DISEÑO DE UN SISTEMA

EN LAZO CERRADO CON

UN OBSERVADOR

CONTROL
DR. CORNELIO POSADAS CASTILLO
Aquí diseñaremos un observador y utilizaremos los estados
estimados para la realimentación de la matriz de ganancia

El proceso de diseño tiene dos etapas

1.Determinación de la matriz de ganancia de realimentación K para

producir la ecuación característica deseada.

2.Determinación de la matriz de ganancia del observador Ke para

obtener la ecuación característica deseada del observador

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 2

 Sistema de control mediante la realimentación del estado
observado
CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 3
El sistema debe de ser de estado completamente controlable y
observable.

Considere el sistema definido por

Para el control mediante la realimentación basado en el estado

observado

Con este control la ecuación de estado queda

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 4

La diferencia entre el estado real x(t) y el estado observado se
definió como el error e(t)

La ecuación del error del observador se obtuvo mediante la ecuación

Combinando las ecuaciones

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 5

La ecuación describe la dinámica del sistema de control con
realimentación del estado observado. La ecuación característica. La
ecuación característica del sistema es

Esto significa que el diseño de ubicación de polos y el diseño del

observador, son independientes entre si. Se pueden diseñar por
separado y combinar para formar el sistema de control con
realimentación de estado observado.
CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 6
Ejemplo 1
Considere el caso del diseño de un sistema regulador para la
siguiente planta

Donde

Diseñe un sistema de modo que los polos de lazo cerrado (valores

propios) deseados estén en.

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 7

MODERNO
Además que los valores propios deseados de la matriz de ganancia
del observador estén en.

Matriz de compatibilidad

El rango de la matriz de observabilidad es 2, por lo que el sistema

es completamente observable
CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 8
Matriz de ganancia K de realimentación de estado
El polinomio característico para el observador

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 9

Polinomio característico deseado para los estados

Igualando los dos polinomios

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 10

Utilizando la matriz de ganancia K de realimentación de estado, la
señal de control u, está dada por

Se utilizará el control de realimentación del estado observado en

lugar del estado real.

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 1

Matriz de compatibilidad

El rango de la matriz de observabilidad es 2, por lo que el sistema

es completamente observable

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 12

El polinomio característico para el observador

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 1

Polinomio característico deseado para los estados

Igualando los dos polinomios

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 1

El observador de estado está dado por

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 1

Ejemplo 2
Considere el caso del diseño de un sistema regulador para la
siguiente planta

Donde

Diseñe un sistema de modo que los polos de lazo cerrado (valores

propios) deseados estén en.

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 16

MODERNO
Además que los valores propios deseados de la matriz de ganancia
del observador estén en.

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 1

1. Verificar que el sistema sea de estado completamente
controlable

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 18

El determinante de la matriz de controlabilidad es -1

El Rango de la matriz de controlabilidad es 3 por lo que el

sistema es completamente controlable

2. Determinar el polinomio del sistema deseado

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 19

3. Determinar el polinomio característico de la matriz A-BK

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 2

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 21
4. Igualar los polinomios (sistema deseado y el polinomio característico de A-BK )

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 2

5. Matriz K

6. Determinar la ley de control u:

Se utilizará el control de realimentación del estado observado en

lugar del estado real.

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS

23
7. Verificar que el sistema sea de estado completamente observable

El rango de la matriz de
observabilidad es 3, por lo
que el sistema es
completamente
observable
CONTROL DR. CORNELIO POSADAS
24
8. Determinar el polinomio característico deseado para el observador

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 25

Polinomio característico deseado para el observador

9. Igualar los dos polinomios

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 2

10.Matriz de ganancia del observador Ke

La ecuación de estado del observador esta dado por

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 2

Se utilizará el control de realimentación del estado observado en
lugar del estado real.

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 28

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 29
Ejemplo 3
Considere el siguiente sistema

Donde

Se desea diseñar un servosistema tipo 1 tal que los polos de lazo

cerrado (valores propios deseados) estén ubicados en.

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 30

MODERNO
Además que los valores propios deseados de la matriz de ganancia
del observador estén en.

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 3

1. Verificar que el sistema sea de estado completamente
controlable

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 32

El determinante de la matriz de controlabilidad es -1

El Rango de la matriz de controlabilidad es 3 por lo que el

sistema es completamente controlable

2. Determinar el polinomio del sistema deseado

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 33

3. Determinar el polinomio característico de la matriz A-BK

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 3

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 35
4. Igualar los polinomios (sistema deseado y el polinomio característico de A-BK )

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 3

5. Matriz de ganancia de retroalimentación K

6. Determinar la ley de control u:

Se utilizará el control de realimentación del estado observado en

lugar del estado real.

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 37

7. Verificar que el sistema sea de estado completamente observable

El rango de la matriz de
observabilidad es 3, por lo
que el sistema es
completamente
observable
CONTROL DR. CORNELIO POSADAS
38
8. Determinar el polinomio característico deseado para el observador

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 39

Polinomio característico deseado para el observador

9. Igualar los dos polinomios

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 40

10.Matriz de ganancia del observador Ke

La ecuación de estado del observador esta dado por

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 41

Simulación en Matlab utilizando condiciones iniciales

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 4

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 43
Ejemplo 4
Considere el siguiente sistema

Donde

Se desea diseñar un servosistema tipo 1 tal que los polos de lazo

cerrado (valores propios deseados) estén ubicados en.

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 44

MODERNO
Además que los valores propios deseados de la matriz de ganancia
del observador estén en.

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 4

1. Verificar que el sistema sea de estado completamente
controlable

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 46

El determinante de la matriz de controlabilidad es -1

El Rango de la matriz de controlabilidad es 3 por lo que el

sistema es completamente controlable

2. Determinar el polinomio del sistema deseado

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 47

3. Determinar el polinomio característico de la matriz A-BK

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 4

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 49
4. Igualar los polinomios (sistema deseado y el polinomio característico de A-BK )

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 5

5. Matriz de ganancia de retroalimentación K

6. Determinar la ley de control u:

Se utilizará el control de realimentación del estado observado en

lugar del estado real.

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 51

7. Verificar que el sistema sea de estado completamente observable

El rango de la matriz de
observabilidad es 3, por lo
que el sistema es
completamente
observable
CONTROL DR. CORNELIO POSADAS
52
8. Determinar el polinomio característico deseado para el observador

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 53

Polinomio característico deseado para el observador

9. Igualar los dos polinomios

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 54

10.Matriz de ganancia del observador Ke

La ecuación de estado del observador esta dado por

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 55

Simulación en Matlab utilizando condiciones iniciales

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 5

CONTROL DR. CORNELIO POSADAS 57