INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y

ELÉCTRICA

“UNIDAD AZCAPOTZALCO”

Introducción a Sistemas Automáticos

Elementos de señal.

7MV3

PROFESOR: Garcia Eguiluz Felipe

Alumno: Constantino Cadena Pablo Martin

 Elementos de señal
¿Que es un sistema automatizado ?
Un sistema donde se trasfieren tareas de producción, realizadas habitualmente por
operadores humanos a un conjunto de elementos tecnológicos. Un sistema
automatizado consta de dos partes principales:
 Parte de Mando
 Parte Operativa

La parte operativa es la parte que actúa directamente sobre la máquina. Son los
elementos que hacen que la máquina se mueva y realice la operación deseada. Los
elementos que forman la parte operativa son los actuadores de las máquinas como
motores, cilindros, compresores y los sensores como fotodiodos, finales de carrera.
La parte de mando suele ser un autómata programable (tecnología programada),
aunque hasta hace poco se utilizaban relevadores electromagnéticos, tarjetas
electrónicas o módulos lógicos neumáticos (tecnología cableada). En un sistema de
fabricación automatizado el autómata programableesta en el centro del sistema. Este
debe ser capaz de comunicarse con todos los constituyentes de sistema automatizado.
Los sistemas neumáticos están compuestos de una concatenación de diversos
gruposde elementos.Estos grupos de elementos conforman una vía para la transmisión
de señales demando desde el lado de la emisión de señales (entrada) hasta el lado de
laejecución del trabajo (salida).
Un sistema de control neumático está compuesta de los siguientes grupos de
elementos:
•Abastecimiento de energía.
•Elementos de entrada (sensores).
•Elementos de procesamiento (procesadores).
•Órganos de maniobra y accionamiento (actuadores).

La válvula de vías puede ser utilizada como elementos de emisión de señales,

comoelemento procesador o como elemento actuador. El criterio que se aplica
paraatribuir un elemento a un grupo es el lugar de su inclusión en el sistema
neumático.

Sistema De Control En Lazo Abierto

Al sistema de control en el cual la salida no afecta la acción de control se denomina

sistema de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control en lazo
abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada; por lo
tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condición operativa fija; dando
como resultado que la precisión del sistema depende de la calibración.

La Ilustración 1 muestra un Sistema de Control a Lazo Abierto, en cuyo diagrama se

muestra cómo únicamente existen dos señales (de entrada y de salida)
interrelacionados entre sí, pero sin haber un lazo de retroalimentación que compare la
señal obtenida después del proceso con la de la entrada.

Sistema De Control En Lazo Cerrado

En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador con la señal de

error de actuación, el cual es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de
realimentación (que puede ser la señal de salida misma o una función de la señal de
salida y sus derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error y llevar la salida del
sistema a un valor conveniente.

Sistemas De Control Según La Naturaleza De Las Señales Que

Intervienen En El Proceso
SISTEMAS ANALÓGICOS: Trabajan con señales continuas, representando
magnitudes físicas del proceso tales como presión, temperatura, velocidad, etc.,
mediante una tensión o corriente proporcionales a su valor (0-10 volts, 4 a 20 mA, etc.)
SISTEMAS DIGITALES: Trabajan con señales todo o nada también llamadas binarias,
representadas con variables lógicas o bits , cuyos valores solo pueden ser 0 ó 1. Si la
variable es de un bit se llaman automatismos lógicos.Si la variable procesan señales de
varios bits para representar valores numéricos se llaman automatismos digitales.
SISTEMAS HÍBRIDOS ANALÓGICOS–DIGITALES: Procesan tanto señales analógicas
como digitales.
Señal Analógica:
Una señal analógica es una señal que varía de forma continua a lo largo del tiempo. La
mayoría de las señales que representan una magnitud física (temperatura, luminosidad,
humedad, etc.) son señales analógicas. Las señales analógicas pueden tomar todos
los valores posibles de un intervalo; y las digitales solo pueden tomar dos valores
posibles.
Las señales análogas se pueden percibir en todos los lugares, por ejemplo, la
naturaleza posee un conjunto de estas señas como es la luz, la energía, el sonido, etc.,
estas son señales que varían constantemente. Un ejemplo muy práctico es cuando el
arco iris se descompone lentamente y en forma continua. Cuando los valores del
voltaje o la tensión tienden a variar en forma de corriente alterna se produce una señal
eléctrica analógica. En este caso se incrementa durante medio ciclo el valor de la señal
con signo eléctrico positivo; y durante el siguiente medio ciclo, va disminuyendo con
signo eléctrico negativo. Es desde este momento que se produce un trazado en forma
de onda senoidal, ya que este da a lugar a partir del cambio constante de polaridad de
positivo a negativo.

Señal Digital:
Una señal digital es aquella que presenta una variación discontinua con el tiempo y que
sólo puede tomar ciertos valores discretos. Su forma característica es ampliamente
conocida: la señal básica es una onda cuadrada (pulsos) y las representaciones se
realizan en el dominio del tiempo. Sus parámetros son:
 Altura de pulso (nivel eléctrico)
 Duración (ancho de pulso)
 Frecuencia de repetición (velocidad pulsos por segundo).
Las señales digitales no se producen en el mundo físico como tales, sino que son
creadas por el hombre y tiene una técnica particular de tratamiento, y como dijimos
anteriormente, la señal básica es una onda cuadrada, cuya representación se realiza
necesariamente en el dominio del tiempo. La utilización de señales digitales para
transmitir información se puede realizar de varios modos: el primero, en función del
número de estados distintos que pueda tener. Si son dos los estados posibles, se dice
que son binarias, si son tres, ternarias, si son cuatro, cuaternarias y así sucesivamente.
Los modos se representan por grupos de unos y de ceros, siendo, por tanto, lo que se
denomina el contenido lógico de información de la señal. La segunda posibilidad es en
cuanto a su naturaleza eléctrica. Una señal binaria se puede representar como la
variación de una amplitud (nivel eléctrico) respecto al tiempo (ancho del pulso). Las
señales digitales sólo pueden adquirir un número finito de estados diferentes, se
clasifican según el número de estados (binarias, ternarias, etc.)y según su naturaleza
eléctrica (unipolares y bipolares). Una señal digital varía de forma discreta o
discontinua a lo largo del tiempo. Parece como si la señal digital fuera variando «a
saltos» entre un valor máximo y un valor mínimo.
Señal Eléctrica:

Las señales eléctricas son llamadas también señales análogas. Pueden tener cualquier
lectura dentro del rango y sólo están limitadas por las características de los
instrumentos registradores e indicadores. Transmiten al controlador en forma continua
los valores.

En las Redes de ordenadores, los datos a intercambiar siempre están disponibles en

forma de señal Digital. No obstante, para su transmisión podemos optar por la
utilización de señales digitales o analógicas. La elección no será, casi nunca, una
decisión del usuario, sino que vendrá determinada por el medio de transmisión a
emplear.

La señal eléctrica estándar es la señal de corriente de 4 a 20 mA. La señal de 4mA

corresponde al nivel más bajo de la variable medida y la señal de 20 mA corresponde
al nivel más alto de dicha variable.

Encoders

Los Enocoders utilizan diferentes tipos de tecnologías para crear una señal, incluyendo:
mecánica, magnético, óptico y de resistencia – óptica es la más común. En detección
óptica, el encoder proporciona información basada en la interrupción de la luz.

El gráfico a la derecha describe la construcción básica de un encoder rotativo

incremental con tecnología óptica. Un haz de luz emitida por un LED pasa a través del
disco de código, que está modelada con líneas opacas (muy similar a los radios de una
rueda de bicicleta). A medida que el eje del encoder gira, la viga de luz del LED es
interrumpida por las líneas opacas en el disco de código antes de ser recogido por la
Asamblea Fotodetectora. Esto produce una señal de pulso: luz = encendido; sin luz =
apagado. La señal se envía al contador o controlador, que a su vez enviará la señal
para producir la función deseada.

En pocas palabras, un encoder es un dispositivo de detección que proporciona una

respuesta. Los Encoders convierten el movimiento en una señal eléctrica que puede
ser leída por algún tipo de dispositivo de control en un sistema de control de
movimiento, tal como un mostrador o PLC. El encoder envía una señal de respuesta
que puede ser utilizado para determinar la posición, contar, velocidad o dirección. Un
dispositivo de control puede usar esta información para enviar un comando para una
función particular. Por ejemplo:

 En una aplicación de corte a medida, un Encoder con una rueda de medición

indica al dispositivo de control la cantidad de material que se ha alimentado, por
lo que el dispositivo de control sabe cuándo cortar.
 En un observatorio, los Encoders le dicen a los actuadores cuál es la posición de
un espejo móvil en proporcionando información de posicionamiento.
  En gatos de elevación de coches de ferrocarril, la retroalimentación de precisión
de movimiento es proporcionado por los Encoders, para que así los gatos de
elevación levanten simultáneamente.
 En un sistema de aplicación de etiquetas servo de precisión, la señal del
Encoder es utilizado por el PLC para controlar el tiempo y la velocidad de
rotación de la botella.
 En una aplicación de impresión, la retroalimentación desde el Encoder se activa
un cabezal de impresión para crear una marca en una ubicación específica.
 En una grúa grande, los encoders montados en un eje del motor proporcionan
información de posicionamiento de modo que la grúa sabe cuándo debe recoger
o soltar su carga.
 En una aplicación en la que se están llenando botellas o frascos, el Encoder le
dice a las máquinas de llenado de la posición de los contenedores.
 En un ascensor, los encoders le dicen al controlador cuando el coche ha llegado
al piso correcto, en la posición correcta. Es decir, la retroalimentación de
movimiento del encoder para el controlador del ascensor se asegura de que las
puertas del ascensor abierto estén a nivel con el suelo. Sin los Encoders, puede
que se encuentre buscando dentro o fuera de un ascensor, en lugar de
simplemente caminar hacia fuera sobre un suelo nivelado.
 En las líneas de montaje automatizadas, los Encoders dan retroalimentación de
movimiento a los robots. En una línea de montaje de automóviles, esto podría
significar la garantía de que los brazos robóticos de soldadura tienen la
información correcta para soldar en los lugares correctos.

Sensor de proximidad
Un sensor de proximidad es un transductor que detecta objetos o señales que se
encuentran cerca del elemento sensor.
Existen varios tipos de sensores de proximidad según el principio físico que utilizan.
Los más comunes son los interruptores de posición, los detectores capacitivos, los
inductivos y los fotoeléctricos, como el de infrarrojos.
Interruptores de posición
El final de carrera o sensor de contacto (también conocido como "interruptor de límite")
o limit switch, son dispositivos eléctricos, neumáticos o mecánicos situados al final del
recorrido de un elemento móvil, como por ejemplo una cinta transportadora, con el
objetivo de enviar señales que puedan modificar el estado de un circuito. Internamente
pueden contener interruptores normalmente abiertos (NA), cerrados (NC) o conmutores
(2) dependiendo de la operación que cumplan al ser accionados. Generalmente estos
sensores están compuestos por dos partes: un cuerpo donde se encuentran los
contactos y una cabeza que detecta el movimiento. Su uso es muy diverso,
empleándose, en general, en todas las máquinas que tengan un movimiento rectilíneo
de ida y vuelta o sigan una trayectoria fija, es decir, aquellas que realicen una carrera o
recorrido fijo, como por ejemplo ascensores, montacargas, robots, etc.
Capacitivos
La función del detector capacitivo consiste en señalar un cambio de estado, basado en
la variación del estímulo de un campo eléctrico. Los sensores capacitivos detectan
objetos metálicos, o no metálicos, midiendo el cambio en la capacitancia, la cual
depende de la constante dieléctrica del material a detectar, su masa, tamaño, y
distancia hasta la superficie sensible del detector. Los detectores capacitivos están
construidos sobre la base de un oscilador LC. Debido a la influencia del objeto a
detectar, y del cambio de capacitancia, la amplificación se incrementa haciendo entrar
en oscilación el oscilador. El punto exacto de esta función puede regularse mediante un
potenciómetro, el cual controla la realimentación del oscilador. La distancia de
actuación en determinados materiales, pueden por ello, regularse mediante el
potenciómetro. La señal de salida del oscilador alimenta otro amplificador, el cual a su
vez, pasa la señal a la etapa de salida. Cuando un objeto conductor se acerca a la cara
activa del detector, el objeto actúa como un condensador. El cambio de la capacitancia
es significativo durante una larga distancia. Si se aproxima un objeto no conductor, (>1)
solamente se produce un cambio pequeño en la constante dieléctrica, y el incremento
en su capacitancia es muy pequeño comparado con los materiales conductores.
Este detector se utiliza comúnmente para detectar material no metálico: papel, plástico,
madera, etc. ya que funciona como un condensador.
Inductivos
Los sensores inductivos de proximidad han sido diseñados para trabajar generando un
campo magnético y detectando las pérdidas de corriente de dicho campo generadas al
introducirse en él los objetos de detección férricos. El sensor consiste en una bobina
con núcleo de ferrita, un oscilador, un sensor de nivel de disparo de la señal y un
circuito de salida. Al aproximarse un objeto "metálico", se inducen corrientes de
histéresis en el objeto. Debido a ello hay una pérdida de energía y una menor amplitud
de oscilación. El circuito sensor reconoce entonces un cambio específico de amplitud y
genera una señal que conmuta la salida de estado sólido o la posición "ON" y "OFF".
El funcionamiento es similar al capacitivo; la bobina detecta el objeto cuando se
produce un cambio en el campo electromagnético y envía la señal al oscilador, luego
se activa el disparador y finalmente al circuito de salida hace la transición entre abierto
o cerrado.

Fotoeléctricos
El receptor de rayos infrarrojos suele ser un fototransistor o un fotodiodo. El circuito de
salida utiliza la señal del receptor para amplificarla y adaptarla a una salida que el
sistema pueda entender. La señal enviada por el emisor puede ser codificada para
distinguirla de otra y así identificar varios sensores a la vez. Esto es muy utilizado en la
robótica en casos en que se necesita tener más de un emisor infrarrojo y solo se quiera
tener un receptor.
Existen tres tipos de sensores fotoeléctricos, los sensores por barrera de luz, reflexión
sobre espejo o reflexión sobre objetos.
Ultrasónico
Los sensores de ultrasonidos son detectores de proximidad que trabajan libres de
roces mecánicos y que detectan objetos a distancias de hasta 8 m. El sensor emite
impulsos ultrasónicos. Estos se reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco producido
y lo convierte en señales eléctricas, las cuales son elaboradas en el aparato de
valoración. Estos sensores trabajan solamente en el aire, y pueden detectar objetos
con diferentes formas, superficies y de diferentes materiales. Los materiales pueden
ser sólidos, líquidos o polvorientos, sin embargo han de ser deflectores de sonido. Los
sensores trabajan según el tiempo de transcurso del eco, es decir, se valora la
distancia temporal entre el impulso de emisión y el impulso del eco.
Este sensor al no necesitar el contacto físico con el objeto ofrece la posibilidad de
detectar objetos frágiles, como pintura fresca; además, detecta cualquier material,
independientemente del color, al mismo alcance, sin ajuste ni factor de corrección. Los
sensores ultrasónicos tienen una función de aprendizaje para definir el campo de
detección, con un alcance mínimo y máximo de precisión de 6 mm. El problema que
presentan estos dispositivos son las zonas ciegas y el problema de las falsas alarmas.
La zona ciega es la zona comprendida entre el lado sensible del detector y el alcance
mínimo en el que ningún objeto puede detectarse de forma fiable.

Magnético
Los sensores de proximidad magnéticos son caracterizados por la posibilidad de
distancias grandes de la conmutación, disponible de los sensores con dimensiones
pequeñas. Detectan los objetos magnéticos (imanes generalmente permanentes) que
se utilizan para accionar el proceso de la conmutación. Los campos magnéticos
pueden pasar a través de muchos materiales no magnéticos, el proceso de la
conmutación se puede también accionar sin la necesidad de la exposición directa al
objeto. Usando los conductores magnéticos (ej. hierro), el campo magnético se puede
transmitir sobre mayores distancias para, por ejemplo, poder llevarse la señal de áreas
de alta temperatura.

Transmisores
El transmisor es la interfase entre el proceso y el sistema de control. El trabajo de un
transmisor es convertir la señal del sensor (milivoltios, movimiento mecánico, presión
diferencial, etc.) en una señal de control (por ejemplo 4 a 20 mA).
Existen varios tipos de señales de transmisión:
 Neumáticas
 Electrónicas
 Digitales
 Hidráulicas
 Telemétricas

Transmisor neumático

Un transmisor neumático es un dispositivo mecánico que convierte un

desplazamiento mecánico en variaciones proporcionales de presión.
Estos transmisores se basan en un sistema tobera-obturador, que convierte el
movimiento del elemento de medición en una señal neumática.
 


 Los transmisores neumáticos generan una señal neumática variable linealmente
de 3-15 psi para el campo de medida de 0-100% En los países que utilizan el
sistema métrico decimal se emplea además la señal 0,2 – 1 bar.

Transmisor electrónico

 Generalmente son más precisos y de respuesta más rápida que los mecánicos.
Esto se debe en parte a la precisión de los circuitos electrónicos y en parte a los
pequeñísimos movimientos que se necesitan en los elementos elásticospara
obtener el cambio eléctrico.


 
 Los transmisores electrónicos generan la señal estándar de 4-20 mA C.C. a
distancias de 200 m a 1 km, según sea el tipo de instrumento transmisor.
Todavía pueden encontrarse transmisores que envían las señales 1-5 mA c.c.,
10-50 mA c.c., 0,5 mA c.c., 1-5 mA c.c., 0-20 mA c.c., 1-5 V c.c., utilizadas con
anterioridad a la normalización a la señal indicada de 4-20 mA c.c.

Transmisor digital

 Los transmisores digitales emiten una señal digital que consiste en una serie de
pulsos en forma de bits. Cada bit consiste en dos signos, el O y el 1, y
representa el paso (1) o no (O) de una señal a través de un conductor.
 Una de las principales ventajas de este tipo de transmisor es que su señal de
salida puede ser recibida directamente por un procesador.


 Transmisor hidráulico

 Instrumento que capta el comportamiento de un fluido y lo trasmite. Estos

transmisores se utilizan ocasionalmente cuando se requiere de gran potencia.
para este tipo de transmisión existe gran variedad ya que su uso es para
aplicaciones específicas existen transmisores con medición de 0-2.5 hasta 0-600
bar en su señal de entrada en cuanto a su señal de salida tenemos diferentes de
4-20ma, 0-5 vcd, 1-6vcd, 0-10vcd, 0.5-4.5vcd.

Transmisor telemétrico

En su significado literal es medición a distancia.

Sirve para monitorear y controlar a distancia a través de una señal de radio el
arranque y paro de una bomba o bombas en un pozo, abrir o cerrar la válvula de
un tanque, saber qué cantidad de agua tiene un tanque, monitorear la presión
del proceso, su temperatura, las variables eléctricas de motores / bombas y
principalmente atender fallas de manera inmediata.
 Utiliza saltos de frecuencia lo que significa que tiene varios canales de
transmisión aleatorios para evitar así la interferencia externa y causar un mal
recibimiento de la información. También transmiten en su propio código de
encriptación para evitar que cualquiera pueda causar un daño o una mala
operación en el sistema.

Sensores De Visión
Los sensores de visión exhiben varias características que los hacen especialmente
efectivos para la automatización de una fábrica. No deben ser confundidos con los
sensores digitales dentro de una cámara ya que los sensores de visión son parte de
una categoría de sistemas de visión artificial diseñada para realizar inspecciones
simples de presencia/ausencia y entregar resultados de aprobación/falla en entornos
no estructurados. Los sensores de visión combinan la capacidad de una cámara para
tomar fotografías con la potencia del procesamiento de una computadora que puede
tomar decisiones sobre la posición, calidad y la integridad de una pieza o producto
manufacturado. Los sensores de visión incluyen una biblioteca de herramientas de
software que realizan diferentes tipos de inspecciones, incluso realizando múltiples
tipos de inspecciones y entregando múltiples resultados de aprobación/falla desde una
sola imagen adquirida. Críticamente, y a diferencia de otras clases de sensores, los
sensores de visión pueden manejar múltiples puntos de inspección por objetivo. Los
sensores de visión también pueden detectar sus objetivos por patrón, característica y
color. Pueden detectar piezas específicas dentro de una región de interés muy amplia y
pueden hacerlo dinámicamente a medida que la pieza se mueve a lo largo de la línea
de producción.
Ventajas del sensor de visión:
 Identifica características que los sensores fotoeléctricos no pueden.
 Localiza e inspecciona características altamente estampadas que otros sensores
no pueden.
 Supera el posicionamiento impreciso de la pieza, mediante el análisis
(patentado) de múltiples imágenes para determinar si una pieza está
presente.Inspecciona características de múltiples piezas.
 Un solo sensor puede realizar múltiples tipos de inspección de una imagen
objetivo.
 Funciona en una pantalla inteligente o con PCLos operadores pueden configurar
nuevos parámetros o ajustar las inspecciones existentes en una PC para facilitar
la interacción en la fábrica.
 Optimiza la iluminación, el brillo y el contraste de la imagen.Puede equiparse con
opciones flexibles de iluminación y filtro para crear mejores imágenes y lograr
resultados más consistentes y confiables.
Los sensores de visión realizan inspecciones, primero, ubicando la pieza en la imagen
y luego buscando características específicas en esa pieza. Una vez que se establece el
campo de visión (FOV), un operador puede ejecutar herramientas de visión dentro de
todo el rango del objetivo, para inspeccionar múltiples características en busca de su
presencia, integridad u orientación, todo en una sola imagen. Y aún y cuando el
resultado de datos es binario, los datos en conjunto pueden usarse en sentido
descendente para mejorar los procesos y realizar diagnósticos en una celda de trabajo
en particular. A diferencia de cualquier otro sensor, un sensor de visión puede manejar
la desalineación y la variabilidad predecible de casa pieza en una celda de trabajo, por
lo que los operadores pueden usar estos sensores sin necesidad de realizar una serie
de cambios costosos y prolongados. Mientras que los sensores de fuente puntual
deben estar perfectamente alineados para funcionar, los sensores de visión están
diseñados para manejar un alto grado de variabilidad. Por lo tanto, un objeto puede ser
inspeccionado en cualquier posición en la banda.