OBSERVABILIDAD

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La idea de la observabilidad se relaciona con la posibilidad de conocer el valor del
estado de un sistema a partir del conocimiento de la evolución de la entrada y de
la salida que genera.
Una vez conocido el estado en un instante inicial, se puede determinar el estado
en cualquier otro instante posterior utilizando la solución de la ecuación de estado.

La observabilidad se presenta conceptualmente como una idea complementaria a

la de controlabilidad; si la controlabilidad estudia la relación entrada-estado, ahora
en observabilidad se estudiará la relación estado-salida.

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 Concepto de observabilidad

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Para determinar la observabilidad de un sistema basta considerar el sistema no
forzado.
Sea el siguiente sistema no forzado descrito mediante las ecuaciones siguientes:

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Se dice que el sistema es completamente observable si el estado x(t0) se
determina a partir de la observación de y(t) durante un intervalo de tiempo finito, t0
≤ t ≤ t1. Por tanto el sistema es completamente observable si todas las
transiciones del estado afectan eventualmente a todos los elementos del vector de
salida.

El concepto de observabilidad es útil al resolver el problema de reconstruir

variables de estado no medibles a partir de variables que si los son en el tiempo
mínimo posible.

El concepto de observabilidad es muy importante porque, en la practica, la

dificultad que se encuentra con el control mediante realimentación del estado es
que algunas de las variables de estado no son accesibles para una medición
directa, por lo que se hace necesario estimar las variables de estado no medibles
para construir las señales de control.

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Sea el sistema descrito por la ecuación de estado, se dice que es completamente
observable si y solo si la matriz de n x nm

es de rango n, o tiene n vectores columna linealmente independientes. A esta

matriz se le llama matriz de observabilidad.
Nota: C* = transpuesta conjugada de C

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EJEMPLO 1
Obtenga la matriz de observabilidad y demuestre que el sistema es
completamente observable.

La matriz de controlabilidad de la salida es:

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El rango de la matriz es 2, por lo que el sistema es completamente observable.

La condición necesaria y suficiente para observabilidad c

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Tarea
Determine si los siguientes sistemas son de estados completamente observables .

1.

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2.

3.

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