IDENTIFICAR EL ESCENARIO Y ANALIZAR LA ESTABILIDAD

HECTOR DAVID RONCANCIO

C.C. 1015451946
MANUEL IGNACIO GARCIA
C.C.
LUIS ALBEIRO BERNAL
C.C.1070948222
JENNY MARCELA SOPHO
C.C.
DIEGO ALEJANDRO RODRIGUEZ
C.C. 1077970102

Grupo : 203041_1

Presentado a
Joan Sebastian Bustos

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y ADISTANCIA

CONTROL DIGITAL
2019
 INTRODUCCIÓN

El siguiente trabajo se realiza con el fin de aprender de forma didáctica el manejo de

herramientas de la ingeniería utilizando conceptos apropiados del CONTROL DIGITAL y
los métodos de análisis para darle solución a problemas cotidianos de señales digitales.
También se debe determinar la secuencia resultante utilizando señales, tales como:
Impulso, Escalón, y rampa unitaria.

Para darle solución a este ejercicio es necesario utilizar las herramientas de MATLAB y
PROTEUS.
 RESUMEN

MODELOS A PARTIR DE LA CURVA DE REACCIÓN DE UN PROCESO

Para la identificación de los modelos de primer orden y de polo doble más tiempo muerto,
se requieren solamente dos puntos sobre la curva de reacción, por lo que se utilizarán para
esto los tiempos t 25y t 75 (método ¼ - ¾ ).
Para la identificación de los modelos de segundo orden sobreamortiguados más tiempo
muerto, se requieren tres puntos sobre la curva de reacción, por lo que a los tiempos
anteriores se agregará el tiempo t 50 (método 123c).[CITATION Vic06 \l 9226 ]

Modelo de primer orden más tiempo muerto (POMTM)

Los parámetros del modelo de primer orden más tiempo muerto dado por la función de
transferencia

Que permita representar al proceso controlado en los estudios de control, se identifican con
las ecuaciones
 Modelo de polo doble más tiempo muerto (PDMTM) En el caso del modelo de polo
doble más tiempo muerto cuya función de transferencia es

En el caso del modelo de polo doble más tiempo muerto cuya función de transferencia es

sus parámetros se identifican utilizando las ecuaciones

Modelo de segundo orden más tiempo muerto (SOMTM)

Como ya se indicó, en el caso de los dos modelos anteriores, por tener estos dos
parámetros de tiempo τ y t m o t ' y t ' m, solo se requieren dos puntos sobre la curva de
reacción. Sin embargo, para identificar el modelo de segundo orden sobre amortiguado
cuya función de transferencia es

por tener este tres parámetros de tiempo (τ1 y τ2 o τ ′′ y a = τ2/τ1, y t ′′ m) se requieren tres
puntos. Para la identificación de los parámetros de este modelo se dispone de dos
procedimientos diferentes.

Método simplificado (SOMTMs)

Si se ha identificado ya un modelo de polo doble como se describió en la Sección 2.2, sus

parámetros kp, τ ′ y t ′ m son conocidos. Entonces, suponiendo que el tiempo muerto del
modelo de segundo orden es igual al del modelo de polo doble (t ′′ m = t ′ m), e igualando
sus tiempos de residencia (suma de todas las constantes de tiempo y el tiempo muerto), se
obtiene el siguiente conjunto de ecuaciones para la identificación de sus parámetros

Método general (SOMTMg)

A partir de los tres tiempos determinados sobre la curva de reacción (t25, t50 y t75), los
parámetros del modelo de segundo orden sobreamortiguado más tiempo muerto, se pueden
identificar con el siguiente conjunto de ecuaciones

Conociendo entonces los tiempo requeridos para alcanzar el 25, el 50 y el 75 % del cambio
total en la respuesta de la planta, medidos a partir del instante en que se aplicó el escalón de
entrada, se pueden identificar cuatro modelos
diferentes: uno de primer orden más tiempo muerto, uno de segundo orden críticamente
amortiguado (polo doble) más tiempo muerto y dos de segundo orden sobreamortiguados
más tiempo muerto. Por utilizar los puntos correspondientes a uno, dos y tres cuartos del
cambio total en la respuesta, este método se denomina método de identificación de tres
puntos 123c.[CITATION Mét07 \l 9226 ]
 EJEMPLO DE LOS MODELOS EN PRIMER ORDEN SEGUNDO ORGEN
SOBREAMORTIGUADO YMETODO GENERAL

Identificación de Modelos

Modelo de primer orden

kpe−tms
Gp1( s)
ts+1

Segundo orden polo doble

 , s

2 kp e−t m
Gp (s ) ¿ ¿

Segundo orden sobre amortiguado

n s n s

3 Kp e−t m Kp e−t m
Gp ( s ) =Gp 3 ( s ) } 1 s+1 right ) left ({at} ^ { 0< a<1
( t 1 s+1 )( t 2 s +1 ) (t s +1 )

Modelo de primer orden más tiempo muerto (POMTM)

Los parámetros del modelo de primer orden más tiempo muerto dado por la
función de transferencia

Kp e−t
G P 1 ( s )=
t s+ 1

Esto no permite representar el proceso que controlamos con las siguientes ecuaciones:

y
K P=
u

T =0,9102 ( t 75−t 25 )
t
❑m =1,2620 t 25−0,2620 t 75

2 Modelo de polo doble

PDMTM la ecuación es
 2 k p e−t s
Gp =
( T ' s+ 1 ) 2
Lo identificamos con las ecuaciones:

y
K P=
u

T ' =0,5776 ( t 75−t 25 )

t
❑m=1,5552 t 25−0,5552 t 75

Por tener estos dos parámetros de tiempo (τ y t m o τ ′ y t′m), solo se requieren dos
puntos sobre la curva de reacción. Sin embargo, para identificar el modelo de
segundo orden sobre amortiguado cuya función de transferencia es

k p e−t ´ s k p e−t ´ s
G p ( s )=
3

( T 1 s+1 )(T 2 s+1) ( T ´ ´ s +1 ) (at ´ ´ s+1)

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE MANERA ANALÍTICA Y COMPUTACIONAL

Realizar el montaje en el software Proteus de la figura 1, analizar la curva de reacción

del Heated Oven (LumpedModel) el cual se debe configurar con los siguientes
Parámetros:
 Temperature Ambient (°C)= 30
 Thermal Resistence to Ambient (°C/W)= 0.7
 Oven Time Constant (sec)= 10
 Heater Time Constant (sec)= 1
 Temperature coefficient (V/°C)= 1
 Heating Power (W)= 120
Establecer el modelo analítico (ecuación matemática) según la gráfica del simulador
Proteus
t 0=t 1−t 0=4−3=1

Υ 0=t 2−t 1=17−4=13

y 1− y 0 1790−30
k 0= = =88
u 1−u0 20−0

t 0=3 s

t 1=4 s

t 2=17 s

k 0 e−s t
0
e−s
G ( s )= =88
1+ Υ 0 s 13 s

Simular el modelo analítico (ecuación matemática) en Matlab y aplicar una entrada

tipo escalón.

s = tf('s');
Gs= (88* ((exp(-s))/(1+13*s)))
Gp=(Gs*20)
step(Gp);
title ('Respueta al escalón curva de reacción');
grid;
 CONCLUSIONES

 Se logro conocer el lenguaje de programación de altos niveles, utilizando los

simuladores PROTEUS y MATLAB para conocer de forma didáctica el
comportamiento de los controladores sobre dispositivos micro-controlados.
 Se logro conocer los métodos de sintonización de controladores para conocer el
funcionamiento que permitan representar sistemas dinámicos de orden alto.
 Se desarrollaron los ejercicios con variables en tiempo continuo y discreto.
 Se logro conocer la respuesta de un sistema al aplicar una señal de entrada por
medio de ecuaciones y cálculos matemáticos.
 REFERENCIAS BIBILIOGRAFICAS

Alfaro, V. (15 de Mayo de 2006). Identificación de modelos de orden reducido a partir de la curva
de reacción del proceso. Recuperado el 22 de Febrero de 2019, de
http://www.kerwa.ucr.ac.cr/bitstream/handle/10669/14623/2647-4127-1-PB.pdf?
sequence=1&isAllowed=y

Alfaro, V. (25 de Enero de 2007). Método de identificación de modelos de orden reducido de tres
puntos. Recuperado el 22 de Febrero de 2019, de
file:///C:/Users/ADMIN/Downloads/Vma.ucr.identificacion.metodo_123c%20(2).pdf

Bustos, J. (2018). Curva de reacción de un calefactor. [OVI]. Recuperado

dehttp://hdl.handle.net/10596/22987