8.

Controladores Lógicos Programables:

Introducción
Estructura y funcionamiento

IIM516 Automatización
de la Producción y
Robótica
 Controladores Lógicos Programables
• Introducción
– Contexto
– Características
• Estructura
• Funcionamiento
 Introducción: contexto
• Aumento de la demanda de automatización, crece inversión en
instalaciones:
– Grandes armarios eléctricos
– Cables
– Temporizadores
– Contadores
– Etc.
• Aumentan los costos de mantenimiento
• Demandas de la industria moderna:
– Alta confiabilidad
– Alta disponibilidad
– Alta productividad
– Alta flexibilidad
– Alta calidad
• Desarrollo y masificación de los semiconductores trae la sustitución de los
relés por compuertas lógicas (lógica cableada)
• Mejora la confiabilidad, disminuyen la cantidad de componentes, pero el
sistema sigue siendo poco flexible ¿Por qué?.
 Introducción: Orígenes del PLC
• 1968: Ford y GM ordenan a sus proveedores del sector automatización el
desarrollo de un dispositivo para controlar máquinas transfer. Requisitos:
– Estado sólido
– Robusto
– Flexible
– Sencillo
– Lógico
– Reutilizable
• Primeros controladores: pesados y voluminosos, programación secuencial
• 1972: equipos programados con lenguaje de contactos
• 1970-1974: Aparece el microprocesador que mejora las prestaciones del
PLC.
• 1975-1979: Mejora capacidad de cómputo, lazo cerrado.
• 1980: E/S remota, E/S alta velocidad: control de posición.
• Actualidad: en constante evolución, debido a los avances de las unidades
físicas y programáticas.
 Controlador lógico programable
Definiciones

• Un PLC o autómata programable es un equipo electrónico programable

en lenguajes estándar, diseñado para controlar en tiempo real
procesos secuenciales que se desarrollan en ambiente industrial.

De acuerdo a IEC 1131-1

• Un sistema electrónico de funcionamiento digital, diseñado para ser
utilizado en un entorno industrial, que utiliza una memoria programable
para el almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario,
para la realización de funciones específicas tales como enlaces
lógicos, secuenciación, temporización, recuento y cálculo, para
controlar, a través de entradas y salidas digitales o analógicas,
diversos tipos de máquinas o procesos. Tanto el PLC como sus
periféricos asociados están diseñados de forma que puedan integrarse
fácilmente en un sistema de control industrial y ser fácilmente
utilizados en todas las aplicaciones para las que están previstos.
 Controlador lógico programable
• Su operación no requiere conocimientos informáticos especializados.
• Es capaz de realizar:
– Funciones lógicas: en serie, en paralelo, temporización, recuento.
– Funciones más potentes: cálculos, regulación, etc.
• El cableado es electrónico e independiente del proceso a controlar.
 Controlador lógico programable
• Captadores/sensores: Elementos físicos que conectan a entradas del
PLC.
– Interruptores
– Finales de carrera
– Botoneras
– Sensores en general
• Actuadores:
– Contactores
– Electroválvulas
– Lámparas
– Relés
– Pistones neumáticos
 Campos de aplicación
• En sectores donde es necesario realizar procesos de mando, control,
señalización, etc.:
– Fabricación discreta y continua
– Industria de procesos
– Control de instalaciones
• Especialmente útil en:
– Espacios limitados
– Producción de series pequeñas
– Procesos secuenciales
– Maquinaria de procesos variables (CNC)
– Instalaciones de procesos complejos y extensos
– Chequeo de programación centralizada de las partes del proceso
 Ejemplos de aplicaciones
• Automatización de máquinas:
– Máquinas herramienta convencionales en diversos sectores:
• Metal
• Madera
• Plástico
– Máquinas herramienta complejas
– Máquinas sector textil
– Máquinas de ensamblaje
– Máquinas transfer
• Automatización de procesos:
– Minería
– Pulpa y papel
– Alimentos
– Procesamiento de cereales
– Embotelladoras
– Tratamiento de residuos
• Señalización y control
– Monitoreo de procesos en tiempo real
– Señalización de procesos
 Estructura de un PLC
• Externamente, la estructura de los PLC, puede clasificarse en dos tipos:
– Compacta: presenta en un solo bloque todos los elementos.
– Modular: el equipo se divide en módulos. Se distinguen dos subgrupos:
• Americana: Separa entradas y salidas del resto de elementos funcionales del equipo.
• Europea: Separa en módulos cada uno de los elementos funcionales del equipo.

Mitsubishi FX0 FESTO FPC 405

Siemens S7-300
 Estructura de un PLC
• Al estar basados en un microprocesador, la estructura es análoga a la de
un PC.

PLC

Hardware Firmware Software

Parte física: Software fijo: Software programable:

Circuitos impresos Rutinas de inicio y Programas
Circuitos integrados sistema operativo. desarrollados y
Cableado Suministrado por el cargados por el
Batería fabricante. usuario del PLC.
Chasis
Etc.
 Estructura: Diseño básico
• Un PLC es un computador optimizado para tareas de control.

• Bus: Sistema de líneas eléctricas, divididas en líneas de direcciones,

datos y control.
• Microprocesador: Unidad central del PLC.
 Estructura: Microprocesador

-Dirección (Entrada,
salida, variable, etc.)
Orden o instrucción
- Ejecución (Operación a
realizar)

Unidad de lógica y Unidad de registro

aritmética: opera de instrucciones:
los datos almacena órdenes
transmitidos e instrucciones
llamadas desde
memoria de
Unidad programa
acumuladora:
unidad de registro
que guarda datos Contador de
de operaciones y programa: registro
operaciones a que contiene la
procesar dirección de la
siguiente orden a
procesar

Unidad aritmética: ejecuta las Unidad de control: La unidad

operaciones lógicas y de control regula y controla
aritméticas con los datos toda la secuencia de
transmitidos operaciones requeridas para
la ejecución de una orden
 Estructura: Ciclo de instrucciones
• Principio de von-Neumann: “Un computador procesa el programa línea a
línea, o secuencialmente”.
• Cada línea del programa de usuario es procesada secuencialmente.
• Lo anterior es independiente del tipo de programación, pues el programa
siempre será transformado a una lista de instrucciones.
• Procesado de una orden o línea de programa se hace en dos etapas:
– Recogida de la orden desde memoria de programa
– Ejecución de la orden
 Funcionamiento de un PLC
• Los PLC funcionan, a diferencia de otros dispositivos para procesamiento
convencional de datos, de manera cíclica.
Imagen del
• Las características del procesamiento proceso
cíclico son:
– Una vez que el programa ha sido ejecutado
completamente, se vuelva a iniciar.
– Al inicio, PLC verifica estado de las entradas y
lo almacena en tabla de imagen de entradas.
– De forma análoga ocurre con las salidas, que
se activan todas a la vez cuando el ciclo
termina.
• Tiempo de procesado de una línea: µs →
ms. Depende del PLC.
• Tiempo de ciclo: Tiempo que toma al PLC
procesar un programa. Depende de:
– Longitud del programa
– Tipo de PLC
• Tiempo de ciclo: 1-100 ms
 Tiempo de ciclo
• ¿Por qué es importante el tiempo de ciclo?
• ¿Qué influencia tiene el hecho de que al inicio del programa se tome una
foto del proceso y que esta foto sirva para conocer el estado de las
entradas del PLC?
– Las señales de una duración inferior al tiempo de ciclo no serán reconocidas
(Transitorios)
– Puede haber retardo de hasta dos ciclos entre la señal de entrada y la acción
correctora.
– Dado que el procesado es secuencial, la forma de programación puede afectar
el comportamiento del sistema.
• En algunos PLC se dispone de acceso a entradas y salidas en medio en
medio del ciclo.
 Memorias del PLC
• Se usan para que el PLC almacene el programa de aplicación.
• La memoria debería ser:
– Sencilla de crear o modificar, y fácil de acceder con un PC o dispositivo para
programar.
– Segura, que no se pierda cuando se pierde la alimentación.
– Económica
– Rápida
• Tres tipos de memoria:
– RAM
– EPROM
– EEPROM
• RAM (Random Memory Access):
– Económica, se produce en masa porque es la misma que usan los PC’s
– Rápida
– Volátil, debe conservarse con baterías.
 Memorias del PLC
• EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory):
– Rápida
– Económica
– Permanente: no volátil
– Modificaciones de programa demandan:
• Borrado completo de memoria
• Enfriamiento
• Reprogramación completa
– Alta fiabilidad
– A menudo se usa RAM en etapa de programación y puesta a punto, y EPROM
para puesta en marcha.
• EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM)
– Borrable eléctricamente
– Se puede reescribir
 Módulo de entradas
• Módulo al que están conectados los sensores del proceso.
• Las señales del proceso se pasan a la unidad central a través de un
módulo de entradas.
• Funciones importantes del módulo:
– Detección fiable de la señal
– Ajuste de la tensión, desde la tensión de control a la tensión lógica
– Protección de la electrónica sensible de las tensiones externas
– Filtrado de las señales

• Optoacoplador: transmite la señal por medio de luz, para proteger la

electrónica de picos de tensión (Hasta 5kV).
 Módulo de entradas: filtrado
• Es común que las señales de los sensores sean portadoras de tensiones
de interferencia que corrompen la señal del proceso.
• Este problema se suele paliar con cables apantallados que diminuyen la
contaminación de la señal.

• Lo conveniente es usar filtros.

• El filtrado más común es un filtro pasabajas, que equivale a aplicar un
retardo a la señal de entrada.
• Lo usual es que estos filtros se apliquen por hardware, pero también se
les puede aplicar mediante software.
• Tipos de conexión:
– Conmutación positiva: Entrada representa consumo de corriente.
– Conmutación negativa: Entrada representa una fuente de potencia. En este
caso no aplicar señal 1 a entrada del PLC.
 Módulos de salidas
• Llevan las señales desde la unidad central a los elementos finales de
control, que se requiere activar según la tarea.
• Son funciones del módulo de salidas:
– Ajuste de la tensión desde la tensión lógica a la tensión de control.
– Protección de la electrónica sensible de tensiones espurias hacia el control.
– Amplificación de potencia suficiente para el funcionamiento de actuadores.
– Protección de cortocircuito y sobrecarga de los módulos de salida.
• Lo anterior se puede hacer mediante:
– Relés: permite diferentes tensiones de salida
– Electrónica de potencia: velocidad de conmutación más alta
 Herramientas de programación
• Cualquier PLC tiene su herramienta de diagnosis y programación como
soporte a la aplicación.
• En general estas herramientas tienen las siguientes funcionalidades:
– Programación
– Verificación
– Puesta a punto
– Localización de averías
– Documentación del programa
– Almacenamiento del programa
• Aunque pueden ser dispositivos especiales o simplemente un software
para PC, esta última es la opción más común por la potencia que tienen
los PC’s modernos.
 Funciones del software de programación
• Introducción de programas
• Verificación de la sintaxis
• Traductor
• Conexión entre PC y PLC
• Funciones de verificación (depuración, simulación virtual)
• Indicación del estado de los sistemas de control
• Documentación
• Archivo del programa de usuario