MODELADO Y SIMULACION DE UN SISTEMA DE TRATAMIENTO DE AGUAS RESIDUALES PROPILCO S.A.

PRESENTADO POR: CESAR A. HENAO BALSEIRO MAURICIO MIRANDA MARZOLA

Presentado a: Ing. Álvaro Realpe Jiménez

Universidad de Cartagena Facultad de Ingenierías Programa de Ingeniería Química

OBJETIVO GENERAL Analizar y comparar los diferentes sistemas de control para un mismo proceso industrial. OBJETIVOS ESPECÍFICOS  Diseñar los modelos matemáticos de un proceso que represente un reactor aerobio para los deferentes sistemas de control.  Determinar las funciones de transferencia de los diferentes sistemas de control.  Simular los sistemas de control feed back y cascada en SIMULINK.  Analizar los datos obtenidos de todas las simulaciones.

feed back y control en cascada. El control en cascada por su parte Mejora la estabilidad de una variable del proceso aun con una optima sintonización del controlador en lazo retroalimentado. En el presente trabajo se implementaron dos sistemas de control. es conveniente cuando la variable no puede mantenerse dentro del valor de set point deseado.INTRODUCCIÓN El tratamiento de aguas residuales consiste en una serie de procesos físicos. antes de afectar al proceso y toma la acción correctiva para evitar un efecto dañino al producto. químicos y biológicos que tienen como fin eliminar los contaminantes presentes en el agua efluente del uso humano. es la forma más simple de aplicar un control en lazo cerrado. Es muy común llamarlo depuración de aguas residuales para distinguirlo del tratamiento de aguas potables. El feed forward mide la perturbación de una variable. La aplicación de esta técnica de control. Estos sistemas de control se implementaron sobre un sistema al final del cual se encuentra un reactor (RBA). . en un proceso isotérmico en fase liquida. El objetivo del tratamiento es producir agua limpia (o efluente tratado) o reutilizable en el ambiente y un residuo sólido o fango (también llamado biosólido o lodo) poco contaminate. El feed back o control por retroalimentación. por ende una cantidad del producto no lleva la calidad deseada. su problema radica en el hecho de que la corrección se hace después de que se presentó el problema.

. Se determino el modelo matemático del proceso y sus parámetros. PID). Se determino la función de transferencia de lazo cerrado del sistema de control por retroalimentación o feed back. Se indico el sensor-transmisor a utilizar. Se realizó la simulación del sistema en SIMULINK y analizó la respuesta de la variable controlada a diferentes valores de los parámetros controlados y a diferentes cambios en los disturbios. se simuló el sistema de control en SIMULINK. Se analizó y comparó la respuesta del sistema de cascada a diferentes valores de los parámetros de los controladores. a diferentes cambios de los disturbios y a diferentes cambios de los set point. 4. Se implementó un sistema de control Feedforward al proceso y se determino la función de transferencia. se verifico su ficha técnica y se determino la función de transferencia. Se determino la función de transferencia de lazo abierto del proceso y su estabilidad. Este sistema no fue simulado. Se propuso tres tipos de controlador (P. 8. Se indico el elemento final de control a utilizar (válvula). 6. y se determino su estabilidad. 2.METODOLOGÍA 1. Se implemento una estrategia de cascada al proceso. 3. 7. se verifico su ficha técnica y se determino su función de transferencia. PI. 5.

TRATAMIENTO DE AGUAS RESIDUALES PROPILCO S. en donde las bacterias depuran el agua con ayuda de inyecciones de oxigeno disuelto para facilitar su labor. De igual manera las propiedades físicas de las sustancias son constantes y el reactor se encuentra perfectamente mezclado. k = Constante de reacción. bacterias aeróbicas). con el fin de ofrecer índices de DBO5 (demanda bioquímica de oxígeno) comprendidos entre (100-130) ppm demostrando así bajos niveles de contaminación orgánica en el agua clarificada. Para empezar a trabajar en los modelos matemáticos se hace necesario aclarar que nuestro reactor es un reactor químico. un ecualizador y un reactor RBA (reactor aeróbio). con el fin de enviarlas a la bahía de la ciudad con un porcentaje de remoción de partículas orgánicas mínimo del 85%. c (t) A = Concentración del componente A en el reactor.A. . Una planta de aguas residuales se encarga de tratar y purificar lo más posible dos corrientes de agua. La velocidad de reacción viene dada por la expresión 2 r (t ) ! kc A (t ) Donde: r (t) A = Velocidad de reacción del componente A. La concentración a la salida del reactor es controlada manipulando un flujo Oxigeno que se le inyecta. en el cuál la reacción que ocurre se presenta a temperatura y volumen constante. en dos tanques. ARI (agua residual industrial) y ARD (agua residual doméstica). Para esto se vale de un sistema de lodos activados (microorganismos.

MODELOS MATEMATICOS. . realizamos un balance del componente A. a partir del cual obtenemos la primera ecuación. CONTROL FEEDBACK Este proceso se presenta en estado estacionario.

podemos expresar la ecuación de la siguiente manera: V FAi  FA  ´ rA dv ! dN A dt V f i (t )c Ai  f (t )c A  (1) ´ rA dv ! f i (t )c Ai  f (t )c A  (1)VrA (t ) ! dN A dt dc A (t ) (ec.c Ai .1) dt La ecuación de la velocidad de reacción es otra que necesitamos para desarrollar el modelo.2) Ahora procedemos a linealizar estas dos ecuaciones.c A . Linealización .Debido a que el reactor se encuentra totalmente mezclado.. alrededor de un punto inicial de estado estacionario con valores de f . no hay variación en la rapidez de reacción a lo largo del volumen del reactor y como para calcular la velocidad de generación se utiliza el coeficiente estequiométrico.. 2 r (t ) ! kc A (t ) (ec.

C Ai (t ) ! c Ai (t )  c Ai . Procedemos a hallar las funciones de transferencia.3) (ec. C A (t ) ! c A (t )  c A dC A (t ) dt (ec. para lo cual restamos el balance en estado estacionario menos la anterior ecuación.7) . 4 y 5.4) (ec. las ecuaciones 3. f (t )c Ai (t )  f (t )c A (t )  (1)VrA (t ) ! V d cA dt dc A (t ) dt f c Ai  f c A  V rA ! V c Ai F (t )  f C Ai (t )  c A F (t )  f C A (t )  2k c AVC A (t ) ! V Donde: F (t ) ! f (t )  f . en la ecuación: f c Ai  c Ai ( f (t )  f )  f (c Ai (t )  c Ai )  f c A  c A ( f (t )  f )  f (c A (t )  c A )  V rA  2Vk c A (c A (t )  c A ) ! V dc A (t ) dt Esta ecuación #6 describe el proceso alrededor del valor de Linealización.Linealizando los términos: f (t )c Ai (t ) ! f c Ai  c Ai ( f (t )  f )  f (c Ai (t )  c Ai ) f (t )c A (t ) ! f c A  c A ( f (t )  f )  f (c A (t )  c A ) 2 2 rA (t ) ! kc A (t ) ! k c A  2k c A (c A (t )  c A ) (ec.5) Sustituyendo.

Aplicando transformadas de Laplace a la ecuación 7 c Ai F (t )  f C Ai (t )  c A F (t )  f C A (t )  2k c AVC A (t ) ! V dC A (t ) dt c Ai F ( s )  f C Ai ( s )  c A F ( s )  f C A ( s )  2k c AVC A ( s ) ! V ?sC A ( s )A c Ai F ( s )  f C Ai ( s )  c A F ( s )  f  2k c AV C A ( s ) ! V ?sC A ( s )A .

.

c .

c .

Ai  c A F ( s )  f C Ai ( s )  f  2k c AV C A ( s ) ! V ?sC A (s )A  c A F ( s )  f C Ai ( s ) ! Vs  f  2k c AV C A (s ) .

Ai .

f  cA C Ai ( s ) ! C A ( s ) F ( s)  Vs  f  2k c AV Vs  f  2k c AV Ai .

c .

.

 cA f f  2k c AV f  2k c AV F ( s)  C Ai ( s ) ! C A (s ) Vs  f  2k c AV Vs  f  2k c AV f  2k c AV f  2k c AV .

.

.

c Ai .

.

.

.

f  cA f  2k c AV f  2k c AV C Ai ( s ) ! C A ( s ) F ( s)  V V s 1 s 1 f  2k c AV f  2k c AV .

.

c Ai .

.

8) K1 ! . K1 K F ( s )  2 C Ai ( s ) ! C A ( s ) Xs  1 Xs  1 Donde: (ec.

f  2k c AV Ai c .  cA .

K2 ! .

f . f  2k c AV X! .

V f  2k c AV .

9) Gd ! C A (s) K2 ! C Ai ( s ) Xs  1 (ec. GP ! C A (s) K ! 1 F ( s ) Xs  1 (ec. 10) .De la ecuación (8) podemos obtener las funciones transferencias. del proceso y del disturbio.

en la ecuación de cA.Alba y otros. no otorga estos Para el caso de la concentración datos.1 Para efectos de cálculos tomaremos que: El porcentaje de remoción de partículas orgánicas debe ser mínimo del 85% de la carga inicial de materia orgánica en el agua residual industrial. pág. por consiguiente podríamos expresar que: Reemplazando el valor de cAi. en donde se encontró para procesos biológicos el valor de carga orgánica que entra al reactor se encuentra entre  para reactores aerobios convencional. 33. El volumen de reactor es de 100m3. Madrid 2006. es el que otorga Propilco SA en su diagrama SAMA. debido a que Propilco SA. Elecé Industria Grafica. Por tanto. 1 . Se realizo una revisión bibliográfica.   Antonio Rodríguez Fernández.CALCULO DE DATOS DE DISEÑO En las especificaciones de control. expresamos el flujo de entrada en m3/h. nos indican que el flujo máximo que puede entrar al reactor aerobio es de 80m3/día. ³Tratamientos avanzados de aguas residuales industriales´. El volumen de reactor.

para poder obtener estos valores. Pero necesitamos el valor de k.Ahora con todos estos valores ya podemos proceder a hallar todos los valores de las ganancias y constante de tiempo. la literatura nos otorga: 2 K1 ! .

f  2k cAV Ai c .  cA .

K2 ! .

f  2k c AV X ! . f .

Escuela de Ingeniería Industriales Universidad de Mérida. ³IDENTIFICACIÓN Y SIMULACIÓN DE UN REACTOR AEROBIO MEDIANTE REDES NEURONALES´. V f  2k c AV    2    Miguel A. Jaramillo Morán. .

346s + 1) Tenemos entonces que el polinomio característico es: 4. Ahora procedemos a hallar las funciones transferencias del proceso y disturbio.346s+1=0 Despejando s hallamos la raíz: .14 C A (s) K2 ! ! C Ai ( s ) Xs  1 (4. GP ! C A (s) K ! 1 F ( s ) Xs  1  Gd ! C A (s) K2 ! C Ai ( s ) Xs  1 Estabilidad de lazo abierto del proceso. analizamos el polinomio característico de la función de transferencia del proceso: Gd ! 0. corresponde a la que ya habíamos hallado: K1 K F ( s )  2 C Ai ( s ) ! C A ( s ) Xs  1 Xs  1 Ahora para la estabilidad de lazo abierto (proceso). respectivamente. La función de transferencia del sistema lazo abierto.

vemos que el lazo abierto es siempre estable. La función de transferencia está dada por: .la válvula es Serie 500 de Dorot Control Valves de la empresa ALSINTEC.15 La función de transferencia está dada por: Donde  Y escogemos un valor para la constante de tiempo Entonces: Válvula: En el proceso se hace uso de una válvula automática de control de flujo de alimentación de Oxigeno puro al reactor para mantener oxigenados los microorganismos y estos puedan consumir la materia orgánica de las ARD.Como la raíz del polinomio característico es negativa. escogemos un diámetro de válvula de 2´ cuyo Kv es de 45m3/h según la datasheet de la misma. Sensor-Transmisor: En el proceso se usa un sensor de concentración SITRANS FC MASSFLO MASS 6000 IP67/NEMA 4X de la empresa Siemens: cuya salida de corriente es de 4± 20mA y constante de tiempo es ajustable en un rango de 0-30s.0. Su función en el proceso es medir la concentración en la salida del reactor aerobio que admite una variación de la concentración en el proceso de 0 .

para el cual la función de transferencia es: GC = KC .Donde Y escogemos un valor medio para la constante de tiempo Entonces: Controlador: El controlador usado en el proceso es uno de tipo Proporcional.

45 ¨ 0.02216 ¸¨ 1 © ¹K c © ¹ ¹© ª 4.346 s  1 ºª 0.02216 ¸¨ 1 © ¹K c © ¹ ¹© ª 4.346s  1 ºª 0.0080s3+1.14 ¸ © ¹ ª 4.333s  1 º Fijo C A ( s) ! C A (s) 45 ¸ ¨ 106.66 ¸ ¨ 0.66 ¸ ¨ 0.02216 ¸¨ ¸ © ¹© ¹ K c K sp ª 4.346 s  1 º  C Ai (s ) 45 ¸ ¨ 106. De la siguiente manera: 1  G p Gv Gc GT ! 0 Trabajando numéricamente el denominador y realizando las simplificaciones correspondientes nos queda al polinomio característico de la siguiente manera: 0.346 s  1 ºª 0.333s  1 º ª 0.68455s+1+106.00555s  1 º ¨ 0. que es numéricamente igual a la ganancia del transmisor.333s  1 º ª 0.4731863s2+4. sabemos que el polinomio característico del lazo de control viene dado por el denominador de la función de transferencia de lazo cerrado.3613KC .Lazo cerrado y Estabilidad: Hallamos la función de transferencia del lazo cerrado a partir del diagrama de bloques: C A ( s) ! G p Gv Gc Gsp 1  G p Gv Gc GT fijo C A ( s)  Gd C Ai ( s ) 1  G pGv Gc GT Función de transferencia Gsp = Ksp.00555s  1 º Ahora.

Ganancia y periodo ultimo: Mediante sustitución directa procederemos a hallar la ganancia última. para posteriormente hallar la ganancia en la cual el sistema se estabiliza: Sustituimos s ! i[ u y K c ! K cu : 0.0080(i [ )3+1.68455 i [ +1+106.68455s+1+106.0080s3+1.3613KC = 0            .4731863(i [ )2+4.3613KC = 0 0.4731863s2+4.

ANEXOS Datasheet Válvula .

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Datasheet Sensor .

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.´ Estudio del Comportamiento de Reactores Discontinuos y Semicontinuos: Modelización y Comprobación Experimental´ Universidad Politecnica de Catalunya. Universidad Pontificia Bolivariana. Toro S. Medellin 2007. ³Simulador Dinámico De Reactores De Tanque Agitado´. Calle F.BIBLIOGRAFIA y Grau M. Septiembre 1999. y .

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