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Ingeniería de Control – UT. 3.

Estabilidad – Análisis del Lugar Geométrico de las


Raíces

Análisis del Lugar Geométrico de las


Raíces (LGR) ó Método de Evans.

Ejemplo #1.

E2020 Copyright, “©” MC. Adrián García Mederez


Ingeniería de Control – UT. 3. Estabilidad – Análisis del Lugar Geométrico de las
Raíces

Ejemplo #1.- Construir el Lugar Geométrico de las Raíces (LGR) del siguiente sistema de
control representado por el diagrama de bloques mostrado y determinar su rango de
estabilidad. G(s)

Para éste caso:


Retroalimentación
unitaria.
H(s)
Ganancia

Solución: El primer paso es formar la función de transferencia


(Raíces) Ceros finitos ó Ceros
de lazo abierto, G(s)H(s). ctes de la función G(s)H(s), Son
las “s” en el numerador.
 K  K
G(s) H (s)     1  Para éste caso:
 s ( s  4)( s  8)  s( s  4)( s  8) NO HAY CEROS
FINITOS ó
CEROS
G(s) H(s)
CONSTANTES ó
(Raíces) Polos de la
función G(s)H(s). Son las CEROS REALES.
“s” en el denominador.

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Raíces

Nota: Los POLOS se representan en forma


R#1.- Puntos de inicio, K=0 : gráfica con una “x” y en ecuación con una
POLOS = 3, s= 0, s= - 4, s= - 8 “P” y los Ceros finitos con un “o” en gráfica
(polos de Lazo Abierto) y una “Z” en ecuación.
R#2.- Puntos de terminación, K= ∞ :
Plano “s”
CEROS FINITOS o CEROS CTES o jω
CEROS REALES = No hay
6j
Para éste caso: No hay 5j
(Raíces) Ceros finitos de la (Raíces) Polos de la 4j
función G(s)H(s). Si función G(s)H(s)
3j
hubiese (Raíces) ceros
finitos en la gráfica se 2j
marcarían con un “O” . j
σ
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
-j

-2j

-3j

-4j

-5j
-6j

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3
R#3.- Ceros Infinitos: _____
Asíntotas: son las referencias
(caminos) por donde los POLOS se
a ) Número de Asíntotas, No. As. :
moverán a buscar a sus CEROS
No. As.  P  Z  3     3 Infinitos para formar su trayectoria
o rama.
Centroide de b) Centroide de Asíntotas,  O :
Asíntotas:
punto    P  Z

 0  (4)  ( 8)   

 12
4
ubicado
O
No. As. 3 3
sobre el eje O   4
real del cual Ángulos de las asíntotas: cada asíntota
parten las c) Ángulo de las Asíntotas , As : debe tener su dirección (ángulo).
asíntotas. 180 o  a360 o
As  , donde : a  0, 1, 2,.........
No. As.
180o  (0)360o 180o
a  0 AS 1    60o
180o  (0)360o 180o 3 3
a  0 AS 1    60o
3 3 180o  (1)360o
a  1 AS 2 , 3 
a  1 AS 2 
180  (1)360 540o
o o

  180o
ó 3
3 3 180  360o 540o
o

AS 2    180o
180o  (2)360o 900o 3 3
a  2 AS 3    300o 180  360
o o
 180o
3 3 AS 3     60o
3 3

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Plano “s” A1

6j

5j

4j

3j

2j

j
180o 60o
A2
-∞
0
σ
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1
300o -j
 o  4
-2j

-3j
Centroide de las Asíntotas: Es un
punto sobre el eje real del cual -4j
parten las asíntotas con cierta
-5j
dirección (ángulo), para éste caso
está ubicado en -4. -6j

A3
-∞

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R#4.- Existencia del LGR sobre y exclusivamente el eje real:


Existencia: lugar en el eje real por donde
-4 ← 0
se desplazarán los polos en busca de sus
Plano “s” ∞
A1
-∞ ← -8 ceros finitos o infinitos para formar jω
trayectorias o ramas.
6j
Nota: Se recomienda contar el número 5j
de raíces reales (cantidad, POLOS y/o
CEROS FINITOS) de derecha a 4j

izquierda del eje real. 3j

2j

60o
j
A2 Raíz #3 Raíz #2 Raíz #1
180 o

-∞
0
σ
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1
300o -j
 o  4
-2j
Nota: Habrá existencia del LGR sobre
el eje real a la izquierda de la cantidad -3j
impar de raíces (POLOS y/o CEROS -4j
FINITOS) ubicadas exclusivamente
-5j
sobre el eje real.
-6j

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R#5.- Punto(s) de Quiebre o Ruptura, sq: (Aplicar parcialmente el Criterio de Routh-Hurwitz)


La ecuación caracterís tica es :
Nota: Se comienza resolviendo la
ecuación característica, 1  G(s)H(s)  0
1 + G(s)H(s) = 0  K 
hasta llegar a la misma ecuación 1   1  0
característica en forma de polinomio de  s( s  4)( s  8) 
orden “n”. s s  4  s  8  K
0
s s  4 s  8
s s  4  s  8  K  0
( s 2  4 s )( s  8)  K  0
s 3  8s 2  4 s 2  32s  K  0
Ec. Característica en
s 3  12 s 2  32s  K  0 forma de polinomio de
orden “n”.

a) K  f ( s)
Nota: Inciso a) Despejar “K” y
dejarla en función de “s”. K   s 3  12 s 2  32 s

Nota: Inciso b) Derivar “K” con


dK
respecto a “s”. b)  3s 2  24s  32
ds

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Nota: Inciso c) la derivada “K” con respecto a


dK
“s” se iguala a cero y las raíces de esa ecuación c)  0   3s 2  24s  32  0
resultante serán los posibles puntos de quiebre o ds
ruptura.
 (24)  (24) 2  4(3)( 32)
Nota: Si la ecuación resultante es una cuadrática s1, 2 
2(3)
aplicando la Fórmula General se obtienen las dos
raíces, pero si la ecuación es de orden mayor a 2 24  576  384
se debe aplicar otro método para calcular raíces s1,2 
de una ecuación de orden mayor a 2. Para éste 6
caso es una ecuación cuadrática.
24  192
s1, 2 
6
Aplicamos la Fórmula General :
 b  b 2  4ac 24  13.85
s1, 2  s1, 2 
2a 6

Nota: Las condiciones de Evans para 24  13.85 24  13.85


s1   6.3 s2   1.69
que exista punto de quiebre o ruptura 6 6
son:
-6.3 sólo cumple con la 1er. condición de Evans, es
1. La raíz debe ser real. raíz real pero está ubicada en donde no hay
2. La raíz debe estar ubicada donde existencia.
hay existencia. -1.69 si cumple con las 2 condiciones que indica
Evans, es raíz real y está ubicada en donde si hay
existencia.

Nota: Puede haber uno, varios o ningún


  q  1.69 es punto de quiebre punto de quiebre o ruptura

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Plano “s” A1

6j

5j

4j
Nota: -6.3 es raíz real pero está ubicada en
3j
donde no hay existencia, no cumple.
2j

j
A2
-∞ σ
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
-j
6.3 1.69
 q  1.69 -2j

Nota: -1.69 es raíz real y está ubicada en -3j


donde si hay existencia, por lo tanto si -4j
cumple y es punto de quiebre.
-5j
Nota: No existe punto de quiebre o ruptura -6j
sobre una trayectoria (POLO – CERO
FINITO), ni tampoco en la trayectoria
(POLO – CERO INFINITO) A3
-∞

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R#6.- Ganancia de quiebre o ruptura, Kq


Ecuación R #5a ) y s   q R #5 : a) K   s 3  12 s 2  32s
K q   q3  12 q2  32 q

K q  (1.69)3  12( 1.69) 2  32(1.69)


K q  24.63

R#7.- Ganancia Crítica, Kc (Aplicar el Criterio de Routh-Hurwitz Nota: Para sistema


completo) estable toda la 1er.
La ecuación caracterís tica es : Columna debe ser
positiva (+).
1  G(s)H(s)  0 - Tabla de Coeficientes:
1er. Columna
 K 
1   1  0 s3 1 32
s3  1
 s ( s  4 )( s  8)  2
s 12 K
s s  4  s  8  K s 2  12
0 s1
(12)( 32)  (1)( K ) 384  K
s s  4 s  8
 0
12 12
384  K
s s  4  s  8  K  0  384  K 
 ( K )  (12)( 0) s 1
>0
0  12  12
( s 2  4 s )( s  8)  K  0 s
 384  K 
K 0

s  8s  4 s  32 s  K  0
3 2 2 
 12 
 s0 K >0

s 3  12 s 2  32s  K  0 Ec. Característica en


forma de polinomio de
E2020 orden “n”. Copyright, “©” MC. Adrián García Mederez
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1er. Columna

s3  1 384  K
0  384  K  0(12)
2 12
s  12
384  K  0  384  0  K
384  K
s1 >0 384  K
12

s0 K >0 K0 Posibles límites para


construir el rango de
estabilidad.
Rango de Estabilidad o Condición de Estabilidad

0  K  384 Nota: Es conveniente


comprobar el rango de
estabilidad.

Por lo tanto la Ganancia Crítica, Kc del sistema es:

Kc  384
Ganancia crítica del sistema, Kc, es la ganancia límite antes de que el
sistema pase a la zona inestable. Antes del valor de la Kc el sistema opera
de forma estable. Cuando la ganancia del sistema es igual a la Kc es
sistema opera críticamente estable.
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R#8.- Frecuencias críticas ó puntos críticos, ωc


 
Apoyarse con la Ecuación Auxiliar de 2º. Orden de la Tabla de Coeficientes, R#7, igualar

La ecuación auxiliar es : s3 1 32
12 s  Ks  0
2 0
s2 12 K Ecuación Auxiliar de 2º Orden
384  K
12 s 2  K  0 s1 0
12
12 s 2  Kc  0 s0 K 0

12 s 2  384  0
 12s 2  384  0, aplicando la Fórmula General :
 (0)  (0) 2  4(12)(384)   18,432  135.76 j
s1, 2   
2(12) 24 24

s1, 2   5.65 j
Nota: Los puntos
 c   5.65 j críticos siempre serán
raices imaginarias
conjugadas.

Frecuencias críticas o Puntos críticos del sistema, ωc, Son los puntos
donde las trayectorias ó ramas cortan o intersectan al eje imaginario, esos
puntos siempre serán raíces imaginarias conjugadas y el valor de la
E2020 ganancia en esos puntos es la Ganancia Crítica, Kc.“©” MC. Adrián García Mederez
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Plano “s” ∞
A1


Gráfica completa Trayectoria 6j C
K  384
ωc = 5.65j
del LGR…. 2
5j

4j

3j

2j

Trayectoria j
1 60o
A2 180o
-∞ σ
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
300o -j
 o  4  q  1.69
-2j
K q  24.63
-3j

-4j

-5j
ωc = -5.65j
Trayectoria
-6j K C  384
3
-∞

A3
-∞

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Simulación en Matlab R2015b

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Simulación en Matlab R2015b con ganancia K = 1

𝐾 1
  ( 𝑠)=
𝐺𝐻   ( 𝑠)=
𝐺𝐻
𝑠 +1 2 𝑠 2+3 2 𝑠
3
𝑠( 𝑠+ 4)( 𝑠+8)
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Simulación en Matlab R2015b con ganancia K = 1

s
s q= -1.69, Kq =
24.63

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Simulación en Matlab R2015b con ganancia K = 1

sq= -1.69, Kq =
24.63

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Ingeniería de Control – UT. 3. Estabilidad – Análisis del Lugar Geométrico de las
Raíces

Simulación en Matlab R2015b con ganancia K = Kq =


24.63

Polos reales e iguales = - 1.69

d = 1 , Polos Reales e Iguales:


s1,2 = -1.69

sq= -1.69, Kq =
24.63

( d = 1 ) Respuesta Críticamente
amortiguada
K = Kq =
24.63

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Simulación en Matlab R2015b con ganancia K = Kc =


384

d=0, w C = ± 5.66j
Polos imaginarios = ± 5.66j

KC =
384
wC = +5.66j

wC = -5.66j

( d = 0 ) Respuesta Oscilatoria Pura


ó Sin Amortiguamiento también
llamada Críticamente Estable

K = KC =
384

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R#9.- Pertenencia de un punto cualesquiera “P” al LGR: (a la


trayectoria aproximada)
 

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Plano “s” ∞
A1


6j K C  384
ωc = 5.65j
Encontrar los ángulos que 5j
forman los POLOS y los Seleccionar un punto
CEROS FINITOS ó CEROS 4j cualesquiera “P” al
azar sobre la
CTES al punto cualesquiera 3j trayectoria
“P”. P aproximada.
2j P(-1.42, 2j)

j
q3 180 60o q2 q1
A2 o

-∞ σ
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
300o  q  1.69 -j
 o  4
K q  24.63
Para este caso no tenemos -2j
CEROS FINITOS ó CEROS -3j
CTES en el Plano “s””.
-4j

-5j
Nota: Si la gráfica está escalada a 1, dichos ángulos ωc = -5.65j
K C  384
-6j
pueden medirse directo sobre la gráfica con ayuda de
-∞
un transportador, sino utilizar las Funciones
Trigonométricas para calcular ángulos. A3
-∞

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R#9.- Pertenencia de un punto cualesquiera “P” al LGR:

 ] =

]  Nota: éste ángulo si está


dentro del rango de -180o ± 5o
]  (Entre: -175o y -185o).

Por lo tanto el punto “P” si Pertenece al


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R#10.- Ganancia en el punto cualesquiera “P” perteneciente al LGR:

  [ 𝑃𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑃𝑂𝐿𝑂𝑆 𝑎𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑃 ]


𝐾𝑝=
𝐶 𝐾 [ 𝑃𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝐶𝐸𝑅𝑂𝑆 𝐹𝐼𝑁𝐼𝑇𝑂𝑆 𝑎𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑃 ]

Nota: Si NO existen CEROS FINITOS ó CEROS


𝐶 𝐾 =𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎
  CONSTANTES, el Producto de las distancias de los
CEROS FINITOS al Punto P será igual a 1 , como en
éste caso.

Para éste caso el Coeficiente de Ganancia es igual a 1 :


1K
G (s) H (s) 
s ( s  4)( s  8)
CK  1

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Plano “s” ∞
A1


6j K C  384
Para encontrar la ganancia en el punto P ωc = 5.65j
perteneciente al LGR, Kp, debemos encontrar 5j
las distancias que forman los POLOS y los
4j
CEROS FINITOS al punto “P”.
𝐾𝑝=? 3j
 
P P(-1.42, 2j)
2j
𝑑3 𝑑1
  𝑑2   j
A2 180o
60o
 
-∞ σ
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
300o  q  1.69 -j
 o  4
K q  24.63
-2j
Para este caso no tenemos
CEROS FINITOS ó CEROS -3j
CTES en el Plano “s”” no hay
-4j
distancias.
-5j
ωc = -5.65j
-6j K C  384

Nota: Si la gráfica está escalada a 1, dichas distancias pueden -∞


ser medidas directamente con una regla, si deseamos valores
exactos aplicamos el “Teorema de Pitágoras”. A3
-∞

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Plano “s” ∞
A1

𝑃𝑜𝑟
  𝑒𝑙 𝑇𝑒𝑜𝑟𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑃𝑖𝑡 á 𝑔𝑜𝑟𝑎𝑠 : ∞
6j K C  384
2 2 ωc = 5.65j
  =√ 𝑥 + 𝑦
𝑑 5j

4j

𝐾𝑝=? 3j
 
P P(-1.42, 2j)
2j
𝑑3 𝑑1
  𝑑2   j y=2
A2 180o
60o
 
-∞ -1.42 σ
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
300o -j
x = 1.42
x = 2.58 -2j

-3j
x = 6.58
-4j

-5j
ωc = -5.65j
-6j K C  384

-∞

A3
-∞

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R#10.- Ganancia en el punto cualesquiera “P” perteneciente al


LGR:
  [ 𝑑 1. 𝑑 2 . 𝑑 3 ] Nota: Si NO existen CEROS FINITOS ó
𝐾𝑝=
[1 ] [1 ] CEROS CONSTANTES, el Producto de las
distancias de los CEROS FINITOS al Punto P
𝐶
  𝐾 =1 será igual a 1, como en éste caso.

𝑃𝑜𝑟
  𝑒𝑙 𝑇𝑒𝑜𝑟𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑃𝑖𝑡 á 𝑔𝑜𝑟𝑎𝑠 :
2 2
  =√ 𝑥 + 𝑦
𝑑

𝑑  1= √ (1. 42)2 +(2)2=2. 4 5 𝑐𝑚

2 2
𝑑  2= √ (2.5 8) +(2) =3.26 𝑐𝑚

𝑑  3= √ (6.5 8)2+(2)2 =6.8 7 𝑐𝑚

 
𝐾𝑝= ¿ ¿
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Raíces
Plano “s” ∞
A1


6j K C  384
  ωc = 5.65j
5j

4j

3j
𝐾𝑝= 55
  P P(-1.42, 2j)
2j
6.8 7 2.4 5
  3.2 6   j
A2 180o
60o  
-∞ σ
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
300o
 q  1.69 -j
 o  4
K q  24.63 -2j

-3j

-4j

-5j
ωc = -5.65j
-6j K C  384

-∞

A3
-∞

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Simulación en Matlab R2015b para


ese valor de ganancia en el punto P perteneciente al LGR, Kp
= 55

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Para el Punto P perteneciente al LGR escogido al azar P(-1.42, -2j) se obtuvo una ganancia en dicho
punto de valor Kp = 55, al simularlo en Matlab se comprobó el valor de la ganancia.

P(-1.42, -2j)

P(-1.42, -2j), coordenadas


Kp = 55 del punto P perteneciente al
LGR elegido al azar sobre la
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trayectoria “©” MC. Adrián García Mederez
aproximada.
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Raíces

Cálculo extra:
1.- Desglosar el valor de la ganancia K del sistema para el transitorio

a) Cuanto debe ser el valor de K


para tener un Sistema
Oscilatorio Puro o Sin
amortiguamiento también
llamado Críticamente
Estable? (Polos Imaginarios
Conjugados)
b) Cuanto debe ser el valor
de K para tener un
Sistema
Subamortiguado? (Polos
Complejos y Conjugados)

c) Cuanto debe ser el valor


de K para tener un
Sistema Criticamente
amortiguado? (Polos
Reales e Iguales)

d) Cuanto debe ser el valor de


K para tener un Sistema
Sobreamortiguado? (Polos
Reales y Diferentes)

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Ingeniería de Control – UT. 3. Estabilidad – Análisis del Lugar Geométrico de las
Raíces

a) Cuanto debe ser el valor de K para tener un Sistema


Oscilatorio Puro o Sin amortiguamiento también llamado
Críticamente Estable? (Polos Imaginarios Conjugados)
K = Kc La ganancia debe ser igual a
K = 384 la crítica..

b) Cuanto debe ser el valor de K para tener un Sistema


Subamortiguado? (Polos Complejos y Conjugados)
La ganancia debe ser mayor
Kq < K < Kc que la de quiebre y menor
24.63 < K < 384 que la crítica..

c) Cuanto debe ser el valor de K para tener un Sistema


Criticamente amortiguado? (Polos Reales e Iguales)
K = Kq La ganancia debe ser igual a
la de quiebre.
K = 24.63
d) Cuanto debe ser el valor de K para tener un Sistema
Sobreamortiguado? (Polos Reales y Diferentes)
La ganancia debe ser mayor
0 < K < Kq que 0 y menor que la de
0 < K < 24.63 quiebre.

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Ingeniería de Control – UT. 3. Estabilidad – Análisis del Lugar Geométrico de las
Raíces

Nota:

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Ingeniería de Control – UT. 3. Estabilidad – Análisis del Lugar Geométrico de las
Raíces

Cálculo extra:

 2.- Qué valor debe tener la ganancia (K=?) del sistema para que tenga una respuesta
subamortiguada con un valor de ?

 𝛿 =0.5

 𝛽=60 𝑜

Nota: Ese ángulo b se mide desde la zona estable del Plano “s” (semiplano
izquierdo-plano horizontal) hacia arriba, 60o para éste caso, sobre la gráfica
resultante del LGR y se traza una línea que corte la trayectoria aproximada
para encontrar un nuevo punto al cual se le aplicará la R#10 para obtener su
ganancia.

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Ingeniería de Control – UT. 3. Estabilidad – Análisis del Lugar Geométrico de las
Raíces

 𝛽=60 𝑜 Plano “s” ∞


Para encontrar la ganancia en el nuevo A1
punto P1, KP1, debemos encontrar las jω
Nota: Medir en la zona estable del distancias que forman los POLOS y los ∞
Plano “s” (plano horizontal) hacia CEROS FINITOS al nuevo punto K C  384
6j
arriba, un ángulo de 60o para éste “P1”. ωc = 5.65j
caso en la gráfica resultante del 5j
Nuevo punto encontrado en
LGR y trazar una línea que corte 4j
el corte de la línea de 60 o
la trayectoria aproximada. En ese con la trayectoria
P1 aproximada del LGR.
nuevo punto aplicar la R#10 para KP1 = ? 3j
determinar su valor de ganancia. De la gráfica obtener ese
d1 2j punto: P1 (x, yj)
d3
d2 j
A2
-∞ σ
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
 q  1.69 -j
K q  24.63
-2j

-3j

-4j
Ejercicio: Aplicar la R#10
-5j
para obtener el valor de la ωc = -5.65j
-6j K C  384
ganancia en ese punto P1.
-∞

A3
-∞

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Simulación en Matlab R2015b


Valor de la ganancia KP1 = ? del sistema para que éste tenga una
respuesta subamortiguada con un valor de d = 0.5

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Ingeniería de Control – UT. 3. Estabilidad – Análisis del Lugar Geométrico de las
Raíces

Valor de la ganancia KP1=? para d =


0.5.
Línea de
 

P1 ( -1.33, -2.31j )

( 0 < d < 1 ) Respuesta Subamortiguada

 laEste es el nuevo punto P1 obtenido al cortar


línea de obtenido con una d = 0.5 cortando
la trayectoria del LGR.

𝛿=0.5
 
  KP1 = 66.4 , este será el valor de la
ganancia en el nuevo punto P1 obtenido al
cortar la línea de obtenido con una d = 0.5
y la trayectoria del LGR.

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Ingeniería de Control – UT. 3. Estabilidad – Análisis del Lugar Geométrico de las
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Cálculo extra:
3.- Determinar el valor de la ganancia K requerido para que la respuesta del sistema sea
subamortiguada con un 20% de sobrepaso máximo.
-  Existe una ecuación que relaciona el Sobrepaso máximo, %Sp con la razón de amortiguamiento, :
−𝛿 𝜔 𝑛 𝑡𝑎
  % 𝑆𝑝 =− 𝛿 𝜋
%
  𝑆𝑝=100 𝑒 𝑙𝑛 (
100 )
√ 1 −𝛿 2
𝜋
t  𝑎=
𝜔 𝑛 √1 − 𝛿2  
𝛿 𝜔𝑛 𝜋
  −
𝜔 √ 1 −𝛿
2
2
 
% 𝑆𝑝=100 𝑒
[ √1 −𝛿 2 𝑙𝑛 %100
𝑆𝑝
)]
𝑛

𝛿 𝜔𝑛 𝜋
( =[ −  𝛿 𝜋 ]
2

  𝑆𝑝
%

𝜔 𝑛 √ 1 −𝛿
2

=𝑒 2
100  
( 1− 𝛿 2) 𝑙𝑛 % 𝑆𝑝
[ ( )] =𝛿 𝜋
2 2

𝛿 𝜔𝑛 𝜋 100
 
𝑙𝑛
% 𝑆𝑝
(
100
= ln 𝑒 ) ( −
𝜔 𝑛 √ 1 −𝛿
2
) 2 2
  % 𝑆𝑝 % 𝑆𝑝
  % 𝑆𝑝 =− 𝛿 𝜔𝑛 𝜋
[ ( )] [ ( )]
𝑙𝑛
100
2
−𝛿 𝑙𝑛
100
=𝛿 2 𝜋 2
𝑙𝑛 (
100 )
𝜔 𝑛 √ 1− 𝛿
2

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Ingeniería de Control – UT. 3. Estabilidad – Análisis del Lugar Geométrico de las
Raíces

2 2
  % 𝑆𝑝 % 𝑆𝑝
[ ( )] [ ( )]
𝑙𝑛
100
−𝛿 𝑙𝑛
2
100
=𝛿 𝜋
2 2

2 2
  % 𝑆𝑝 % 𝑆𝑝
[ ( 𝑙𝑛
100 )] =𝛿 𝜋 2 2
+𝛿 2
[ (
𝑙𝑛
100 )]
2 2
 
[ ( 𝑙𝑛
% 𝑆𝑝
100 )]
2
=𝛿 2
[ [
𝜋 2+ 𝑙𝑛
% 𝑆𝑝
100 ( )] ]
  % 𝑆𝑝
[ ( 𝑙𝑛
100 )] =𝛿 2
2

[ [ ( 2
𝜋 + 𝑙𝑛
% 𝑆𝑝
100 )] ]
  2


% 𝑆𝑝
 
𝛿=
[ ( )]
𝑙𝑛
100
2
% 𝑆𝑝
2
𝜋 + 𝑙𝑛
[ ( )]
100

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-  Entonces con el Sobrepaso máximo, %Sp = 20% obtenemos el valor de la razón de


amortiguamiento, :

  2


% 𝑆𝑝

𝛿=
[ ( 𝑙𝑛
100 )]
2
% 𝑆𝑝
2
[ (
𝜋 + 𝑙𝑛
100 )]
  2


20

𝛿=
[ (𝑙𝑛
100 )]
2
20
2
𝜋 + 𝑙𝑛
[ (
100 )]  

𝛿=0.456
 

 𝛽=62.87 𝑜

Nota: Ese ángulo b se mide desde la zona estable del Plano “s”
(semiplano izquierdo-plano horizontal) hacia arriba, 62.87 o para
éste caso, sobre la gráfica resultante del LGR y se traza una línea
que intersecte la trayectoria aproximada para encontrar un nuevo
punto al cual se le aplicará la R#10 para obtener su ganancia.

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Ingeniería de Control – UT. 3. Estabilidad – Análisis del Lugar Geométrico de las
Raíces

Para encontrar la ganancia en el


Plano “s” ∞
A1
 𝛽=62.87 𝑜 nuevo punto P2, KP2, debemos jω
encontrar las distancias que ∞
forman los POLOS y los
6j K C  384
Nota: Medir en la zona estable del CEROS FINITOS al nuevo
ωc =Nuevo
5.65j
punto encontrado
Plano “s” (plano horizontal) hacia punto “P2”.
5j en el corte de la línea de
arriba, un ángulo de para éste caso KP2 = ? 62.87o con la trayectoria
en la gráfica 62.87o resultante del 4j aproximada del LGR.
 𝛽=62.87 𝑜 P2
LGR y trazar una línea que
3j De la gráfica
intersecte la trayectoria aproximada. obtener ese punto:
En ese nuevo punto aplicar la R#10 d1 2j P2 (x, yj
para determinar su valor de d3
d2 j
ganancia.
A2
-∞ σ
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
 q  1.69 -j
K q  24.63
-2j

-3j

-4j
Ejercicio: Aplicar la R#10
-5j
para obtener el valor de la ωc = -5.65j
-6j K C  384
ganancia en ese punto P2.
-∞

A3
-∞

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Ingeniería de Control – UT. 3. Estabilidad – Análisis del Lugar Geométrico de las
Raíces

Simulación en Matlab R2015b


Valor de la ganancia KP2 = ? del sistema para que éste tenga una
respuesta subamortiguada con un Sobrepaso máximo del 20%

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Raíces

Valor de la ganancia KP2 = ? Para %Sp =


20%

Línea
Línea de
de %Sp = 20%
 

P2 ( -1.28, -2.5j )

( 0 < d < 1 ) Respuesta Subamortiguada

  Este es el nuevo punto P2 obtenido al cortar la


línea de obtenido con una d = 0.456 (Para un
%Sp = 20% ) con la trayectoria del LGR.

𝛿=0.
  4 56
  KP2 = 74.3 , este será el valor de la
ganancia en el nuevo punto P2 obtenido al
cortar la línea de obtenido con una d =
E2020 0.456 (Para un %Sp = 20% ) y la Copyright, “©” MC. Adrián García Mederez

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