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Modelo de motor BLDC

Introducción
La selección de un motor BLDC en menoscabo de un motor DC se debe principalmente
a las siguientes ventajas: menor mantenimiento requerido, mejor eficiencia, alta
confiabilidad, mejor respuesta dinámica con menor inercia, gran rango de velocidad.

Un motor BLDC es un tipo de motor síncrono de imán permanente, donde se tienen


imanes permanentes en el rotor (parte móvil) y bobinados en el estator (parte fija); los
imanes permanentes crean el flujo del rotor y los devanados energizados del estator
crean polos electromagnéticos.
De acuerdo con la forma del voltaje back-emf, se pueden diferenciar dos tipos de motores
BLDC: tipo trapezoidal y tipo sinusoidal. En el tipo trapezoidal el voltaje back-emf
inducido en las bobinas del estator tiene forma trapezoidal y sus fases deben ser
alimentadas con corrientes cuasi-cuadradas para una operación con torque suave. El
tipo sinusoidal por su parte tiene voltajes back-emf con forma sinusoidal y requiere las
corrientes de fase tengan forma sinusoidal para operar suavemente [1], [2].
Los motores BLDC no utilizan escobillas para la conmutación; la conmutación la hacen
electrónicamente, por lo que requieren detectar y retroalimentar la posición del rotor,
además del uso de un inversor para controlar las corrientes de la armadura.
Los motores BLDC pueden encontrase en muchas diferentes configuraciones, quizás el
tipo más común, debido a su eficiencia y bajos rizos en el torque, es el que posee tres
fases; la detección de la posición se realiza generalmente utilizando tres sensores de
efecto Hall que detectan la presencia de los pequeños imanes adheridos al eje del motor.
El motor BLDC trifásico es operado en un modo de dos fases: las dos fases que producen
el torque mas alto son energizadas mientras que la tercera fase se encuentra apagada;
cuales de las dos fases son energizadas depende de la posición del rotor.

1 Modelo de motor BLDC


El modelado de un motor BLDC puede ser desarrollado de manera similar al de un
motor síncrono trifásico. El modelo de las bobinas de la armadura para el motor BLDC
puede ser expresado de la siguiente manera [3]–[6]:

1
𝑑𝑖𝑎
𝑉𝑎 = 𝑅𝑖𝑎 + 𝐿 + 𝑒𝑎 (1)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑏
𝑉𝑏 = 𝑅𝑖𝑏 + 𝐿 + 𝑒𝑏 (2)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑐
𝑉𝑐 = 𝑅𝑖𝑐 + 𝐿 + 𝑒𝑐 (3)
𝑑𝑡

Donde,
L es la auto inductancia de la armadura [H], R es la resistencia de la armadura [Ω], Va,
Vb, Vc son los voltajes en los terminales de las fases [V], ia, ib, ic, son las corrientes de
entrada al motor [A] y ea, eb, ec son los voltajes back-emf del motor [V].

En un motor BLDC trifásico, los voltajes back-emf están desfasados en un ángulo de


120°, y su valor es función de la posición angular del rotor; la ecuación para cada fase
es:
𝑒𝑎 = 𝑘𝑤 𝑓(𝜃𝑒 )𝑤𝑚 (4)

𝑒𝑏 = 𝑘𝑤 𝑓(𝜃𝑒 − 2𝜋⁄3)𝑤𝑚 (5)

𝑒𝑐 = 𝑘𝑤 𝑓(𝜃𝑒 + 2𝜋⁄3)𝑤𝑚 (6)

Donde,
𝑘𝑤 es la constante del back-emf de una fase [V/rad.s-1], θe es el ángulo eléctrico en el
rotor [° el], 𝑤𝑚 es la velocidad del rotor [rad.s-1]. El ángulo eléctrico del rotor 𝜃𝑒 , es igual
al ángulo mecánico del rotor, multiplicado por el número de par de polos.
𝑃
𝜃𝑒 = 𝜃 (7)
2 𝑚

Donde, 𝜃𝑚 es el ángulo mecánico en el rotor [°], 𝑃 es el número de polos.


La función 𝑓( . ) da la forma trapezoidal del back-emf, para cada fase esta se puede
escribir explícitamente como [7]

2
6𝜃𝑒 𝜋
; 0 < 𝜃𝑒 ≤
𝜋 6
𝜋 5𝜋
1; < 𝜃𝑒 ≤
6 6
6𝜃𝑒 5𝜋 7𝜋
𝑓𝑎 (𝜃𝑒 ) = − +6; < 𝜃𝑒 ≤ (8)
𝜋 6 6
7𝜋 11𝜋
−1 ; < 𝜃𝑒 ≤
6 6
6𝜃𝑒 11𝜋
{ 𝜋 − 12 ; 6
< 𝜃𝑒 ≤ 2𝜋}

𝜋
−1 ; 0 < 𝜃𝑒 ≤
2
6𝜃𝑒 𝜋 5𝜋
−4; < 𝜃𝑒 ≤
𝜋 2 6
5𝜋 9𝜋
𝑓𝑏 (𝜃𝑒 ) = 1; < 𝜃𝑒 ≤ (9)
6 6
6𝜃𝑒 9𝜋 11𝜋
− + 10 ; < 𝜃𝑒 ≤
𝜋 6 6
11𝜋
{ −1 ; < 𝜃𝑒 ≤ 2𝜋}
6

𝜋
1; 0 < 𝜃𝑒 ≤
6
6𝜃𝑒 𝜋 𝜋
− +2; < 𝜃𝑒 ≤
𝜋 6 2
𝜋 7𝜋
𝑓𝑐 (𝜃𝑒 ) = −1; < 𝜃𝑒 ≤ (10)
2 6
6𝜃𝑒 7𝜋 9𝜋
−8; < 𝜃𝑒 ≤
𝜋 6 6
9𝜋
{ 1; < 𝜃𝑒 ≤ 2𝜋 }
6

El torque total de salida puede ser representado como la suma del torque de cada fase
𝑒𝑎 𝑖𝑎 + 𝑒𝑏 𝑖𝑏 + 𝑒𝑐 𝑖𝑐
𝑇𝑚 = (11)
𝑤𝑚

Las tres ecuaciones de las bobinas de la armadura para un motor BLDC trifásico
conectado en estrella pueden ser combinadas de la siguiente manera

3
𝑑(𝑖𝑎 − 𝑖𝑏 )
𝑉𝑎𝑏 = 𝑅(𝑖𝑎 − 𝑖𝑏 ) + 𝐿 + 𝑒𝑎 − 𝑒𝑏 (12)
𝑑𝑡
𝑑(𝑖𝑏 − 𝑖𝑐 )
𝑉𝑏𝑐 = 𝑅(𝑖𝑏 − 𝑖𝑐 ) + 𝐿 + 𝑒𝑏 − 𝑒𝑐 (13)
𝑑𝑡
𝑑(𝑖𝑐 − 𝑖𝑎 )
𝑉𝑐𝑎 = 𝑅(𝑖𝑐 − 𝑖𝑎 ) + 𝐿 + 𝑒𝑐 − 𝑒𝑎 (14)
𝑑𝑡

Debido a que cada ecuación de voltaje es una combinación lineal de las otras dos
ecuaciones de voltaje, para modelar matemáticamente el motor solo se necesitan dos
ecuaciones; desechando una ecuación y eliminando una variable utilizando la ecuación
de corriente

𝑖𝑎 + 𝑖𝑏 + 𝑖𝑐 = 0 (15)

las ecuaciones de voltaje son


𝑑(𝑖𝑎 − 𝑖𝑏 )
𝑉𝑎𝑏 = 𝑅(𝑖𝑎 − 𝑖𝑏 ) + 𝐿 + 𝑒𝑎 − 𝑒𝑏 (16)
𝑑𝑡
𝑑(𝑖𝑎 + 2𝑖𝑏 )
𝑉𝑏𝑐 = 𝑅(𝑖𝑎 − 2𝑖𝑏 ) + 𝐿 + 𝑒𝑏 − 𝑒𝑐 (17)
𝑑𝑡

Quizás el modelo más utilizado por los investigadores para la identificación de los
parámetros dinámicos de robots es el modelo dinámico inverso (IDM por sus siglas en
inglés). Las representaciones más utilizadas para simbolizar los modelos dinámicos son
las formulaciones de Euler-Lagrange y Newton-Euler, ambos acercamientos producen
la misma ecuación [8], [9]; para un manipulador de n grados de libertad, la ecuación,
incluyendo la fricción, puede ser escrita en notación vectorial así [10], [11]:

𝑴(𝒒)𝜽̈ + 𝑪(𝜽, 𝜽̇)𝜽̇ + 𝑮(𝜽) + 𝒇(𝜽̇) = 𝝉 (18)

Donde 𝜽 es el vector de desplazamientos de las articulaciones, 𝜽̇ es el vector de


velocidades de las articulaciones, 𝜽̈ es el vector de aceleraciones de las articulaciones,
𝑴(𝒒) es la matriz de inercias, 𝑪(𝜽, 𝜽̇) es la matriz que contiene los valores
correspondientes a las fuerzas/torques centrífugas y debido a Coriolis, 𝑮(𝜽) es el vector
que contiene los torques originados por el efecto de la gravedad, 𝒇(𝜽̇) es el vector de
torques de fricción y 𝝉 es el torque de entrada controlado.

4
El motor a evaluar asimila lo que sería una articulación del robot, si además este se
evalúa para cargas simétricas, la ecuación vectorial 18 se convierte en la ecuación
escalar:
𝑑𝑤𝑚
𝐽 = 𝑇𝑚 − 𝑇𝐿 − 𝑇𝑓 (19)
𝑑𝑡

Donde,
𝑑𝜃𝑚
𝐽 es la inercia del motor, 𝑤𝑚 = = 𝜃̇𝑚 es la velocidad angular del motor, 𝑇𝐿 es el torque
𝑑𝑡

de la carga mecánica (externa), 𝑇𝑚 es el torque del motor y 𝑇𝑓 es el torque debido a la


fricción.
𝑑𝑤𝑚
De esta manera, 𝐽 es el torque requerido para acelerar el motor (sin carga externa).
𝑑𝑡

Si se quiere, el torque de la carga mecánica puede ser expresado explícitamente para


incluir el momento de inercia de la carga (ecuación 20)

𝑑𝑤𝑚
𝑇𝐿 = 𝐽𝐿 (20)
𝑑𝑡
Donde,
𝐽𝐿 es la inercia de la carga.

2 Fundamentos de la identificación
En este punto la identificación se limitará a determinar el comportamiento del torque y
la potencia entregada por el motor para diferentes condiciones de carga y velocidad
angular.
Además de establecer los parámetros del motor, en este trabajo, se quiere analizar y
modelar los efectos que tienen las cargas externas sobre la fricción estática; por esta en
la ecuación 19, la componente de la fricción debería incluir además de la componente
viscosa, la componente de fricción de Coulomb, tanto la del motor como la aportada por
la carga externa, ecuación 21.
𝑑𝑤𝑚 𝑑𝑤𝐿
𝐽𝑚 = 𝑇𝑚 − 𝑇𝑓 − 𝐽𝐿 (21)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Dónde el subíndice m se refiere al motor, y el subíndice L a la carga

Para volver más compacta a la ecuación 21, se harán las siguientes consideraciones:
1. El acople entre el motor y la carga es rígido, por lo que: wm = wL = w.

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2. Como la carga y el motor tienen los mismos soportes, se utilizará el mismo
coeficiente de fricción y la carga neta sobre estos será la suma de los pesos: N = Nm +
NL.
La ecuación 21, toma la forma:
𝑑𝑤𝑚
(𝐽 + 𝐽𝐿 ) + 𝑇𝑓 = 𝑇𝑚 (22)
𝑑𝑡
Esta será la ecuación mecánica base utilizada en la identificación del motor y la
determinación del torque de fricción; posteriormente se procederá a identificar la forma
y los parámetros de la función del torque de fricción.

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Bibliografía
[1] P. Pillay and R. Krishnan, “Modeling, simulation, and analysis of permanent-
magnet motor\ndrives. II. The brushless DC motor drive,” IEEE Trans. Ind.
Appl., vol. 25, no. 2, pp. 274–279, 1989.
[2] A. L. Saleh and A. A. Obed, “Speed Control of Brushless DC Motor based on
Fractional Order PID Controller,” vol. 95, no. 4, 2014.
[3] B. Tibor, V. Fedak, and F. Ďurovský, “Modeling and simulation of the BLDC
motor in MATLAB GUI,” Proc. - ISIE 2011 2011 IEEE Int. Symp. Ind. Electron.,
pp. 1403–1407, 2011.
[4] P. Shetty, a. K. N. Subramonium, and M. S. Kumar, “Mathematical Modeling of
Permanent Magnet Brushless DC Motor for Electric Scooter,” 2015 Fifth Int.
Conf. Commun. Syst. Netw. Technol., no. 0, pp. 1222–1226, 2015.
[5] S. Mondal, A. Mitra, and M. Chattopadhyay, “Mathematical modeling and
simulation of Brushless DC motor with ideal Back EMF for a precision speed
control,” Proc. 2015 IEEE Int. Conf. Electr. Comput. Commun. Technol. ICECCT
2015, 2015.
[6] C. Cham and Z. Bin Samad, “Brushless DC Motor Electromagnetic Torque
Estimation with Single-Phase Current Sensing,” J. Electr. Eng. Technol., vol. 9,
no. 3, pp. 866–872, 2014.
[7] LAVANYA.V and P.DEVENDRA, “Parameter identification and control of bldc
motor,” no. 8, pp. 34–39, 2015.
[8] and M. V. Mark W. Spong, Seth Hutchinson, “Robot Modeling and Control,”
Control, vol. 141, no. 1, p. 419, 2006.
[9] R. N. Jazar, Theory of Applied Robotics: Kinematics, Dynamics, and Control.
2010.
[10] C. Chávez-Olivares, F. Reyes-Cortés, E. González-Galván, M. Mendoza-
Gutierrez, and I. Bonilla-Gutierrez, “Experimental evaluation of parameter
identification schemes on an anthropomorphic direct drive robot,” Int. J. Adv.
Robot. Syst., vol. 9, pp. 1–18, 2012.
[11] D. Kostić, B. de Jager, M. Steinbuch, and R. Hensen, “Modeling and
identification for high-performance robot control: An RRR-robotic arm case
study,” IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 12, no. 6. pp.
904–919, 2004.

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