MECG1023

DINÁMICA DE
MAQUINARIA
DM2

Dr. Jorge Hurel Ezeta

Facultad de Ingeniería Mecánica y Ciencias de la Producción
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En los problemas de fuerzas estáticas, si se
desprecia el rozamiento, existe proporcionalidad
entre las fuerzas aplicadas y las fuerzas de
restricción, o sea son problemas lineales

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Ejemplo 2: El mecanismo mostrado se usa para bajar y retraer el tren de
aterrizaje de un avión pequeño. El ensamblaje (eslabón 4) que porta la
rueda, pesa 100 lb, con C.G. en el punto G4. El radio de giro del ensamblaje
ha sido medido experimentalmente y su valor es 1.2 pies. El eslabón motriz
2 pesa 5 lb y rota (s.a.h.) a una velocidad constante de 3 rad/s. La biela de
conexión pesa 3 lb. Determine las fuerzas que actúan en todos los
eslabones, y el par motor requerido en el eslabón 2.

32º

24º
vC/B
37º vB
vC

Como B y C están en el mismo eslabón (eslabón 3), VB/C

es perpendicular a la línea BC

3OB  2 AB
vC
4 
DC

4
 32º

24º

37º

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• El peso y la fuerza de inercia
del eslabón 4 son mucho
mayores que las fuerzas que
actúan en los otros eslabones.
Por lo tanto se desprecian las
fuerzas que actúan en los
eslabones 2 y 3.
• Para hallar las reacciones a las
cargas Fi4 y W4, se aplica el
principio de superposición.

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El problema total se descompone en dos sub-problemas como se muestra en
la figura. Se resuelve cada uno individualmente, y luego se suman
vectorialmente los resultados parciales.
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9
10
11
 Ejemplo: Analice el mecanismo
mostrado, usando el método de
superposición de las fuerzas de
inercia.
FG 3  M 3aG 3  1.81* 27.9  50.5 N
e3 FG 3  I 3 3
I 3 3 0.008 * 241
 e3    0.0382m
FG 3 50.5
FG 4  M 4 aG 4  3.63 *19.1  69.3 N
e4 FG 4  I 4 4
I 4 4 0.035 *129
 e4    0.0651m
FG 4 69.33
 Datos cinemáticos:
aG2 = 0
aG3 = 27.9 m/s2
aG4 = 19.1 m/s2
α3 = 241 rad/s2(s.a.h.)
α4 = 129 rad/s2 (s.h.)
 Superposición

Fo4

T12'  76.2  63.6sen(61.07)  4.2 Nm

Fo3
Fuerzas inerciales totales
 FUERZA Y MOMENTO
DE SACUDIMIENTO

La suma de todas las fuerzas que

actúan en el plano de bancada
recibe el nombre de fuerza de
sacudimiento (Fs), que en este
ejemplo es igual a:

El momento de reacción percibido por

el plano de bancada recibe el nombre
de momento de sacudimiento (Ms)

La fuerza de sacudimiento tendera a mover al plano de bancada hacia delante y

hacia atrás, y el momento de sacudimiento tendera a hacerlo oscilar con respecto al
eje de la línea de transmisión. Ambos provocaran vibraciones
Sistemas Dinámicos Equivalentes
Debido a la geometría de los elementos en los mecanismos o a que su
masa no es homogénea, estos son sustituidos por otros más simples
pero dinámicamente equivalentes.

Condiciones de sistemas dinámicamente equivalente.

La suma de las masas puntuales elegidas es igual a la masa real del mecanismo.
m1 + m2 + .............. + mn = m
El centro de gravedad G debe estar en la misma posición que el mecanismo
original.
m1*r1 + m2*r2 + ............+ mn*rn = m*rG = 0

El momento de inercia polar IG debe ser también el mismo:

m1*r12 + m2*r22 + ............+ mn*rn2 = m*KG2 = IG
Se desea reemplazar el movimiento plano
de una barra rígida por el de dos masas
puntuales m1 y m2, apropiadamente
localizadas.
Condiciones: 1. m = m1 + m2
2. m1h1 = m2h2
3. I = m1h12 + m2h22

 h2   h1 
Donde: m  m  m2  m 
 h1  h2  h1  h2
1
 

Substituyendo en la ecuación (3) se obtiene: mh1h2 = I, ó h1h2 = kG2

Generalmente se escoge una de las hi (es decir, se escoge la posición de una

masa), y se determina la otra a partir de (5)

Por ejemplo, en el mecanismo biela-manivela

de un motor de C.I. se pone m1 en el pistón y
se calcula la posición de m2. (Notar que m2
está en el centro de percusión con respecto
a m1, y viceversa para m1).
Para hacer un análisis dinámico es necesario conocer la IG y la
posición del C.G., ya sea analíticamente o experimentalmente.
La ecuación vectorial que determina la posición del centro de
gravedad es:

Si la forma del cuerpo es complicada, se la puede descomponer en

formas más simples.
Se determina la posición del centro
de masa de un cuerpo utilizando el
método de suspenderlo por dos
puntos distintos

Se determina el momento de
inercia de un cuerpo
haciendolo oscilar como un
péndulo.
El momento de inercia se
obtiene midiendo el tiempo de
una oscilación (T).
Para cuerpos difíciles de suspender de un punto fijo, se usa
un péndulo con plataforma:
El péndulo trifilar, se ilustra en la figura. Tres cuerdas de
igual longitud sostienen una plataforma de peso ligero y
están igualmente espaciadas alrededor del centro de
ella.
La pieza cuyo momento de inercia se va a determinar
se coloca con sumo cuidado sobre la plataforma de
modo que el centro de masa del objeto coincida con el
centro de la plataforma. Entonces se hace oscilar la
plataforma y se cuenta el número de oscilaciones
durante un periodo especificado.
 El punto donde
golpea la pelota se
considera punto de
percusión y donde
está la mano el punto
de rotación percusivo.

La masa del sólido

está concentrada en
O y O’ como masas
puntuales.

Esto significa que si se aplica una fuerza horizontal en P, ésta será cancelada
por la fuerza de inercia Fi ; y por lo tanto, la fuerza en el soporte es cero en la
dirección de la fuerza aplicada.
 Esfuerzos Dinámicos
Las fuerzas de inercia están distribuidas en todo el cuerpo; sobre
cada elemento de masa dm actúa una fuerza de inercia –adm, y se
producen esfuerzos internos, principalmente de flexión.

Para hacer el cálculo de los esfuerzos producidos, primero se hace el

análisis dinámico del cuerpo rígido total para hallar aG y α. Luego se
hacen DCL parciales para hallar las fuerzas internas de interés,
aplicando el equilibrio dinámico (D’Alembert).

Ejemplo: Una barra uniforme está articulada

en el punto A, y cae desde el reposo bajo su
propio peso. Calcular el M.F. en el punto B.
Una vez que se ha hallado
α, se hace el DCL del tramo
BC para hallar el M.F. en el
punto B.

L
M B  I G  maG*  
2
1 2 
M B   mL   m d sen 
L
 12  2
 L 
1  L 1
M B   mL2   m  d  2   mL2
 12   d 2 3

1 2 g
M B  mL  0.9   0.3mgL
3  L
En el caso de cuerpos alargados como la biela del mecanismo de un
motor, es conveniente definir una intensidad de carga por unidad de
longitud p = - μa, donde μ es la masa por unidad de longitud. Esta
distribución de carga se puede descomponer en componentes
transversales y normales para hacer los diagramas de F.C. y M.F.
Ejemplo: Calcular las distribuciones de fuerzas cortantes y momentos
flectores que se producen en una barra colocada sobre una mesa
horizontal lisa y a la cual se le aplica una fuerza horizontal P
perpendicular a su eje.
 Traslación Rotación

Fexterna
Peso