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Herramientas y utilidades del “Sintonizador” de Lazos de Control

Un Sintonizador (Ingeniero de Control, Tecnico de Automatizacion, Instrumentista, etc) de

lazos de control debe ser competente en el uso de una variedad de herramientas para ser
efectivo en cualquier situación que demande sintonizar. Mis clientes (internos y externos) a
menudo me preguntan cómo sintonizo lazos de control, y mi respuesta es que uso varias
herramientas, dependiendo de la situación. Aquí hay una descripción general de las
herramientas que uso con frecuencia al analizar y optimizar los lazos de control.

1. Process Historian

Indispensable para mucho más que sintonizar, el historiador de procesos (historicos) es una
de mis herramientas más utilizadas. Lo uso para verificar la linealidad de la válvula, analizar
las interacciones del proceso, comparar el rendimiento del lazo antes y después del ajuste,
diseñar controladores feedforward, para analizar la respuesta escalon de un proceso (step
change) para sacar el modelo del proceso, etc.

Algunas plantas donde he trabajado no tienen conexión OPC para recuperar datos de
proceso en tiempo real, o no permiten instalar software de recopilación de datos para
historizar datos de proceso en tiempo real. Entonces su historiador de procesos es mi única
forma de acceder a los datos de la planta. A menudo analizo la respuesta escalon para
propósitos de ajuste usando la interfaz de usuario del historiador, pero si es fácil exportar
datos a Excel, generalmente hago eso y analizó los datos usando algun software de
sintonización en mi computadora portátil.

Para los lazos de respuesta rápida, le pido al administrador del sistema que acelere la
frecuencia de muestreo (a menos de 1 segundo, por ejemplo), porque el intervalo de
muestreo predeterminado en la mayoría de los historiadores es de 1 a 5 segundos, que es
demasiado lento para analizar los lazos rápidos. Se requiere un intervalo de muestreo de
0.5 segundos para los circuitos de flujo y presión de líquido, 2-5 segundos para la mayoría
de los demás variables de proceso.

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Algunos lazos de control que he enfrentado tienen procesos que tardan horas en responder.
En estos casos, puedo retroceder en la tendencia y encontrar los cambios en la salida del
controlador en manual que hizo por el operador hace algun tiempo atras (suficientemente
grandes) y los puedo usar para el análisis y la sintonización. Eso me evita tener que hacer
pruebas escalon (step change) y esperar horas para que el proceso responda. Siempre
trato de obtener al menos tres de estos cambios en manual, pero prefiero tener más si los
modelos de proceso cambian de una prueba de escalon a otra. En conclusión, se ahorra
mucho tiempo en procesos de respuesta lenta porque la respuesta completa ya está en el
historiador. Esto también minimiza la necesidad de perturbar el proceso con pruebas de
pasos adicionales.

Tendencias de un Historiador de Procesos

2. Hoja de Calculo o Excel

Cuando analizo datos de las pruebas escalón directamente en el historiador, uso una hoja
de cálculo Excel precompilada para simplificar el análisis de datos y los cálculos de ajuste
del controlador. Tomo algunas lecturas del historiador y las ingreso en la hoja de cálculo, y
cálculo las características o modelo del proceso y luego salen los parámetros de
sintonización propuestos. Este excel, admite procesos de autoregulados e integrativos y
tiene reglas de sintonia como Cohen-Coon, Ziegler-Nichols, Lambda / IMC, Dead-Time,
Surge-Tank y Level-Averaging. Esto claramente permite acelerar o ralentizar la respuesta
del lazo mediante el cálculo de diferentes configuraciones de sintonización, en función de mi
objetivo de sintonización. ¡Todo lo que necesito para mis cálculos de sintonizacion! Yo la
llamo mi PID_Tuning_Tool_Master, (es solo un nombre!!).

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PID Tuner Master Tool

3. Software de simulación de lazos

Generalmente uso el PC-ControlLAB que es una herramienta de software de simulación y

sintonizacion que puedes descargar en modo demo de internet pero es más que suficiente
para probar los cambios en los lazos de control, probar perturbaciones, cambios de setpoint,
etc. Esto es esencial para obtener parametros de sintonia óptimas para el objetivo de
control del lazo. Este simulador es especialmente útil cuando uso la hoja de cálculo (donde
calculo los parametros de sintonia) para analizar la respuesta del paso, ya que la hoja de
cálculo no tiene su propio simulador. También utilizo el software PC-ControlLAB en mis
clases de capacitación o entrenamiento para demostrar muchos conceptos relacionados
con las características o modelos de procesos, controladores PID y el sintonizacion.

Si deseas una version comercial puedes encontrarla aqui: http://wadeco.com/

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PC-ControlLab

4. Software de Sintonizacion

Por supuesto, siempre que pueda uso software de sintonizacion. La recomiendo que todas
las plantas que realicen sintonizacion con personal propio inviertan en un buen software de
sintonizacion y lo tengan accesible en todas las salas de control. Si trabajo en una planta
que ya tiene instalado un software de sintonizacion de alta gama, utilizo su software. De lo
contrario, uso el software de sintonizacion que tengo en mi computadora portátil. Las
aplicaciones de software de sintonizacion de gama alta analizan la respuesta del proceso e
identifican automáticamente las características del proceso (tambien puedes hacerlo
manualmente pero de manera muy facil). Proporcionan acceso a diferentes métodos de
sintonizacion y presentan simulaciones de respuesta del lazo con la nueva configuración de
sintonizacion. También tienen bases de datos de tipos de controladores por marcas, por lo
que uno no tiene que lidiar con la conversión manual de constantes de sintonizacion para
adaptarse a un controlador específico. Es mas, ahora estos software tiene capacidades de

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historizacion e incluyen modulos de analisis de la performance de lazos, identificacion de

problemas, etc.

Un punto muy importante: el software de sintonizacion es solo una herramienta y no

sustituye la comprensión de la dinámica o modelo del proceso, los controladores PID y el
proceso de sintonizacion. Si NO puedes sintonizar lazos de control determinando
manualmente las características del proceso y a partir de los datos de la respuesta escalon
aplicar un metodo de sintonia adecuada para calcular los parametros del controlador, es
probable que tampoco puedas haciendolo con alguno de estos software.

Expertune Software

5. Tendencias del operador

Cuando realizo pruebas escalonadas, la mayoría de las veces me siento al lado del
operador. Usamos sus tendencias en tiempo real para mirar y monitorear la respuesta del
proceso y lazo. Cuando me siento al lado del operador, puedo señalar ciertas anomalías y
explicar por qué hago ciertas pruebas. También es un buen momento para conocer al
operador, conocer el proceso que controla y familiarizarse con la cultura de la empresa.

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Tendencias de Operacion

6. P&ID y gráficos del operador

Antes de analizar y sintonizar un lazo de control, le pido al operador y/o Ingeniero de Control
o Operaciones, que me expliquen el proceso. A menudo usaran sus pantallas HMI de
operación para mostrarme los flujos que entran y salen del proceso, y la ubicación de
válvulas, bombas, intercambiadores de calor, etc. Los ingenieros de procesos a menudo me
dan un conjunto de diagramas P&ID para estudiarlos y conocer mas.

En varias ocasiones, por ejemplo, se descubre que algunos lazos interactivos o

subordinados deben sintonizarse primero, o colocarse en el manual, antes de poder atender
el lazo que estamos analizando. También encuentro mediciones de flujo, que no se utilizan
para el control, o busca información adicional sobre el rendimiento de la válvula de control, o
si podría ser necesario implementar el control en cascada.

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Graficos de Operacion

7. Bolígrafo, papel y calculadora

Y no olvides tu lapicero (pluma, bolígrafo, etc), papel y calculadora. Al menos a mi, me

resulta útil y conveniente dibujar rápidamente un diagrama en papel, tomar notas o realizar
rápidamente cálculos. A menudo transfería mis notas a formato electrónico para incluirlas
en mi informe después de la sintonización del día, o mientras esperaba los resultados de las
pruebas para obtener los modelos. Es cuestion de gustos.

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8. Caminar el proceso (ir a campo o terreno)

Esto es fundamental, si bien puedes hacer un buen trabajo solo mirando tendencias y
usando herramientas anteriores, salir a la planta y caminarla con un operador o ingeniero
experimentado para analizar el proceso, el equipo, la ubicación física y el estado de las
válvulas de control y la instrumentación, es CRITICO e IMPORTANTE. Una vez estaba
tratando con una válvula de control de inyección de nitrógeno muy grande que se usaba
para controlar la presión en una columna de destilación. El lazo era completamente
inestable, independientemente de cualquier sintonia que probamos. Intentamos realizar
pasos de 0.1% en la salida del controlador con el controlador en modo manual. Al aumentar
la salida del controlador de 1.5% a 2.4%, la presión de la columna no mostró respuesta (sin
cambio físico en la apertura de la válvula), pero a 2.5% la presión disminuyó bruscamente.
Cuando el operador y yo salimos a revisar la válvula y volvimos a probar (comunicandonos
via radio hacia la sala de control) para repetir la prueba, notamos que la posición de la
válvula aumentó en aproximadamente un 5% en lugar del cambio de 0.1% en la salida del
controlador. Nunca hubiéramos sabido esto si no fuéramos ver fisicamente la válvula.
Después de reemplazar el posicionador defectuoso, pudimos estabilizar el circuito. (Sin
embargo, el control seguía siendo pobre porque la válvula era extremadamente de gran
tamaño.)

Visita al proceso

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9. Literatura y libros

Tengo varios libros realmente buenos sobre control de procesos, instrumentación, válvulas
de control, procesos, controladores PID y ajuste. Algunos de ellos tienen una inclinación
académica, lo que los hace prácticamente inútiles para sintonizar controladores en plantas
reales. Pero algunos otros son mucho más prácticos en la naturaleza. Este último es
obviamente más adecuado para los practicantes.

● Libros muy recomendados son (y en los que baso mis cursos y entrenamientos):
● Lessons In Industrial Instrumentation. Tony R. Kuphaldt
● Practical Process Control: Tuning and Troubleshooting, CECIL L. SMITH
● Process Control: A Practical Approach, 2nd Edition, Myke King
● Basic and Advanced Regulatory Control: System Design and Application
● Control Loop Foundation: Batch and Continuous Processes. Terrence Blevins and
Mark Nixon
● Good Tuning: A Pocket Guide, Gregory McMillan

Resumen

Aunque en estos últimos años me gusta mucho usar los software de sintonización, no es la
única herramienta disponible para analizar y sintonizar lazos de control (recuerda mi excel
:D). Es importante considerar la situación (proceso) y utilizar la herramienta o técnica más
adecuada para analizar y optimizar lazos de control, incluso si esto implica hacer cálculos
manuales en un papel. En general, como indica este articulo solo son HERRAMIENTAS si
usas muchas o ninguna pero realmente sintonizas el lazo, tambien vale.

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