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REPORTE BRAZO ROBOT

Francisco Javier Díaz Hernández

e-mail: javiergenial@hotmail.com
Romeo de Jesús López Mora
e-mail: romeo.lopezmora@yahoo.com.mx
Eduardo Moreno Padilla
e-mail: lalo4551@hotmail.com

diseños fueron rudimentarios pero con el tiempo se logró

1 RESUMEN: Este proyecto consta de la
realización de un brazo robótico que pueda realizar
el juego de “el gato”, pero que también puede ser
usado para otras aplicaciones.
Para poder realizar este proyecto se aplican
conocimientos adquiridos en distintas materias
como lo son CAD para Ingeniería, Mecánica y
Sistemas embebidos, para que este tenga un buen
funcionamiento y diseño.
igualar, incluso, superar la complejidad de los
movimientos.
El bazo robótico es de gran importancia en la industria
no solo por su eficacia al realizar trabajos, sino porque
sustituye al hombre en labores de producción que no
corresponden a un humano, es decir mejora la calidad
de vida.

2 PALABRAS CLAVE:
Brazo manipulador, automatizado, robótico,

3 INTRODUCCIÓN

Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico

con funciones parecidas a las de un brazo humano, las
partes de estos manipuladores o brazos son conectadas
a través de articulaciones que permiten, tanto un
movimiento rotacional, como un movimiento de
traslación o de desplazamiento.
Este brazo es usado para operaciones de ensamblaje,
fundición a presión, máquinas de desbarbado,
soldadura, pintado en spray, etc. Pues es de mucha
utilidad debido a que tiene como mínimo 3
articulaciones.
4.1 Uso de servomotores

Algunos brazos multi-articulados están equipados con

4 FUNDAMENTOS
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico,
normalmente programable, con funciones parecidas a
las de un brazo humano; este puede ser la suma total
del mecanismo o puede ser parte de un robot más
complejo
El brazo robótico ha sido diseñado en base a la gran
versatilidad del brazo humano, en un principio los
servo controladores, o controladores por realimentación,
que reciben datos de un ordenador.
Cada articulación del brazo tiene un dispositivo que mide
su ángulo y envía ese dato al controlador. Si el ángulo
real del brazo no es igual al ángulo calculado para la
posición deseada, el servo controlador mueve la
articulación hasta que el ángulo del brazo coincida con
el ángulo calculado. Los controladores y los ordenadores
asociados también deben procesar los datos recogidos

1
.

por cámaras que localizan los objetos que se van a

agarrar o las informaciones de sensores situados en las
pinzas que regulan la fuerza de agarre,

4.2 MOVIMIENTOS DEL BRAZO Costo de materiales

PRECIO COSTO DE
4.2.1 PRIMER MOVIMIENTO CANTIDAD ARTICULOS
ENVÍO
24 Tornillos $12.00 $0.00
El giro que realiza la base es de 360º , esto para que el
28 cortes Acrílico 3mm $580.00 $0.00
brazo no tenga ninguna dificultad para alcanzar las
fichas a utilizar.
Arduino $240.00 $100.00
1
MEGA
Servomotor $750.00 $100.00
6
MG995
Cables $70.00 $0.00
20 macho-
macho
Base placa de $50.00 $0.00
1
360° acero

4.2.2 SEGUNDO
MOVIMIENTO

Situado entre la base y el brazo y cada una de las

articulaciones. El movimiento es vertical dando un giro
de 0º a 70º aproximadamente para alcanzar una altura 6 ECUACIONES
considerable y no tener ningún obstáculo al tiempo del
A continuación se muestran algunas de las
giro.
fórmulas que pueden ser utilizadas para calcular el
movimiento del brazo.

6.1 Relación de transmisión de engranajes

Ec. (1)

4.2.3 TERCER MOVIMIENTO

6.2 Desplazamiento angular
En este tercer movimiento se da a través del giro y
balance de la garra que tomara las piezas ubicada en la Ec. (2)
punta del brazo robótico.

6.3 Par de torsión

5 JUSTIFICACIÓN
Ec. (3)
En la actualidad los brazos robóticos son muy
usados pues pueden realizar diversas aplicaciones
desde el manejo de sustancias peligrosas, manejo de
materiales explosivos hasta en líneas de ensamblaje y
fines académicos es por eso que optamos por construir
un brazo robótico, esto a su vez nos sirve para
desarrollar nuestra creatividad y ganar más experiencia
en cuanto al desarrollo de habilidades y destrezas.

2
.

6 DESARROLLO
Base
A continuación se muestran a detalle las piezas que Constara de una pieza circular con una circunferencia de
componen el brazo robótico que serán ensambladas en 11 cm, realizada en acrilico de 3mm de grosor.
el mecanismo
Base Principal
6.1Brazo Esta soportara todo el peso del brazo y lo movera a 180°
de libertad

Antebrazo
Este tendrá una longitud de 15 cm y su ancho será de 5
cm, su construcción será muy parecida a la del brazo
con la particularidad de que este debe ser mas
resistente al tener que cargar con el peso de todo el
modelo.

Brazo
Este medirá 20 cm de largo por 4 cm de ancho, estará
agujereado en los extremos para colocar los ejes y
tendrá unos travesaños hechos de tubos huecos para
que sea tanto resistente como liviano.
Base giratoria
6.2 GARRA

REFERENCIAS

Antebrazo

Base garra

Brazo

Engrane

Soporte Principal 3
.

Soportes móviles
Estos servirán de guía para la garra.

7 CONCLUSIÓN

La realización de este proyecto nos ha llevado a integrar

varios conocimientos que hemos adquirido a lo largo de
la carrera de robótica. Al inicio teníamos ciertas dudas
sobre lo que queríamos realizar y de cómo lo
llevaríamos a cabo, con el tiempo fuimos haciendo
investigaciones y recopilando información de todo lo que
implicaba construir un brazo robótico como las piezas
que se diseñarían para la estructura, los motores, el
material de las piezas y el micro controlador que
utilizaríamos para programar.
Los robots desde su creación han ayudado al hombre a
realizar sus tareas diarias en este caso nuestro robot
podrá jugar a “el gato”.
Garra La construcción del brazo robótico está dirigida más que
todo a la construcción de estas herramientas como para
la implementación de distintas tareas así como también
el de tomar modelos posteriores para mejorarlos.
La construcción de este brazo trajo inconvenientes
inesperados dado que el grado de conocimientos que
teníamos antes de comenzarlo a construir no era muy
alto, estos inconvenientes se fueron resolviendo poco a
poco al buscarles soluciones rápidamente.
Es muy importante el uso de materiales livianos para la
construcción de un brazo mecánico, ya que todo peso
adicional redundará en una complejidad mecánica y
Sujetadores económica, debido a que obligará a utilizar motores de
móviles mayores potencias. Un buen material es el aluminio o el
plástico, este es fácil de conseguir, relativamente
económico y extremadamente liviano en comparación
con su dureza.
A medida que avanzamos en el proyecto nos
enfrentamos a varios problemas, especialmente al de la
programación del movimiento del brazo ya que para
hacerlo tuvimos que utilizar distintas herramientas como
acudir con nuestros demás compañeros o investigar en
internet, más a fondo, sobre el lenguaje de
programación.

Ensamblaje Garra 8 REFERENCIAS

Base de la garra
Su función principal será ser guía de las uniones de
cada pieza mediante pernos y tornillos además de que
servirá para cubrirlas.
Garra
Su función será sujetar objetos para su transportación
7.1
Martín Hernández Ordoñez, Manuel Benjamín Ortiz
Moctezuma, Carlos Adrián Calles Arriaga, Robótica:
Análisis, modelado, control e implementación- 2015
7.2
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/
Tema_5.4.htm

7.3
Perno de soporte
Sergio Gómez González, SolidWorks® Práctico: Pieza,
Este unirá los engranes y los soportes móviles con la
Ensamblaje y Dibujo. Volumen I– 2012
base de la garra para que puedan girar sobre él.
7.4
Engrane http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=84920503028
Uno de estos tendrá acoplado un motor el cual le
permitirá moverse para, junto con los soportes móviles, 7.5
cerrar y abrir la garra. www.feriadelasciencias.unam.mx
7.6

4
.

José Rafael Lajara Vizcaíno, José Pelegrí Sabastià

Sistemas Integrados en Arduino - 2013

9 AGRADECIMIENTO
La decisión de realizar este proyecto fue tomada por los
profesores de las materias CAD para Ingenierías,
Mecánica y Sistemas Embebidos, gracias a las clases
impartidas por los profesores pudimos adquirir los
conocimientos necesarios para llevar a cabo el brazo
robótico.
En la realización de este proyecto participamos nosotros
los alumnos quienes aportamos directamente la mano
de obra, nuestros padres que en determinado momento
nos apoyaron con los materiales que utilizamos en la
realización del proyecto.