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Captulo I

Concepto de curva
1.

Curvas regulares

Intuitivamente, una curva en Rn es un conjunto C Rn que puede describirse con un


u
nico parametro que vara en un intervalo I de la recta real R. Dicha descripcion se hace
mediante una aplicacion
: I Rn
t 7 (t) C ,
y se dice que dicha aplicacion = (t) es una parametrizacion de la curva C.
Ejemplo 1.1 Una misma curva puede admitir muchas parametrizaciones distintas. As, si C
es la semirrecta abierta de R2 que determina el eje positivo de abscisas,
C = {(x, 0) R2 : x > 0} ,
entonces podemos considerar las siguientes parametrizaciones de C:
(a)
: (0, +) R2
t 7 (t) = (t, 0) ;
(b)
: R R2
t 7 (t) = (et , 0), ;
(c)
: (1, +) R2
t 7 (t) = (t3 + 1, 0) ;
(d)
g : (1, +) R2

(t + 1, 0)
t
7 g(t) =
(1, 0)

(t, 0)

si 1 < t < 0 ,
si 0 t 1 ,
si 1 < t ;

Captulo I. Concepto de curva

(e)
f : (0, +) R2

(1 t, 0)

t 7 f (t) =

(t, 0)

si 0 < t < 1 ,
si 1 t ;

(f)
h : (0, +) R2
t 7 h(t) =

(t, 0)
(2t 1, 0)

si 0 < t < 1 ,
si 1 t .

Las parametrizaciones (a), (b) y (c) son diferenciables, la (d) y la (f) son continuas pero no son
diferenciables, y la (e) ni siquiera es continua.
En este curso queremos aplicar los metodos del calculo diferencial al estudio de las curvas
en R3 , y es por eso que en general consideraremos parametrizaciones diferenciables.
1.2 En adelante I denotara un intervalo abierto de R (acotado o no). Recordemos que toda
aplicacion que valora en Rn tiene sus funciones componentes : sobre Rn tenemos las funciones
coordenadas cartesianas x1 , . . . , xn , donde dado i {1, . . . , n} es
x

i
Rn
R
(1 , . . . , n ) 7 i .

Ahora, dada una aplicacion : I Rn , si denotamos i = xi , i = 1, . . . , n, entonces tenemos


: I Rn
t 7 (t) = (1 (t), . . . , n (t)) ;
las funciones 1 , . . . , n son las componentes de la aplicacion , y abreviadamente escribimos
= (1 , . . . , n ).
Del Analisis Matematico sabemos que la aplicacion es continua si y solo si sus componentes
1 , . . . , n son funciones continuas, y es diferenciable si y solo si 1 , . . . , n son diferenciables;
notese que 1 , . . . , n son funciones reales de variable real (que son las funciones que se estudian
en el bachillerato).
En general, = (t) es una aplicacion de clase C r (r 0) cuando sus componentes son
funciones de clase C r . Recordemos que si = (1 , . . . , n ) es de clase C r con r 1, entonces
la aplicacion = (1 , . . . , n ) es de clase C r1 (r 1 0).
Definici
on 1.3 Llamaremos representacion parametrica regular (abreviadamente, parametrizacion regular) a toda aplicacion : I Rn , = (1 , . . . , n ), que cumpla:
(i) es de clase C 1 ;
(ii) (t) = (1 (t), . . . , n (t)) = 0 para todo t I.
Ejemplo 1.4 Para las parametrizaciones dadas en el ejemplo 1.1 tenemos: (a) y (b) son
regulares; (c) es de clase C 1 pero no es regular; (d) y (f) son de clase C 0 (continuas) pero no
son de clase C 1 (y por tanto no son regulares); (e) ni siquiera es de clase C 0 .

1. Curvas regulares

1.5 Aunque todas las parametrizaciones de clase C 1 del ejemplo 1.1 son aplicaciones inyectivas,
no es cierto que toda parametrizacion de clase C 1 sea inyectiva (ni aunque sea regular). Por
ejemplo,
: R R2
t 7 (cos t, sen t)
es una representacion parametrica regular de la circunferencia de radio 1 de R2 centrada en
el origen. Cuando el parametro t recorre R, el punto (t) se mueve sobre dicha circunferencia
en el sentido contrario al de las agujas del reloj, de modo que cuando t avanza un intervalo
de longitud 2, (t) completa una vuelta: para todo t R y para todo k Z se cumple
(t) = (t + 2k).
Lema 1.6 Toda representacion parametrica regular es localmente inyectiva.
Demostraci
on. Utilizaremos el conocido teorema de Rolle . Dados a, b R con a < b, sea
f : [a, b] R una funcion continua que es diferenciable en el intervalo abierto (a, b); dicho
teorema afirma que si f (a) = f (b) entonces existe c (a, b) tal que f (c) = 0, o lo que es
equivalente, si f (t) = 0 para todo t (a, b) entonces f (a) = f (b).
Sea ahora : I Rn , = (1 , . . . , n ), una parametrizacion regular y fijemos t0 I.
Tenemos que probar que existe un entorno abierto J de t0 dentro de I tal que la restriccion de
a J es inyectiva. Por hipotesis tenemos (t0 ) = (1 (t0 ), . . . , n (t0 )) = 0, por lo que alguna de
las coordenadas de (t0 ) no se anula; supongamos, por ejemplo, que es 1 (t0 ) = 0. Entonces
1 tampoco se anula en alg
un entorno de t0 dentro de I porque es una funcion continua (1 es
1
de clase C ), es decir, existe > 0 tal que (t0 , t0 + ) I, y tal que si t (t0 , t0 + )
entonces (t) = 0. Aplicando el teorema de Rolle obtenemos que 1 es inyectiva sobre el
intervalo (t0 , t0 + ), y por lo tanto tambien es inyectiva sobre el mismo intervalo.
1.7 Para obtener parametrizaciones de algunas curvas planas (curvas que yacen en un plano),
a veces pude resultar u
til la utilizacion de coordenadas polares , cuya nocion recordamos a
continuaci
on.
Dado un punto (x, y) de R2 {(0, 0)}, existe R, u
nico salvo m
ultiplos enteros de 2,
tal que
x = r cos ,
y = r sen ,

donde r = x2 + y 2 . Diremos que (r, ) son coordenadas polares del punto (x, y).
Ejercicios 1.8 (a) Se denomina cicloide a la curva plana que describe un punto P0 de una
circunferencia C que rueda sin resbalar sobre una recta r. En R2 , supongase que la recta r
es el eje de abscisas, que el radio de la circunferencia C es R > 0, y que inicialmente C esta
centrada en el punto (0, R) y P0 = (0, 0) C. Obtengase una parametrizacion de la cicloide
que describe P0 , y est
udiese la regularidad de dicha parametrizacion.
(b) Una epicicloide es la curva plana que describe un punto P0 de una circunferencia C que
rueda sin resbalar sobre otra circunferencia C0 . En R2 , supongase que C0 es la circunferencia
de radio r0 > 0 y que esta centrada en el origen (0, 0), que el radio de la circunferencia C
es r > 0, y que inicialmente C esta centrada en el punto (r0 + r, 0) y P0 = (r0 , 0) C.
Obtengase una parametrizacion de la epicicloide que describe P0 , y est
udiese la regularidad de
dicha parametrizacion.

Captulo I. Concepto de curva

(c) Se llama hipocicloide a la curva plana que describe un punto P0 de una circunferencia C
que rueda sin resbalar en el interior de otra circunferencia C0 de mayor radio. En R2 , supongase
que C0 es la circunferencia de radio r0 > 0 y que esta centrada en el origen (0, 0), que el radio
de la circunferencia C es r > 0 (r0 > r > 0), y que inicialmente C esta centrada en el punto
(r0 r, 0) y P0 = (r0 , 0) C. Obtengase una parametrizacion de la hipocicloide que describe
P0 , y est
udiese la regularidad de dicha parametrizacion.
(d) Sea k = 0, 1, 2, . . . un entero positivo y considerese la aplicacion
: R R2
t 7 (t) =

{(

t , tk sen 1t

(0 , 0)

si t = 0 ,
si t = 0 .

Est
udiese, en funcion del valor de k, si = (t) es continua, derivable, o representacion parametrica regular.
Definici
on 1.9 Llamaremos cambio admisible de parametro a toda funcion : I R que
cumpla:
(i) = (t) es de clase C 1 ;
(ii) (t) = 0 para todo t I.

Proposici
on 1.10 Sea : I R, = (t), un cambio admisible de parametro. Si Idenota
la
imagen de , I = (I), entonces I es un intervalo abierto de R y : I I es un difeomorfismo
(es biyectiva y su inversa, que denotaremos t : I I, t = t(), es diferenciable).
Como consecuencia se sigue que la funcion inversa t = t() tambien es un cambio admisible
de parametro.
Demostraci
on. En la recta real, los conjuntos conexos (no vacos) son justamente los intervalos,
as que como toda funcion continua entre espacios topologicos transforma conjuntos conexos
en conjuntos conexos, concluimos que I = (I) es un intervalo de R. Del mismo modo, por
ser continua (porque es de clase C 1 ) obtenemos que (I) es un intervalo de R, y como
dicho intervalo no contiene a cero (por la condicion (ii) de la u
ltima definicion), llegamos a que
debe cumplirse: (t) > 0 para todo t I o (t) < 0 para todo t I. Por lo tanto, es
estrictamente creciente o es estrictamente decreciente, y en cualquiera de los dos casos llegamos
a que es inyectiva, es decir, : I I es una biyeccion.
Comprobemos que el intervalo I es abierto, para lo cual supondremos que no es abierto
y llegaremos a una contradiccion. Si, por ejemplo, es I = [a, b), entonces existe t0 I tal
que (t0 ) = a; pero por ser I abierto existen t1 , t2 I tales que t1 < t0 < t2 , y por lo
tanto obtenemos: no es estrictamente creciente porque (t1 ) a = (t0 ), y tampoco no es
estrictamente decreciente porque (t2 ) a = (t0 ).
Ahora, como : I I es una aplicacion biyectiva entre dos intervalos abiertos de R,
diferenciable y con derivada no nula sobre todo I, entonces en los cursos( de )Calculo se prueba

que la aplicacion inversa t : I I tambien es diferenciable y se cumple 1 = 1/ ; es decir,


entonces
si t0 I y 0 = (t0 ) I,
dt
1
1
(0 ) =
.
=
d

d
(t0 )
(t0 )
dt

1. Curvas regulares

es
En particular, t = t() es de clase C 1 y tiene derivada no nula sobre todo el intervalo I,

decir, t : I I es un cambio admisible de parametro.


1.11 Sea : I Rn , = (t), una parametrizacion regular. Si t : I I, t = t(s), es un
cambio admisible de parametro, entonces la aplicacion
: I Rn ,
(s) := (t(s)), esto es,
la composicion
t

I I
Rn
s 7 t(s) 7 (t(s)) ,
tambien es una parametrizacion regular. En efecto, por una parte tenemos que
es de clase C 1
1
porque es composicion de aplicaciones de clase C ; por otra parte, dados s0 I y t0 = t(s0 ),
aplicando la conocida regla de la cadena obtenemos
d

d( t))
d
dt
(s0 ) =
(s0 ) =
(t0 )
(s0 ) = 0 .
ds
ds
dt
ds
Ejemplos 1.12 Consideremos las parametrizaciones dadas en el ejemplo 1.1.
(i) La parametrizacion (b) se obtiene de la parametrizacion (a) haciendo el cambio de
parametros t : I = R (0, +) = I, t(s) = es . Las parametrizaciones son regulares y el
cambio de parametro es tambien regular (admisible).
(ii) Si en la parametrizacion (a) hacemos el cambio de parametros
t : I = (0, +) (0, +) = I
{
1s
s 7 t(s) =
s

si 0 < s < 1 ,
si 1 s ,

entonces obtenemos la parametrizacion (e), que no es continua. Notese que la parametrizacion


(a) es regular, pero que el cambio de parametro no es admisible (ni siquiera es continuo).
Definici
on 1.13 Dadas dos parametrizaciones regulares
: I Rn
t 7 (t) ,

: I Rn
s 7 (s) ,

diremos que son equivalentes si existe un cambio admisible de parametro s : I I tal que
(t) = (s(t)), esto es, tal que es conmutativo el triangulo

I I


n
R

Llamaremos curva regular a las clases de equivalencias que la anterior relacion define en el
conjunto de todas las parametrizaciones regulares.
Observaci
on 1.14 Cuando tengamos una representacion parametrica regular : I Rn , la
identificaremos con su imagen C = Im (que es la curva propiamente dicha) y abusando del
lenguaje diremos Sea : I Rn una curva regular . . . .

2.

Captulo I. Concepto de curva

Longitud de un arco de curva

Definiciones 2.1 Consideremos una curva : I Rn (no necesariamente regular), y fijemos


en ella un arco de curva : a, b I, a < b, : [a, b] Rn . Cada subdivision del intervalo
cerrado [a, b] de la forma a = t0 < t1 < . . . < tm = b determina sobre la curva la sucesion
finita de puntos (a) = (t0 ), (t1 ), . . . , (tm ) = (b), y por tanto define sobre dicho arco la
poligonal P que tiene como vertices los puntos de esa sucesion: la union de los segmentos
de recta que unen cada punto (ti1 ) con el siguiente (ti ), i = 1, . . . , m. La longitud s(P ) de
la poligonal es la suma de las longitudes de sus segmentos de recta, esto es,
s(P ) =

m
}
distancia del punto (ti1 ) al punto (ti ) =
|(ti ) (ti1 )| ,

i=1

i=1

donde dado v = (x1 , . . . , xn ) Rn es |v| = x21 + + x2n .


Intercalando valores del parametro t entre los t0 < t1 < . . . < tm obtenemos otra poligonal
P sobre el mismo arco de curva con mas puntos que la poligonal P , y de las propiedades de
la distancia eucldea de Rn se sigue que s(P ) s(P ). Diremos que el arco : [a, b] Rn es
rectificable (o que tiene longitud finita) cuando el conjunto de n
umeros reales
{
}
L = s(P ) : P es una poligonal sobre el arco : [a, b] Rn
este acotado superiormente, en cuyo caso se define la longitud de dicho arco de curva como el
supremo del conjunto L (que existe porque todo conjunto de n
umeros reales que esta acotado
superiormente tiene supremo).
Se dice que : I Rn es una curva rectificable cuando todo arco suyo sea rectificable.
Ejercicio 2.2 (a) Pruebese que la curva
: R R2
t 7 (t) =

{(

t , t sen 1t

(0 , 0)

si t = 0 ,
si t = 0 .

no es rectificable.
(b) Pruebese que la curva
: R R2
t 7 (t) =

{(

t , t2 sen 1t

(0 , 0)

si t = 0 ,
si t = 0 .

s es[ rectificable.
Indicaciones: Ambas curvas son de clase C 1 en todo R salvo en t = 0, donde no es
diferenciable, y s es diferenciable pero no es continua. El resultado que probaremos en el
siguiente teorema afirma que toda curva de clase C 1 es rectificable, as que en ambos casos hay
que investigar que ocurre sobre el arco de curva definido en un intervalo de la forma [0, b]; por
ejemplo b = 2/, en cuyo caso es sen 1b = 1.

2. Longitud de un arco de curva

Ahora, para : [0, b] R2 considerense poligonales con vertices en los puntos del arco
de curva que estan sobre las rectas y = x e y = x, y despues tengase en cuenta la igualdad
1
1 + 21 + + m
+ = .
Para : [0, b] R2 , como este arco de curva esta enmarcado por las parabolas y =
2
x e y = x2 , las longitudes de las poligonales que estan sobre este arco estan acotadas
]
superiormente por (un m
ultiplo de) la serie 1 + 14 + 19 + + m12 + . . . , que es convergente.
Teorema 2.3 Toda curva de clase C 1 es rectificable (aunque no sea regular).
Demostraci
on. Sea : I Rn , (t) = (1 (t), . . . , n (t)), una aplicacion de clase C 1 . Consideremos un arco de curva suyo, : [a, b] Rn con a, b I, a < b, y veamos que es rectificable.
Como las funciones derivadas 1 , . . . , n son continuas sobre todo el intervalo abierto I, se sigue
que estan acotadas sobre [a, b] : existen constantes positivas M1 , . . . , Mn tales que
|1 (t)| M1 , . . . , |n (t)| Mn

para todo t [a, b] .

Consideremos sobre el arco de curva la poligonal P determinada por una sucesion finita a =
t0 < t1 < . . . < tm = b. Fijado un ndice i {1, . . . , m}, por una parte tenemos 1

(
)2
(
)2
(ti ) (ti1 ) =
1 (ti ) 1 (ti1 ) + + n (ti ) n (ti1 )




1 (ti ) 1 (ti1 ) + + n (ti ) n (ti1 ) .
Por otra parte, del conocido teorema del valor medio se sigue que existen c1 , . . . , cn
(ti1 , ti ) tales que



1 (ti ) 1 (ti1 ) = 1 (c1 ) (ti ti1 ) ,
..
.



n (ti ) n (ti1 ) = n (cn ) (ti ti1 ) .
De todo lo anterior obtenemos





(ti ) (ti1 ) 1 (ti ) 1 (ti1 ) + + n (ti ) n (ti1 )
(


)
= 1 (c1 ) + + n (cn ) (ti ti1 )
(M1 + + Mn ) (ti ti1 ) ,
y por lo tanto
s(P ) =

|(ti ) (ti1 )|

i=1

(M1 + + Mn )

(ti ti1 ) = (M1 + + Mn ) (b a) .


i=1

{
Hemos demostrado
que el conjunto de n
umeros reales s(P ) : P es una poligonal sobre el
}
arco : [a, b] Rn esta acotado superiormente por (M1 + + Mn ) (b a), que es lo que
queramos hacer.
1

Tengase en cuenta la desigualdad

x21 + + x2n |x1 | + + |xn |.

Captulo I. Concepto de curva

Teorema 2.4 Sea : I Rn , = (t), una curva de clase C 1 . Dados a, b I, a < b, la


longitud del arco : [a, b] Rn es
b

dt .
s=
a

( )
( )2
2
Demostraci
on. Escribamos = (1 , . . . , n ), de modo que sera | | =
1 + + n .
Notese que la funcion | | : [a, b] R es continua porque = (t) es de clase C 1 ; por lo tanto
b
esta bien definida la integral a | | dt.
Denotemos por s la longitud del arco de curva que estamos considerando, esto es,
{
}
s = sup s(P ) : P es una poligonal sobre el arco : [a, b] Rn .


b


Fijado > 0, tenemos que probar la desigualdad s a | | dt < .
Por una parte, como las funciones 1 , . . . , n son continuas sobre el intervalo cerrado y
acotado [a, b], son uniformemente continuas sobre el mismo intervalo:
(i) existe 1 > 0 tal que si t, t [a, b] cumplen |t t | < 1 , entonces


(t) (t ) <
k
k

,
3n(b a)

k = 1, . . . , n .

Por otra parte, de la definicion de integral tenemos:


(ii) existe 2 > 0 tal que para toda subdivision a = t0 < t1 < . . . < tm = b del intervalo [a, b]
que cumpla |ti ti1 | < 2 , i = 1, . . . , m, debe satisfacerse


m
b





(t) dt
(i ) (ti ti1 ) <
si i [ti1 , ti ] , i = 1, . . . , m .

a

3
i=1

Ahora, por definicion de s tenemos que existe una subdivision a = t0 < t1 < . . . < tm = b que
define una poligonal P para la que se cumple
(iii)
|s s(P )| <

.
3

Ademas, intercalando valores en la anterior subdivision si fuera necesario, podemos suponer


que tenemos |ti ti1 | < mn{1 , 2 } para cada i {1, . . . , m}. De ese modo podemos aplicar
las propiedades (i) y (ii) anteriores a dicha subdivision.
Consideremos entonces la poligonal P del parrafo anterior. Aplicando la propiedad (iii)
tenemos




b
b




(t) dt
s
(t) dt |s s(P )| + s(P )




a

(t) dt .
+ s(P )
3
a

(2.1)

2. Longitud de un arco de curva

Aplicando el teorema del valor medio a las n funciones 1 , . . . , n sobre los m intervalos [t0 , t1 ],
[t1 , t2 ], . . . , [tm1 , tm ], obtenemos que existen valores k,i [ti1 , ti ], k = 1, . . . , n e i = 1, . . . , m,
tales que
k (ti ) k (ti1 ) = k (k,i ) (ti ti1 )

k {1, . . . , n} , i {1, . . . , m} .

En particular sera
s(P ) =

|(ti ) (ti1 )| =

i=1

(
)
1 (ti ) 1 (ti1 ), . . . , n (ti ) n (ti1 )
i=1

(
)
1 (1,i ), . . . , n (n,i ) (ti ti1 ) .

i=1

Restando y sumando

m
i=1 (ti ) (ti ti1 ) tenemos



m (
b

)


(


)
s(P )
(t) dt
1 (1,i ), . . . , n (n,i ) (ti ) (ti ti1 )



a

i=1



b
m







(ti ) (ti ti1 )
(t) dt
+


a
i=1


)
(

1 (1,i ), . . . , n (n,i ) (ti ) (ti ti1 )

(2.2)

i=1

m

b






(ti ) (ti ti1 )
(t) dt .
+


a
i=1

Por una parte, la propiedad (ii) asegura que


m

b



(ti ) (ti ti1 )


(t) dt < .



3
a
i=1

Por otra parte, fijado i {1, . . . , m}, de la propiedad (i) obtenemos 2


(
)

(ti ) |1 (1,i ) 1 (ti )| + + |n (n,i ) 1 (ti )|

(
),
.
.
.
,

(
)
1 1,i
n n,i
<

+ . n. . +
=
.
3n(b a)
3n(b a)
3(b a)

Por lo tanto, de la desigualdad (2.2) se sigue




(
)
b
m

(b a)

2
s(P )
(t) dt <

(ti ti1 ) +
=
+
=
,


3(b a)
3
3(b a)
3
3
a
i=1

Dados vectores e = (a1 , . . . , an ) y v = (b1 , . . . , bn ) en Rn se cumple |e| |v| |e v| n


k=1 |ak bk |.

10

Captulo I. Concepto de curva

y basta tener en cuenta la desigualdad (2.1) para obtener




b


s
(t) dt < + 2 = ,


3
3
a
que es lo que queramos probar.
Ejercicio 2.5 Calc
ulese la longitud de una circunferencia C de R2 cuyo radio es R > 0.
2.6 Si un arco de una curva es rectificable, entonces su longitud debera ser independiente de
las posibles parametrizaciones de la curva. Sin embargo eso no es cierto si se aceptan todas sus
parametrizaciones posibles. A continuacion probaremos que dicha independencia s se cumple
para una curva regular (esto es, para una parametrizaciones regular y todas las que se obtienen
de ella haciendo cambios admisibles de parametro).
Lema 2.7 La longitud de un arco de curva de una curva regular no depende de la parametrizacion.
Demostraci
on. Sea : I Rn , = (t), una curva regular y sea t : I I, t = t(s), un
cambio admisible de parametro. Entonces
: I Rn ,
(s) = (t(s)), es otra parametrizacion
regular de la misma curva.
Sabemos que el cambio de parametros t = t(s) es estrictamente creciente o estrictamente
decreciente (vease la demostracion de la proposicion 1.10). Supongamos, por ejemplo, que es

estrictamente creciente, esto es, que la funcion dt/ds es positiva sobre todo el intervalo I.
Sean s0 , s1 I tales que s0 < s1 , en cuyo caso t0 = t(s0 ) I y t1 = t(s1 ) I cumplen
t0 < t1 ; en estas condiciones,
: [s0 , s1 ] Rn y : [t0 , t1 ] Rn representan el mismo arco de
curva. Seg
un el teorema 2.4, la longitud de dicho arco medida con la parametrizacion = (t)
es

t1
d


l=
dt dt ,
t0
y la longitud del mismo arco medida con la otra parametrizacion
=
(s) es

s1
d

l =
ds ,
ds
s0

y debemos probar la igualdad l = l.


Recordemos la formula de integracion por cambio de variable probada en los cursos de
calculo: si denotamos t = dt/ds y consideramos una funcion continua f : I R, f = f (t),
haciendo el cambio de variable t = t(s) tenemos dt = t ds y se cumple
t1
s1
f (t) dt =
f (t(s)) t ds .
t0

s0



Utilicemos la formula anterior para la funcion f = d
dt : aplicando la regla de la cadena en la
igualdad
(s) = (t(s)) tenemos




d
1 d

d

d dt
d


=
,
=

=t

f =
ds
dt ds
dt
dt
|t |
ds

3. La longitud de arco como parametro

11

y por lo tanto

s1
s1
t1
t1
s1
d
d

1 d


ds = l ,

f
(t(s))t
ds
=
l =
dt
=
f
(t)dt
=
t
ds
=
dt

ds

s0 |t | ds
s0
t0
t0
s0
donde hemos utilizado que es t /|t | = 1 porque estamos suponiendo que t = t(s) es estrictamente creciente.
Observaci
on 2.8 Si en la demostracion anterior hubieramos supuesto que t = t(s) es estrictamente decreciente, entonces dicha demostracion sera exactamente
la misma
en cuenta

t
teniendo
dt = t1 d dt.
que t /|t | = 1, y que al ser t1 < t0 se cumplira l = t10 d
dt
dt
t0

3.

La longitud de arco como par


ametro

Definici
on 3.1 Diremos que una curva regular : I Rn , = (t), esta parametrizada por
la longitud de arco (o que t es un parametro longitud de arco para la curva, o que t es un
parametro natural para la curva, o que = (t) es una parametrizacion natural de la curva),
si | (t)| = 1 pata todo t I.
Cuando la curva esta parametrizada por la longitud de arco, la longitud de la curva entre
dos valores del parametro coincide con la diferencia de ambos valores:

t1

| | dt =

t0

t1

dt = t1 t0 .

t0

Lema 3.2 Consideremos dos parametrizaciones naturales


: I Rn
t 7 (t) ,

: I Rn
s 7
(s)

de una misma curva regular. Entonces existe una constante R tal que t = s + .
Demostraci
on. Consideremos el cambio admisible de parametro t : I I, t = t(s), que
transforma una parametrizacion en la otra. Utilizando la notacion de la demostracion del lema
2.7 tenemos





d


d


=
|t
|

1=
dt = |t | ,
ds
es decir, t = 1. Basta integrar la anterior igualdad para obtener que la funcion t = t(s) es
t = s + para cierta constante R.
Nota 3.3 Siguiendo con la notacion del lema anterior, el signo de la igualdad t = s +
depende del sentido en que las parametrizaciones recorren la curva . Si t = s + , entonces
t crece cuando s crece y por lo tanto ambas parametrizaciones recorren la curva en el mismo
sentido; cuando t = s + , t decrece cuando s crece y por lo tanto las parametrizaciones
recorren la curva en sentidos opuestos.

12

Captulo I. Concepto de curva

Lema 3.4 Toda curva regular admite parametrizaciones naturales.


Demostraci
on. Sea : I Rn , = (t), una curva regular. Fijemos un valor t0 I del
parametro y definamos la funcion
f : I R
t 7 f (t) :=

| (u)| du .

t0

Como | | es una funcion continua (porque es de clase C 1 ), del Analisis Matematico sabemos
que f es una funcion diferenciable tal que f = | |; en particular f es de clase C 1 . Como
ademas f (t) = | (t)| = 0 para todo t I, concluimos que f : I R es un cambio admisible
de parametro (vease la definicion 1.9). En particular I = f (I) es un intervalo abierto, f : I I
es biyectiva y diferenciable, y la funcion inversa f 1 : I I tambien es un cambio admisible
de parametro (vease la proposicion 1.10).
Si el cambio de parametro lo denotamos s = f (t), en cuyo caso sera t = f 1 (s), entonces
tenemos una parametrizacion de la curva
: I Rn ,
(s) = (t(s)) = (f 1 (s)), para la que
s es un parametro longitud de arco. En efecto, teniendo en cuenta que el cambio inverso es
(t) =
(s(t)) =
(f (t)), obtenemos
=

d
ds
d

d
=

=
s ,
dt
ds dt
ds

y como | | = f = s debe ser | d


ds | = 1.

( t
)
3
t sen t , et . Tenemos
Ejemplo
3.5
Consideremos
la
curva

:
R

R
,
(t)
=
e
cos
t
,
e
(
)
(t) = et cos t et sen t , et sen t + et cos t , et , y con unos sencillos calculos obtenemos | | =
t
3 e . Tomando t0 = 0 definimos el nuevo parametro s = s(t),
s=

3 eu du = 3 (et 1) ;
0

y despejando t en funcion de s obtenemos t =


si (t R =) I entonces s ( 3, ) = I,
s
ln 3 + 1 . La parametrizacion de la curva con el nuevo parametro es
: I R3
(
)(
( (
))
( (
)) )
s
s
s

s 7
+ 1 cos ln
+ 1 , sen ln
+ 1 ,1 .
3
3
3
Puede comprobarse que la anterior es una parametrizacion por la longitud de arco.
Nota 3.6 Del lema 3.2 se sigue que todas las parametrizaciones naturales de una curva regular
: I Rn , = (t), se obtienen (esencialmente) como en la demostracion del lema 3.4. Fijado
t0 I tenemos para la curva el parametro natural
t
s=
| (u)| du ;
t0

4. Problemas

13

para otro valor t1 I obtenemos otro parametro

s =

| (u)| du ,

t1

que tambien es natural para la curva. Se cumple la relacion

s=

| (u)| du =

t0

t1

| (u)| du +

t0

| (u)| du = s + ,

t1

t
donde = t01 | (u)| du R es una constante. Tambien podemos cambiar el orden de los
lmites de integracion en la definicion de s para obtener el parametro

s =

t0

| (u)| du = s ,

que tambien es natural.

4.

Problemas

4.1 Obtengase una parametrizacion de la curva que se obtiene al cortar el cilindro x2 +y 2 = 1


con el plano x + y + z = 1 en la que no intervengan radicales.
4.2 Obtengase una parametrizacion de la curva que se obtiene al cortar el cilindro x = z 2
con el cilindro 1 x = y 2 en la que no intervengan radicales.
4.3 Pruebese que la funcion : R R, (t) = 3t5 + 10t3 + 15t + 1, es un cambio admisible
de parametro.
4.4 Hallese un cambio admisible de parametro que aplique el intervalo I = (0, 2) sobre el
intervalo J = (, 0).
4.5 Demuestrese que la funcion : I R, (t) = t2 /(t2 + 1), es un cambio admisible de
parametro, donde I = (0, ). Cual es el intervalo imagen de I por ? .
4.6 Considerese la epicicloide descrita por el punto P0 de la circunferencia C del ejercicio
1.8 (b). Si es el angulo que va formando el semieje positivo de abscisas y la semirrecta con
vertice en (0, 0) que pasa por el centro de C, entonces una parametrizacion de dicha epicicloide
es la aplicacion
: R R2
(
(r + r )
( r + r ))
0
0
7
(r0 + r) cos r cos
, (r0 + r) sen r sen
.
r
r
(a) Est
udiese la regularidad de la anterior parametrizacion.
(b) Calc
ulese la longitud de un arco de epicicloide.

14

Captulo I. Concepto de curva

4.7 Considerese la hipocicloide descrita por el punto P0 de la circunferencia C del ejercicio


1.8 (c). Si es el angulo que va formando el semieje positivo de abscisas y la semirrecta con
vertice en (0, 0) que pasa por el centro de C, entonces una parametrizacion de dicha hipocicloide
es la aplicacion
: R R2
(
(r r )
( r r ))
0
0
7
(r0 r) cos + r cos
, (r0 r) sen r sen

r
r
(a) Est
udiese la regularidad de la anterior parametrizacion.
(b) Calc
ulese la longitud de un arco de hipocicloide.
4.8 Considerese la cicloide descrita por el punto P0 de la circunferencia C del ejercicio 1.8 (a).
Compruebese que la aplicacion
: R R2
(
)
t 7
R(t sen t) , R(1 cos t)
es una parametrizacion de dicha cicloide.
(a) Cual es el significado geometrico del parametro t?
(b) Est
udiese la regularidad de la anterior parametrizacion.
(c) Calc
ulese la longitud de un arco de epicicloide.
(
4.9

Obtengase una parametrizacion de la curva : I R , (t) =


3

2
t 1
, ,
ln t , por
2 2t 2

la longitud de arco, donde I = (0, +).


4.10 Descrbanse las parametrizaciones naturales de la circunferencia de R2 de radio r > 0
centrada en el origen.
4.11

Est
udiese si t es un parametro natural para la curva
: R R3
( (
) (
)1
(
))

2
1
2 + 1 , 1 t + t2 + 1
2+1
t 7
t
+
t
,
ln
t
+
t
.
2
2
2

4.12

Pruebese que las aplicaciones


: (, ) R3
(
)
t 7 t, sen t, et

: (0, ) R3
(
)
s 7
ln s, sen(ln s), s

son parametrizaciones de la misma curva.