlador pam un avión que encuentra cuencia un proceso G(jw). Determinar G(s).
del despegue puede tratar como un P8..2~. En la Figura P8.23 muestra la
pct<lh,h''''r la velocidad de ascenso a un valor
cuencia de un proceso G(jw). Deducir el tipo sistema (nú.
El controlador resultante utiliza sólo información de mero de integradores). Determinarla función de transferencia
dicha velocidad de ascenso. del sistema G(s). Calcular el frente
16n unitario.
Frecuencia, Frecuencia, úJ
Gráfica de magnitud
con realimentación unidad en lazo amplitud y de fase frente a w se muestra en la Figura P8.25.
tiene un error en estado estacionario igual AfIO, Determinar la función de transferencia
r(t) At2 f2. El diagrama de Bode de
Vl
o
-5
~ -20
~
~ -40
Ol)
10 ~ -120
$!
o
N
-15 130
o -140
Vl
-20
10- 1 10°
Frecuencia, al Frecuencia, úJ
1Q)
150
~
FIGURA PS.l2 p:.. -160
-170
-180
Gráfica de magnitud Gráfica de fase
10- 1 10° 10 1 102 103
60 o
Frecuencia, Frecuencia, w
-20
40
-40
20 ~
'O -60
O
~o -80
Determinar la función de transferencia del circui·
ificador operacional que se muestra en la Figu-
~
c.x.. -100 un amplificador operacional ideal. Dibujar
Ol)
$!
-.20 en frecuencia cuando R = 10 kil , R 1 = 9 kil,
oN -120
IkOyC=!¡.t.F.
-40
-140
'>-----<~--o+
-60 -160 FIGURA P8.l6
10"1 10° 4
10 J05 JO- I Un circuito V(s)
Frecuencia, al de amplificador
operaciona!.
fiGURA PB.l3
490 • SISTEMAS DE MODERNO
MÉTODOS DE RESPUESTA DE FRECUENCIA .. 491
1)
10'
(a) (b)
FIGURA PA8.2
Sistema con parámetro b.
PAS.!. Cuando un automóvil se desplaza por la carretera, esquemático de un modelo simplificado del sistema de
los desplazamientos verticales en los neumáticos actúan co- pensión de un automóvil, para el que se supone una PDS.1. El comportamiento de una persona conduciendo
mo movimiento de excitación para el sistema de suspensión sinusoidal. Determinar la función de transferencia un automóvil es interesante [14,15, 16,21]. El diseño y desa-
del automóvil [16]. La Figura PA8.3 muestra un diagrama dibujar el diagrama de Bode cuando M = J kg, b = rrollo de sistemas para una dirección a las cuatro ruedas, sus-
Gc(s) = K(s + 2).
Yk 18 N/m. pensiones activas, frenado independiente y «conducción por
no se utiJiza (véase la Figüra PDC4~)). Dibüjai cable» proporcionan al ingeniero bastante más libertad
Bode para el sistema cuando K = 40. Deter- alterar las calidades de manejo del vehículo de la que
I 1'.11 de este sistema para Un escalón y estimar en el pasado.
'eelonl~ación y el tiempo de asentamiento (con el crite- El vehículo y el conductor están representados por el mo-
delo de la Figura PD8.1, en el que el conductor desarrolla
<:
R(s) Ves)
Distancia Distancia
FIGURA PAS.3 deseada desde desde el centro
Modelo de sistema Í\ Í\ Í\ el centro de ia iínea
de auto suspensión. vVVV\..- de la línea
492 • DE CONTROL MODERNO
MÉTODOS DE RESPUESTA DE FRECUENCIA 11 493
(b)
método habitual utilizado por los anestesistas para la con lo que resulta una considerable reducción en el relajante
de los relajantes musculares es inyectar una total consumido [19].
determinado por la experiencia e inyectar su- En la Figura PD8.4 se muestra un modelo del. proceso de
requieren. Sin embargo, un anestesista a ve- anestesia. Seleccionar una ganancia K y una constante del
ar al mantener el nivel de relajación, inyectando controlador 1: de manera que el ancho de banda del sistema en
. en el paciente. Se pueden lograr lazo cerrado maximice mientras M"",";; 1.5. Determinar el
introduciendo el concepto de control aut:orrlático, ancho de banda logrado con el diseño.
Ptll'UL7. Un ia
función
R(s)
O(s)
PM8.S. el problema un
invertido en una base móvil como el mostrado en la
PM8.8(a). La función de transferencia lazo abierto
tema es
¡......-.......-+y(s) G(s) = -:--------
d(s)
(d) G(s) = -------
(a) G(s) = (s + I)(s + 10) Perturbación
el controlador
métodos de
el proceso de
el mínimo valor de l(
Estabilidad en dominio
utilizar el mínimo K.
de seguimiento en
el proceso de diseño
de la frecuencia
la siguiente respuesta Introducción 498
en frecuencia:
9.2. Transformación de los contornos en el plano s 499
9.3. El criterio de Nyquist 504
9.4. Estabilidad relativa y el criterio de Nyquist 516
2. Para I ro 1000 rad/s, la magnitud
20Iog lo IG(jw)1 ;? O dB 9.5. Criterios de comportamiento en el dominio temporal es[)ecificad()s
código son las .siguientes: 3. Para 1000 la magnitud en el dominio frecuencial 522
1. O(t), frente a una perturbación escalón 20 login IG(jro) I < dB 9.6. Ancho de banda del sistema 529
de y Intentar maximizar el pico magnitud tan 9.1. Estabilidad de sistemas de control con retardos 530
2. rad/s como posible. 9.8. Ejemplo de diseño: Vehículo de reconocimiento controlado de forma remota 534
9.9. Controladores PIO en el dominio de la frecuencia 531
9.10. Estabilidad en el dominio de la frecuencia utilizando MAllAS 538
9.11. Ejemplo de diseño secuencial: Sistema de lectura de una unidad de disco 547
9.12. Resumen 549
Decibelio (dB). Unidades de la ganancia logarítmica. Magnitud logarítmica. Logaritmo de la magnitud de una
función de transferencia, 20 log lO IG l.
Diagrama de Bode. Logaritmo de la magnitud de una fun-
Máximo valor de la eu frecuencia. Un par de
ción de transferencia dibujado frente al logaritmo de la
polos complejos darán al máximo valor para la res-
frecuencia, w. La fase, cp, de la función de transferencia se
puesta en frecuencia que tendrá lugar en la frecuencia de
dibuja separada al logaritmo de la frecuencia.
resonancia.
Diagrama polar. Diagrama de la parte real de GUro) frente
a la parte imaginaria de GUro).
Pareja de transformada de Fourier. Un par de funciones, SINOPSIS
una en el dominio temporal, denotada por f(t), y otra en el
Frecuencia de corte. Frecuencia a la que la aproximación dominio de la frecuencia, denotada por F(jw), relaciona- En capítulos anteriores, se analizó la estabi.li.dad y se ?esarrollaron dis~intas heria~¡e~tas para
asintótica de la respuesta en frecuencia para un polo (o ce- das mediante la transformada de Fourier como F(jw) = determinar la estabilidad y lograr la estabilidad relativa. En este capitulo se contmua con el
ro) cambia la pendiente. = 2/i1f(t)}, donde 2/i denota la transformada de Fourier. análisis mostrando cómo los métodos de respuesta en frecuencia se pueden utilizar para
Pareja de transformada de Laplace. Un par de funciones, investigar la estabilidad. Se desarrollan conceptos importantes como el margen de ganancia, el
Frecuencia esquina. Véase Frecuencia de corte.
una en el dominio temporal, denotada por f(t), otra en el margen de fase y el ancho de banda en el contexto de diagramas de B~de y diag:amas de
Frecuencia natural. La frecuencia naturai de oscilación dominio de la frecuencia, denotada por F(s), rehl.cic.nad,as Nyquist. Se presenta un resultado de estabilida? de respu~sta en. fr~cuen:la -co~ocldo como
que ocurriría para dos polos complejos el amortigua- mediante la transformada de Laplace como F(s) ~{f(t)" criterio de estabilidad de Nvauist- v su uso se Ilustra mediante dlstmtos ejemplos mteresantes.
miento es igual donde denota la transformada de Laplace. Se estudian las implicacionJe~ de te~er retardos temporales puros en el sistema tanto desde el
Función de transferencia de fase mínima. Todos los ceros Raíces dominantes. Raíces de la ecuación característica punto de vista de la estabilidad como en atención al comporta~i~nto. Se ve:á cómo el retraso
de una función de transferencia están en el semíplano iz- que representan o dominan respuesta transitoria en lazo de fase introducido por un retardo temporal puede desestabilizar a un sistema estable. El
quierdo del plano s. cerrado. capítulo termina con el análisis de la respuesta en frecuencia del Ejemplo de diseño secuencia!:
Función de transferencia de fase no mínima. Función de Red pasa todo. Red de fase no mínima que pasa todas sistema de lectura de una unidad de disco.
transferencia con ceros en el semiplano derecho del pIa- frecuencias con igual ganancia.
no-s. Respuesta en frecuencia. Respuesta en estado estacionario
Frecuencia de resonancia. Frecuencia, ron a la cual se lo- de un sistema frente a una entrada sinusoidal.
gra el máximo valor de la respuesta en frecuencia del par Transformada d~,Fourier. Transformada de una función
de polos complejos conjugados. temporal, f(t), en el dominio de la frecuencia.