PLC

Capitulo 4.
Configuracin y mando de los PLC

Los conceptos bsicos que fueron tratados en la unidad 1, nos proporcionan las
herramientas necesarias para efectuar soluciones de automatizacin en cualquier
maquinara del tipo industrial teniendo en cuenta las caractersticas externas o de
hardware con las que interacta el PLC, adems son los mnimos conocimientos
que se requieren para tal finalidad, y de ah podemos partir para su
implementacin en procesos complejos.

As entonces, en estos captulos y lecciones posteriores, nos vamos a introducir
en el funcionamiento interno del PLC; recordemos que un manejo y utilizacin
correcta de los PLC es fundamental si queremos obtener de l una eficacia
mnima. Especficamente en este captulo se va a estudiar el proceso que se debe
seguir para la puesta en funcionamiento, la forma o procedimiento general que se
va a utilizar para realizar una correcta programacin, algunos ejemplos de
conexionado de elementos a entradas y actuadores a las salidas, as como las
reglas mnimas que han de seguirse para una correcta instalacin, puesta en
servicio. Queremos dejar tambin aclarado que no deben confundirse los trminos
puesta en funcionamiento con puesta a punto y en servicio. En el primer caso, nos
referimos al proceso inicial necesario para poder realizar la programacin y
comprobar su funcionamiento en cualquier PLC, aunque los ejemplos principales
estn referidos a los PLC Siemens, que son los que existen en los laboratorios de
la UNAD, tambin se mencionaran generalidades para otros PLC y, en el
segundo, al proceso final una vez realizadas todas las conexiones necesarias para
poner en servicio la instalacin o proceso.

Leccin 16 Introduccin a la programacin
Los primeros autmatas programables surgieron debido a la necesidad de sustituir
los enormes cuadros de maniobra construidos con contactores y rels. Por lo
tanto, la comunicacin hombre-mquina deba ser similar a la utilizada hasta ese
momento. El lenguaje utilizado, debera ser interpretado, con facilidad, por los
mismos tcnicos electricistas que anteriormente estaban en contacto con la
instalacin.

Con el tiempo estos lenguajes evolucionaron de tal forma que algunos de ellos ya
no tenan nada que ver con el tpico plano elctrico a rels, adems de haber
evolucionado siguiendo caminos distintos. Todo esto unido al incremento en la
complejidad de los procesos a automatizar, no hizo ms que complicar el uso de
aquello que se cre con una finalidad bien distinta.
Con el fin de subsanar este problema la direccin del IEC (estndar internacional)
ha elaborado el estndar IEC 1131-3 para la programacin de PLC's, con la idea
de desarrollar el estndar adecuado para un gran abanico de aplicaciones.

En la unidad 1, observamos que existan diversas forma de programacin, es decir
que hay varias formas de introducirle el programa al PLC; esto se puede conseguir
usando un programador manual, hand programer, o un computador principal.
Cuando se tienen varios PLC de un mismo fabricante y diferentes modelos se
debe conseguir un programador compatible con cada uno de ellos. Este aparato
no es aconsejable cuando los programas son complejos y por el contrario es
bastante til cuando los programas son cortos. Si se tienen controladores de
diferentes marcas y modelos de diferentes fabricantes es aconsejable usar un
computador porttil o en red para hacerle las correcciones y programaciones a los
diferentes controladores, no sin antes mencionar que por cada fabricante se debe
tener un programa con su respectiva licencia.

Un programa de computadora es una sucesin, o lista, o conjunto, de distintas
rdenes o de instrucciones que producirn la ejecucin de una determinada tarea
por parte del PLC.
A su vez, una instruccin u orden de trabajo es la parte ms pequea de un
programa y consta de dos partes principales: operacin y operando; a su vez el
operando est dividido en smbolo y parmetro.
En esencia, un programa es una respuesta predeterminada, a todas las posibles
combinaciones de estados de la informacin que recibe. El proceso de
programacin de un PLC es, por consiguiente, un proceso, en cuyo desarrollo se
requieren cada uno de los siguientes pasos:
1. Definicin y anlisis del problema: Este es el paso ms importante, tener
claridad de que se necesita. Este anlisis debera incluir el resultado de un
estudio de los riesgos de operacin.
1.1. Qu resultados debe proporcionar el sistema? Que salidas, sobre que
debe actuar.
1.2. Qu datos se necesitan para determinar el resultado? Que debe medir
o vigilar (Entradas)
1.3. Cmo debe reaccionar ante perdida de informacin? Como debe
reaccionar si no puede medir variables que necesita vigilar.
1.4. Cmo debe reaccionar ante fallas de s mismo? Capacidad de auto
diagnostico.
2. Definicin de la arquitectura del hardware necesario (entradas/salidas,
redundancia, auto-diagnstico, entre otros).
3. Diseo de los algoritmos.
4. Programacin del cdigo, en los lenguajes de programacin.
5. Depuracin y verificacin del programa (pruebas efectivas).

Leccin 16.1 Definicin de Algoritmo
Un algoritmo es una secuencia de pasos (instrucciones o reglas) para llevar a
cabo una tarea especfica. Los algoritmos son independientes tanto del lenguaje
de programacin en que se expresan, como de la maquina que los ejecuta. Al
disear un Algoritmo lo que se est haciendo realmente es: disear un mtodo
propio sobre la forma como entiendo el problema y la toma de decisiones que
debo efectuar para solucionarlo.
Las caractersticas fundamentales que debe cumplir todo algoritmo son:
La definicin de un algoritmo debe describir tres partes: Entrada, Proceso y
Salida.
Un algoritmo debe ser preciso e indicar el orden de realizacin de cada paso.
Un algoritmo debe estar definido. Ante las mismas condiciones de entradas,
siempre debe obtener es el mismo resultado.
Un algoritmo debe ser finito. Debe de tener un nmero finito de pasos. (En
ninguna situacin se puede quedar pensado en un ciclo infinito.
Todo programa de computador es un conjunto de algoritmos desarrollado por
alguien que necesitaba resolver un problema o generar una aplicacin para
resolverlos.
Un ejemplo sencillo de lo que puede ser un algoritmo es el siguiente:
Problema: Se tiene un motor y se desea que con un botn se encienda y con otro
se desea que pare.
Anlisis para el algoritmo:
Cules son las entradas, para dar rdenes al sistema tendra:
Un Botn de partida o que me inicie el giro del motor
Un Botn de parada o que me detenga el giro del motor
Que es lo que debo procesar: Preguntar el estado del motor, es decir saber si
est girando o si est detenido, para aplicar la operacin contraria cuando se
desee.
Cuales son Salidas, que debo obtener del sistema: Un orden de marcha o
detencin hacia el motor, que se pueda generar a travs de un comando.
Lgica del algoritmo:
Preguntar: el motor est girando O esta activado botn de partida Y no est
activado botn de parada?, Entonces esta activo el comando de marcha, De lo
contrario enviar y activar el comando detener.

Leccin 16.2 Mtodos de programacin
Existen dos mtodos posibles de generar un programa:
Programacin estructurada.
Programacin por Mdulos o modular.

Leccin 16.2.1 Programacin Estructurada.
La programacin estructurada es la forma clsica de programar en forma
secuencial o incluir las rdenes consecutivamente. Podramos decir que es lo
contrario a la programacin orientada a objetos (clases, eventos).
La programacin estructurada utiliza solo 3 tipos de estructuras:
Secuencias
Seleccin (Instruccin condicional)
Interaccin (repeticin condicional)
Cada una de estas estructuras puede a su vez contener otras de estas mismas
estructuras, a esto se le llama "anidamiento".
Tomando como ejemplo el algoritmo desarrollado en la leccin anterior,
tendramos:

Otro ejemplo diferente podra ser:

En este ejemplo anterior podemos detectar tiene un error, Lo reconociste? Un
programa debe tener una respuesta predeterminada, a todas las posibles
combinaciones de estados de la informacin que este recibe, entonces nos
preguntamos Que ocurre en este ejemplo si x es igual a y? que debera hacer el
programa?; Por esta razn se pueden identificar unas ventajas y unas desventajas
en este tipo de programacin:
Ventajas de la programacin estructurada
Los programas son ms fciles de entender, pueden ser ledos de forma
secuencial para entender la lgica.
La estructura de los programas es clara, puesto que las instrucciones estn ms
ligadas o relacionadas entre s.
Reduccin del esfuerzo en las pruebas y depuracin. El seguimiento de los
errores del programa se facilita debido a su estructura ms sencilla y
comprensible, por lo que los errores se pueden detectar y corregir ms
fcilmente.
Reduccin de los costos de mantenimiento. Anlogamente a la depuracin,
durante la fase de mantenimiento, modificar o extender los programas resulta
ms fcil.
Los bloques de cdigo son casi auto-explicativos, lo que reduce y facilita la
documentacin.
Desventajas de la programacin estructurada
El principal inconveniente de la programacin estructurada es que se obtiene un
nico bloque de programa, que cuando se hace demasiado grande, puede
resultar problemtico para el manejo de su cdigo fuente por su gran extensin.
Esto se resuelve empleando, en forma conjunta tanto las tcnicas de
programacin estructurada como las de programacin modular.
En la actualidad una conjuncin entre la "Programacin estructurada" y la
"programacin modular" es la ms utilizada, en la programacin de PLC, en la que
los mdulos tienen una estructura jerrquica en la que se pueden definir funciones
dentro de funciones.

Leccin 16.2.2 Programacin Modular.
La programacin modular consiste en dividir un programa en mdulos o sub-
programas con el fin de hacerlo ms legible y manejable.

Histricamente la programacin modular, es una evolucin de la programacin
estructurada, para solucionar problemas de programacin ms grandes y
complejos. En otras palabras con la programacin modular lo que se hace es
dividir un problema complejo en varios sub-problemas ms simples, y estos a su
vez en otros sub problemas ms simples, sucesivamente hasta que se obtiene un
sub-problema lo suficientemente simple como para poder ser resuelto fcilmente
(divide y vencers).
Cada modulo, es una parte de un programa, y es lo que en informtica se conoce
como "sub-rutina" y/ o "funcin". Tradicionalmente se denomina funcin al sub
programa que devuelve un resultado. Podemos alimentar una funcin con datos
y esta nos entregar un resultado, sin necesitar tener que ocuparnos de su
funcionamiento interno.

Como ejemplo de funcin, en la imagen se muestra la funcin SQRT-real esta es
una funcin ya existente que viene con el sistema, simplemente le damos un valor
y nos devuelve otro valor que es la raz cuadrada del anterior. De la misma
manera podemos crear nuestras propias funciones para lo que necesitemos.

La ventaja de usar un sub programa que sea una funcin es que podemos
aplicar muchas veces el mismo algoritmo para distintos datos, escribiendo una
sola vez el cdigo (algoritmo en lenguaje de programacin), sin tener que escribir
repetidas veces el mismo cdigo.
Una subrutina o funcin, solo se ejecuta cuando es llamada desde dentro de otro
programa, y hace que el programa principal se detenga, porque "le pasa" la
ejecucin a la sub rutina. El programa que llamo a la sub rutina, solo continuar su
ejecucin, cuando la sub rutina termina, y le devuelve" el resultado.

Leccin 16.2.3 Tipos de variables
Recordemos que en programacin, una variable es un espacio reservado en la
memoria, que pueden cambiar de contenido a lo largo de la ejecucin de un
programa.

Las variables se representan con identificadores ("Tag") que hacen referencia al
lugar de la memoria en donde se almacena un dato.

Respecto a su mbito, una variable puede ser:

Variable Local: Cuando la misma slo es accesible desde el sub programa al
que pertenece, no pudiendo ser leda o modificada desde otro sub programa.

Variable Global: Cuando la misma es accesible desde todos los sub
programas de la aplicacin.

En un PLC todas sus entradas y salidas siempre son variables globales. Las
variables internas solo sern globales si especficamente se las define como tales.
De lo contrario solo sern locales del sub programa dentro del cual estn
definidas.
La ventaja de usar variables locales, es que evitamos tener un gigantesco listado
de variables globales, difcil de manejar.

Respecto a su tipo, una variable puede ser:

Tipo Lgica: ("booleana") Verdadero / Falso (1/0).

Tipo Entero: un valor entero entre 0 y n. Donde n depende de la cantidad de
bytes con que trabaje el sistema, (y si usa o no un bit para representar el signo).
Por ejemplo: 2 bytes = 2x8 bits = 16bits ----- 2 elevado a 16 = 65536. El valor
mximo seria 65535

Tipo Real o "coma flotante": El rango valido y su exactitud vara segn la
cantidad de bytes con que trabaje el sistema (cociente + exponente).
Por ejemplo: 314,16 = 3,1416 x 10 elevado 2

Tipo caracteres (String): Es una secuencia de nmeros enteros, que
representa una secuencia de caracteres (letras o signos) de un determinado
alfabeto.

Segn el tamao de memoria que usan, se acostumbra hablar de:

Leccin 16.3 Lenguajes de programacin I
Los lenguajes de programacin son necesarios para la comunicacin entre el
usuario (sea programador u operario de la mquina o proceso donde se encuentre
el PLC) y el PLC. La interaccin que tiene el usuario con el PLC la puede realizar
por medio de la utilizacin de un cargador de programa (loader Program) tambin
reconocida como consola de programacin o por medio de un PC (computador
Personal).Tenga en cuenta que: En procesos grandes o en ambientes industriales
el PLC recibe el nombre tambin de API (Autmata Programable Industrial) y
utiliza como interface para el usuario pantallas de plasma, pantallas de contacto
(touch screen) o sistemas SCADA (sistemas para la adquisicin de datos,
supervisin, monitoreo y control de los procesos), cuyo contenido no sern
presentados ni tenidos en cuenta en este curso.

El programa de usuario est formado por la reunin de todas las instrucciones
programadas y las convencionales para el tratamiento de las seales, que tienen
que ser controladas en el proceso desde el PLC, de acuerdo a las necesidades de
los trabajos a realizar.

Los lenguajes de programacin para PLC son de dos tipos, visuales o grficos y
escritos.
Los visuales o grficos: admiten estructurar el programa por medio de
smbolos grficos, similares a los que se han venido utilizando para describir los
sistemas de automatizacin, planos esquemticos y diagramas de bloques.
Los escritos: son listados de sentencias que describen las funciones a
ejecutar.

El programa de usuario debe ser organizado utilizando bloques funcionales o
mdulos, que corresponden a un bloque cerrado que constituye una funcin
completa e individualizando cada organismo o unidad de proceso.

Leccin 16.3 Lenguajes de programacin II
Mediante la organizacin del programa, se determina cules y en qu orden de los
mdulos realizados por el usuario, se tienen que ejecutar.
Dentro de los estndares comerciales ms usados, se definen 5 lenguajes de
programacin. Esto es, que su sintaxis y semntica se acomodan a los protocolos
establecidos internacionalmente por la IEC 61131para programacin de PLC; Una
vez que usted los haya entendido, podr aplicarlos a una gran cantidad de
sistemas que estn basados en estos estndares, adems podr utilizar el que
ms se le facilite para programar los PLC.

Dentro de los lenguajes existentes para programacin de PLC, encontramos que
son 2 de tipo textual y 3 de tipo grafico:
Grficos secuenciales (Graphe de Comande Etape Transition GRAFCET
Secuential Function Chart SFC)
Diagrama de bloques funcionales (Function block diagram FBD)
Texto estructurado (Structured text ST)
Nemnicos o lista de Instrucciones (Instruction list IL)
Diagrama Escalera (Ladder Diagram LD)
Los dos ltimos lenguajes de programacin se han extendido y son fciles de
programar, adicionalmente casi todos los fabricantes los tienen incorporados, por
lo tanto en este curso nos vamos a enfocar mucho ms en estos dos, obviamente
sin dejar de exponer los otros lenguajes de programacin; adems algunos
fabricantes han implementado mejoras en sus lenguajes de programacin que a
la final slo lo hacen engorroso de manejar y en ocasiones los usuarios deben
pagar cantidades exorbitantes por efectuar alguna modificacin sencilla y se
vuelven esclavos de un servicio.
Encontrara en su vida profesional que muchas veces, las grandes mquinas
vienen con un PLC incluido, que resulta difcil de trabajar porque su programa
viene protegido contra lectura o escritura, adems el programa est desarrollado
para realizar solo esta tarea especfica de controlar la maquina; en los casos
donde se requiere entrar a optimizar el funcionamiento de los equipos, tanto PLC
como maquina, es aconsejable resetear el PLC y reprogramar o modificar a los
nuevos parmetros e instrucciones pretendidas.

Leccin 16.3.1 Grficos secuenciales (Graphe de Comande Etape Transition
GRAFCET Secuential Function Chart SFC)
Surgi en Francia a mediados de los aos 70, y fue creado por una agrupacin de
algunos fabricantes de autmatas, en concreto Telemecanique y Aper, junto con
dos organismos oficiales, AFCET (Asociacin Francesa para la Ciberntica,
Economa y Tcnica y ADEPA (Agencia Nacional para el Desarrollo de la
Produccin Automatizada). Fue homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y
con posterioridad por la Comisin Electrotecnia Internacional (IEC 848, en 1998).
Los lenguajes grficos que proveen una representacin diagramtica de
secuencias de control en un programa como el SFC, que es similar a un diagrama
de flujo, se puede organizar los subprogramas o subrutinas (programadas en LD,
FBD, IL y/o ST) que forman el programa de control. SFC es particularmente til
para operaciones de control secuencial, donde un programa fluye de un punto a
otro una vez que una condicin ha sido satisfecha (cierta o falsa).
El marco de programacin de SFC contiene tres principales elementos que
organizan el programa de control:
Pasos (etapas)
Transiciones (condiciones)
Acciones
El programa ir activando cada una de las etapas y desactivando la anterior
conforme se vayan cumpliendo cada una de las condiciones. Las acciones se
realizarn en funcin de la etapa activa a la que estn asociadas. Por ejemplo, la
etapa 1 activa tras arrancar el programa, al cumplirse la "Condicin 1", se activar
la etapa 2, se desactivar la 1, y se realizar la "Accin 1".
Por ejemplo:

Ejemplo 1 de diagrama SFC
Como se mencion anteriormente, el lenguaje SFC tiene su origen en el estndar
francs GRAFCET (GRAFica de Control de Etapas de Transicin). El GRAFCET
tambin utiliza etapas, transiciones y acciones, que operan de la misma manera
como en SFC.
Este lenguaje describe la evolucin de un proceso que se pretende controlar,
indicando las acciones que hay que realizar sobre dicho proceso y que
informaciones provocan el realizar una u otra accin.
Este lenguaje divide el ciclo de proceso en un cierto nmero de pasos bien
definidos, y en transiciones que los separan. Este lenguaje es el ncleo del
estndar IEC 1131-3. Los otros lenguajes se usan para describir las acciones
realizadas en cada uno de los pasos, y para describir las condiciones lgicas para
pasar de una etapa a otra (Transiciones):
Normalizado: International Electrotechnical Commision IEC 848
Una de las mejores herramientas para representar automatismos secuenciales

Ejemplo 2 de diagrama GRAFCET
Puede clasificar las acciones que suceden dentro del proceso:
Internas: acciones que se producen en el equipo de control, por ejemplo
temporizaciones, contadores, clculos matemticos, etc.
Externas: las acciones que se producen sobre el proceso, por ejemplo abrir o
cerrar una vlvula, activar o desactivar una bomba, etc.
El paso de una etapa a la siguiente se realiza dependiendo de si se cumple o no la
condicin de transicin entre ellas.
Toda transicin lleva asociada una condicin de transicin o funcin lgica
booleana que se denomina receptividad, y que puede ser verdadera o falsa. Se
dice que la transicin est validada, cuando la etapa o etapas anteriores a la
transicin estn activadas. El franqueamiento de la transicin se producir si, y
slo si, la transicin esta valida da y la receptividad es verdadera.
Algunas normas para tener en cuenta:
La etapa inicial de un Grafcet se activa de forma incondicional. Esta situacin
inicial se corresponde en general con una situacin de reposo.
Una transicin est en disposicin de ser validada cuando todas las etapas
inmediatamente precedentes, unidas a dicha transicin, estn activadas. La
activacin de una transicin se produce cuando est validada y la condicin de
transicin o receptividad es verdadera. Se podra definir una etapa como
activable cuando la transicin precedente esta validada.
Franquear una transicin implica la activacin de todas las etapas siguientes
inmediatas, y la desactivacin de las inmediatas precedentes.
Transiciones conectadas en paralelo, se activan de forma simultnea si se
cumplen las condiciones para ello.
Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones slo estn
activas cuando la etapa esta activa.

Leccin 16.3.2 Diagrama de bloques funcionales (Function block diagram FBD)
Es un lenguaje grfico que permite al usuario construir procedimientos complejos
mediante la unin de bloques funcionales prediseados. Este lenguaje grfico
tambin describe una funcin entre las variables de entrada y variables de salida,
como un conjunto de bloques elementales, que estn conectados por lneas de
conexin, al igual que un circuito elctrico.
Generalmente utilizan smbolos lgicos para representar al bloque de funcin. Las
salidas lgicas no requieren incorporar una bobina de salida, porque la salida es
representada por una variable asignada a la salida del bloque.

El diagrama de funciones lgicas, resulta especialmente cmodo de utilizar, a
tcnicos habituados a trabajar con circuitos de puertas lgicas, ya que la
simbologa usada en ambos es equivalente.

Adicionalmente a las funciones lgicas estndares y especficas del vendedor, el
lenguaje FBD de la Norma IEC 1131-3 permite al usuario construir sus propios
bloques de funciones, de acuerdo a los requerimientos del programa de control.

Caractersticas:
Las salidas de los bloques funcionales no se conectarn entre s.
La evaluacin de una red estar terminada antes de la siguiente.

A continuacin se ilustran las compuertas lgicas en lenguaje FBD, y algunos
ejemplos funcionales con su representacin en FBD:

(A) (AND) (B)

(A) (OR) (B)

NOT (A)
Ejemplo funcional No. 1:

Ejemplo funcional No. 2:

Leccin 16.3.3 Texto estructurado (Structured text ST)
Este es un lenguaje estructurado de alto nivel, que es estructurado en bloques y
sintcticamente similar a Pascal, aunque sus races provienen de Ada y C, pero
ms intuitivo para el ingeniero de control, por que usa subrutinas para llevar a
cabo diferentes partes de las funciones de control y paso de parmetros y valores
entre las diferentes secciones del programa.

Al igual que LD, FBD e IL, el lenguaje de texto estructurado utiliza la definicin de
variables para identificar entradas y salidas de dispositivos de campo y cualquier
otra variable creada internamente.

Contiene todos los elementos esenciales de un lenguaje de programacin
moderno, incluyendo seleccin del flujo de ejecucin condicional (IF-THEN-ELSE
y CASE OF) y lazos de iteracin o calculo repetitivo (FOR, WHILE y REPEAT),
que pueden ser anidados. Adems soporta operaciones Booleanas (AND, OR,
NOT) y una variedad de datos especficos, tales como fecha, hora.

La programacin en Texto Estructurado es apropiada para aplicaciones que
involucran manipulacin de datos, ordenamiento computacional y aplicaciones
matemticas que utilizan valores de punto flotante. ST es el mejor lenguaje para la
implementacin de aplicaciones de inteligencia artificial, lgica difusa, toma de
decisiones, entre otros.
Este lenguaje resulta excelente para la definicin de bloques de funcin complejos
o procedimientos que no pueden ser expresados mediante lenguajes grficos. Por
ejemplo:

Dentro de las ventajas del lenguaje de Texto Estructurado aplicado a PLC,
tenemos:
Soporta instrucciones aritmticas complejas.
Soporta instrucciones anidadas.
Soporta ciclos de iteracin (repeat until, while do)
Soporta ejecucin condicional (If Then Else, Case)
Es fcil agregar comentarios que explican la lgica.
Todo lo que est entre (* y *) es un comentario y no se ejecuta.

Leccin 16.3.4 Nemnicos o lista de Instrucciones (Instruction list IL)
Es un lenguaje de bajo nivel basado en operaciones Booleanas y cuya apariencia
es similar al cdigo del lenguaje ensamblador; se podra afirmar tambin que este
lenguaje no es ms que la representacin en forma de texto del lenguaje grfico
"Ladder". Es el ms antiguo de los lenguajes de programacin de PLC. Precursor
del Ladder se usaba cuando los computadores aun no tenan capacidad grfica.
En este lenguaje cada instruccin se basa en las definiciones del lgebra de
lgebra lgica.

A continuacin relacionan en forma de nemnico las instrucciones y se indica su
funcionalidad:

Como se mencionaba, el lenguaje Booleano utiliza la sintaxis del lgebra de Boole
para ingresar y explicar la lgica de control. Consiste en elaborar una lista de
instrucciones o nemnicos, haciendo uso de operadores Booleanos (AND, OR,
NOT, etc.) y otras instrucciones nemnicas, para implementar el circuito de
control. El lenguaje Lista de Instrucciones (IL) de la Norma IEC 1131-3, es una
forma de lenguaje Booleano.

Ejemplo de programacin Booleana:

Este lenguaje al igual que el LADDER, sern vistos a profundidad en la medida
que avance el curso, puesto que son los ms utilizados en la programacin de
PLC.

Leccin 16.3.5 Diagrama Escalera (Ladder Diagram LD) I
Tiene sus races en USA. D los distintos tipos de lenguaje de programacin de un
PLC, que existen actualmente, quizs el ms comn sea el LADDER, tambin
denominado lenguaje de contactos o de escalera, es un lenguaje de programacin
grfico muy popular dentro de los Controladores Lgicos Programables (PLC),
debido a que est basado en los esquemas elctricos de control clsicos, es decir,
est basado en la representacin grafica de la lgica de relevadores. De este
modo, con los conocimientos que todo tcnico elctrico posee, es muy fcil
adaptarse a la programacin en este tipo de lenguaje. Su principal ventaja es que
los smbolos bsicos estn normalizados segn normas NEMA y son empleados
por todos los fabricantes.
Los diagramas de escalera son esquemas de uso comn para representar la
lgica de control de sistemas industriales. Tambin es conocido como plano de
contactos, esquema de contactos (KOP), pero popularmente se le llama diagrama
"escalera porque se asemejan a una escalera, con dos rieles verticales (de
alimentacin) y "escalones" (lneas horizontales), en las que hay circuitos de
control que definen la lgica a travs de funciones.
De esta manera las principales caractersticas del lenguaje ladder son:
El esquema se realiza entre dos lneas o barras de alimentacin dispuestas
verticalmente a ambos lados del diagrama, entre ellas se dibujan los elementos
del lenguaje. Estos carriles de alimentacin son las lneas de suministro de
energa L1 y L2 para los circuitos de corriente alterna y 24 V y tierra para los
circuitos de CC.

A la derecha del esquema se ubican los elementos de salida y a la izquierda se
situaran los elementos de entrada.

El diagrama puede tener varias ramas o escalones. La mayora de los PLC
permiten ms de una salida por cada rengln (Rung).

Cada rama permite ubicar varios elementos de entrada pero slo uno de salida.

El procesador (o "controlador") explora peldaos de la escalera de arriba a abajo
y de izquierda a derecha, en otras palabras, el sentido de programacin de los
bloques de contactos de un programa de ejecuta en el sentido de arriba abajo y
en cada bloque de contactos se realiza en el orden de izquierda a derecha.

Las instrucciones de entrada son las condiciones que tiene el circuito para dejar o
no dejar pasar la corriente de una lnea a la otra. Estas condiciones se manejan
comnmente con contactos normalmente abierto o normalmente cerrados los
cuales interpretan las seales de alto y bajo de sensores o interruptores. Si las
condiciones son verdaderas la corriente llega a las instrucciones de salida las
cuales generan acciones como energizar la bobina de un motor o energizar una
lmpara por ejemplo. De esta forma el paso de la corriente a las bobinas de salida
estn condicionadas por la lgica que manejen las instrucciones de entradas.
Un PLC tiene muchas terminales "de entrada y tambin muchos terminales de
salida, a travs de los cuales se producen las seales "alta" o "baja" que se
transmiten a las luces de energa, solenoides, contactores, pequeos motores y
otros dispositivos que se prestan a control on / off. En un esfuerzo por hacer PLC
fcil de programar, el lenguaje de programacin ladder fue diseado para
asemejarse a los diagramas de lgica de escalera. Por lo tanto, un electricista
industrial o ingeniero elctrico, acostumbrados a leer esquemas de lgica ladder
se sentirn ms cmodos con la programacin de un PLC si se maneja con el
lenguaje ladder.
Este lenguaje al igual que el LADDER, sern vistos a profundidad en la medida
que avance el curso puesto que son los ms utilizados en la programacin de
PLC.
Desventajas del lenguaje ladder:
Es el ms adecuado para controlar los problemas, donde slo las variables
discretas (boleanas) son necesarias y/o donde son el problema principal de
control.
Es difcil manipular las variables analgicas y expresar las operaciones
aritmticas.
Tiene un soporte muy limitado para las matrices y bucles, resultando a menudo
en la duplicacin de cdigo.

Leccin 17 Instalacin y Familiarizacin del software
En esta leccin se revisaran y se describirn los pasos a seguir en la instalacin
de los software ms comerciales, desarrollados por los fabricantes ms
importantes que han conseguido posicionar en el mercado sus PLC. Se debe
tener presente que la familiarizacin del software solo va a estar enfocada hacia el
STEP 7-Micro/WIN el cual es la licencia de software existente en la UNAD para la
programacin de los PLC S7-200 de SIEMENS. Sin embargo, cuando tenga la
habilidad de programar en esta plataforma, podr migrarse a las otras con
facilidad, puesto que las instrucciones y su forma de introducirlas en las lneas de
programa tienen cambios que no son tan significativos y podr entenderlos con
facilidad.
Recuerde que estos SOFTWARE requieren que los usuarios cuenten con todos
los derechos administrativos sobre los PC en los cuales se van a instalar y los
Licenciamientos correspondientes para el normal funcionamiento de todas sus
aplicaciones. Un software con licencia pirata podra generar la desactivacin de
algunas libreras importantes para que el programa corra bien.

Leccin 17.1 Instalacin de RS LINX - RS LOGIX 500 Pro y Instalacin de RS EMU
500 del Fabricante ROCKWELL - I
A continuacin se explicara de forma sencilla los pasos que se deben seguir para
la instalacin del software RS LINX del fabricante Rockwell que es una de las
empresas lderes en el mercado de productos y servicios de automatizacin con
su lnea de PLC Allen Bradley:
1- En el CD titulado ROCKWELL SOFTWARE o si ha descargado alguna versin del
programa desde internet, deber entrar al directorio denominado 1) RSLinx, que para
este ejemplo ser la versin 2.43.

2- A continuacin ejecutar con un doble click en el mouse Setup.exe
3- Visualizara una ventana como la que se muestra a continuacin, donde tendr
que Seleccionar la opcin 5. Install RSLinx:

4- El siguiente paso es Presionar el botn Next

5- En la siguiente ventana deber Seleccionar I accept y presionar el botn
Next.

6- A continuacin deber completar el campo User Name con el nombre que
usted prefiera, por ejemplo Estudiante y de igual forma el campo
Organization con un nombre como por ejemplo home; despus de lo anterior
presionar el botn Next.

7- En la siguiente ventana se recomienda dejar por defecto las opciones que trae
deshabilitadas, sin embargo, si usted ya tiene experiencia en el manejo del
software puede habilitar las que considere conveniente incluir en la instalacin;
cuando haya terminado Presionar el botn Next.

8- Posteriormente se debe presionar el botn Install.

9- Finalmente se debe Deshabilitar la opcin Review y presionar el botn
Finish.

10- En algunos puede aparecer un mensaje como el que se muestra a
continuacin. Cuando aparezca este mensaje presionar el botn No.

500 del Fabricante ROCKWELL - II
Hasta este momento hemos concluido la instalacin del RSLinx; Procederemos
ahora a instalar el siguiente programa de Rockwell denominado RS LOGIX500Pro,
cuya instalacin es similar al primer programa:

programa desde internet, deber entrar al directorio denominado 2)
RSLogix500pro\Pro:


que Seleccionar la opcin Next:

Next.

usted prefiera, por ejemplo el mismo que escribi en el anterior Estudiante y
de igual forma el campo Organization con un nombre como por ejemplo
home; Adems como nota importante, deber rellenar 111111 en el sitio
correspondiente, y despus de lo anterior presionar el botn Next.

6- En la siguiente ventana se recomienda dejar por defecto la opcin Complete y
Presionar el botn Next.


8- Finalmente se debe Deshabilitar la opcin Yes, Install y presionar el botn
Finish.

500 del Fabricante ROCKWELL - III
Terminada la instalacin del RS LOGIX500Pro, procederemos ahora a instalar el
siguiente programa de Rockwell denominado RS EMU 500, cuya instalacin es
similar a los anteriores programas:

programa desde internet, deber entrar al directorio denominado 3) RSEmu500 en
versin 5.20\5.00.08:


que Seleccionar la opcin Next:

Next.

usted prefiera, por ejemplo el mismo que escribi en el anterior Estudiante y
de igual forma el campo Organization con un nombre como por ejemplo
home; Adems como nota importante, deber rellenar 111111 en el sitio
correspondiente, y despus de lo anterior presionar el botn Next.

6- En la siguiente ventana se recomienda dejar por defecto la opcin Complete y
Presionar el botn Next.


8- Finalmente se debe presionar el botn Finish.

500 del Fabricante ROCKWELL - IV
Pasos para arrancar el RS EMU 500:

Configurar y arrancar un driver en RSLinx (SLC 500 Emulator Driver) en
Estacion No.1
En RS Emulate abrir un proyecto (la aplicacin que se quiera simular) en
Estacion No.2 y ejecutar RUN
Abrir RSLogix y en Comms ejecutar "Who Active Go Online".
Con el boton derecho del mouse sobre las instrucciones booleanas, se puede
inverter el estado de la variable con la opcion Toggle Bit

Instalacin de Licencias RS:

Es necesario instalar tantas licencias como paquetes Rockwell se encuentren
instalados en la mquina. A continuacin se describe el procedimiento de
instalacin de las licencias:

Colocar el CD o DVD de licencias en la unidad lectora de la PC o acceder al
directorio de almacenamiento donde las tenga guardadas.
Ejecutar la aplicacin Inicio \ Programas \ Rockwell Software \ Utilities \ Move
Activation32 bit

A continuacin se abrir una ventana, donde deber Seleccionar From
Device la letra de la unidad donde est ubicado el archivo de licencia y en To
Device la letra de la unidad donde est instalado el sistema operativo, que
generalmente es la letra C; luego presionar el botn OK.

Presionar el botn Move. Al hacer esto se transfieren las licencias que haya
seleccionado desde la unidad ptica o Pendrive hacia el disco duro donde este
alojado el sistema operativo y por defecto el software de Rockwell.

A continuacin se ven cuales fueron las licencias instaladas en la PC. Presionar
el botn OK.

Con esto queda finalizado la instalacin del software de Rockwell para la
programacin de PLC de esta marca, y se considera que debera funcionar
bien.

Leccin 17.2 Instalacin de CONCEPT 2.6 del Fabricante SCHNEIDER ELECTRIC - I
la instalacin del software CONCEPT 2.6 del Fabricante SCHNEIDER ELECTRIC
que tambin es una de las empresas lderes en el mercado de productos y
servicios en automatizacin y suministros para manejo de energa elctrica:

1- En el CD titulado SCHNEIDERCONCEPT2.6+SR1+SR2/MODSOFT o si ha
descargado alguna versin del programa desde internet, deber entrar al directorio
denominado Concept 2.6 + SR1+ SR2\CONCEPT 2.6:

2- A continuacin ejecutar con un doble click en el mouse Install.exe

que Seleccionar la opcin Spanish para instalar este software en idioma
espaol:

4- El siguiente paso es seleccionar la opcin Install Concept:

5- A continuacin aparecer una ventana con un mensaje, al cual deber
presionar el botn Aceptar:

6- En la siguiente ventana deber presionar el botn Siguiente:

7- A continuacin aparecer una ventana con la explicacin sobre los
licenciamientos y sus condiciones; despus de haber ledo detenidamente y si
est de acuerdo con lo que se propone en esta lectura, deber presionar el botn
Si

8- En la siguiente ventana se recomienda Presionar el botn Siguiente dejando
el directorio que pone por defecto:

9- Posteriormente aparecer la seleccin de grupo de programas donde se debe
Presionar el botn Siguiente:

10- Nuevamente aparecer una ventana informativa, donde se recomienda
instalar complementos adicionales al programa para que su funcionamiento sea
optimo. Se debe Presionar el botn Aceptar:

11- Finalmente debemos quitar el seleccionador de la opcin Readme y
presionar el botn Finalizar:

Leccin 17.2 Instalacin de CONCEPT 2.6 del Fabricante SCHNEIDER ELECTRIC - II
Hasta este momento hemos concluido la instalacin del CONCEPT 2.6;
Procederemos ahora a instalar el siguiente programa de recomendado por
SCHNEIDER ELECTRIC, denominado Service Release 1 (SR1), cuya instalacin
es similar al primer programa:

1- En en el CD titulado SCHNEIDER CONCEPT 2.6 + SR1 + SR2 /
MODSOFT o si ha descargado alguna versin del programa desde internet, entrar al
directorio Concept 2.6 + SR1+ SR2\SR1:

2- Buscamos y ejecutamos el archivo denominado Install.exe.
3- En la ventana que se abre, se debe seleccionar la opcin Spanish para instalar este
software en idioma espaol:

4- Seleccionar la opcin Install Service Release 1:

5- En la ventana de bienvenida, Presionar el botn Siguiente:

6- En la ventana de opciones de instalacin, seleccionar la opcin Actualizacin
de Concept 2.6 XL/M/S y presionar el botn Siguiente:

7- Para la siguiente ventana, presionar el botn Siguiente dejando el directorio
que pone por defecto.

8- En la ventana de seleccin de componentes se debe escoger que se desea
instalar, aunque se recomienda que por defecto se deje todo seleccionado, y
luego presionar el botn Siguiente:

9- En la ventana de seleccin de grupo de programas, solo se debe presionar el
botn Siguiente:

10- Finalmente se debe Destildar la opcin Readme y presionar el botn
Finalizar.

Leccin 17.2 Instalacin de CONCEPT 2.6 del Fabricante SCHNEIDER ELECTRIC - III
A continuacin, despus de concluida la instalacin Service Release 1 (SR1);
Procederemos ahora a instalar el siguiente complemento denominado Service
Release 2 (SR2), cuya instalacin es similar al primer programa:
1- En en el CD titulado SCHNEIDER CONCEPT 2.6 + SR1 + SR2 / MODSOFT
o si ha descargado alguna versin del programa desde internet, entrar al
directorio Concept 2.6 + SR1+ SR2\SR2:

3- En la ventana de seleccin de idioma, escogemos la opcin Spanish para
instalar este software en idioma espaol:

4- En la siguiente ventana se debe seleccionar la opcin Install Service Release
2:

5- En la ventana de Bienvenida, Presionar el botn Siguiente:




botn Siguiente:

Finalizar.

Leccin 17.2 Instalacin de CONCEPT 2.6 del Fabricante SCHNEIDER ELECTRIC -
IV
Despus de concluida la instalacin de los Service Release 1 y 2 (SR1 y SR2);
Procederemos entonces a instalar los licenciamientos requeridos y luego el
siguiente complemento denominado Service Release 3 (SR3), cuya instalacin es
similar a los anteriores programas:
1- En en el CD titulado SCHNEIDER SR3 for CONCEPT 2.6 o si ha descargado
alguna versin del programa desde internet, entrar al directorio SR3 for
Concept 2.6\SR3\src_26.sr3:

3- En la ventana de seleccin de idioma, escogemos la opcin Spanish para
instalar este software en idioma espaol:

4- En la siguiente ventana se debe seleccionar la opcin Install Service Release
3:




botn Siguiente:

Finalizar.

Por ltimo nos falta instalar las autorizaciones respectivas para trabajar en este
software, lo que se efecta en unos sencillos pasos como se muestra a
continuacin:

10- En en el CD titulado SCHNEIDER CONCEPT 2.6 + SR1 + SR2 /
MODSOFT o si ha descargado alguna versin del programa desde internet,
entrar al directorio Concept 2.6 + SR1+ SR2\AUTORIZACION:

11- Buscamos y Copiar el archivo Authorcc.dat

12- Ahora se debe Pegar el archivo copiado (Authorcc.dat) en el directorio en el
cual se ha instalado Concept. Por defecto este directorio es C:\Concept; si
usted modifico el directorio, deber recordarlo y buscarlo para pegarlo en este
sitio.

13- Por lo general se despliega una ventana de confirmacin, donde se pregunta si
desea reemplazar otro archivo que existe con el mismo nombre; Se debe
presionar el botn Si para aceptar el reemplazo del archivo:

14- Ahora en su CD titulado SCHNEIDER CONCEPT 2.6 + SR1 + SR2 /
MODSOFT o si ha descargado alguna versin del programa desde internet,
entrar y copiar la carpeta MODSOFT que se encuentra en este directorio, y
pegarla en el directorio C:\:

15- Crear un acceso directo en el escritorio a Modsoft.exe y colocarle el icono
MODSOFT.ICO. Tambin colocarlo en el men Inicio\ Programas\ Modsoft.

16- Con esto queda en listo para su uso; Este software no requiere ejecutar un
setup.
Leccin 17.3 Instalacin de S7-200 MicroWin del Fabricante SIEMENS
Hemos revisado hasta este momento, dos software de fabricantes diferentes y su
forma de instalacin, pero no nos hemos adentrado en situaciones de
funcionalidad o de programacin. Esto porque el mayor contenido temtico de este
curso se enfoca a los PLC del fabricante SIEMENS, puesto que, como se ha
mencionado antes, en algunos laboratorios de la UNAD se tienen entrenadores de
instrumentacin, automatizacin y control con PLC S7-200. Por lo tanto se har
mas nfasis en este software y en la medida que avance el curso se revisaran las
programaciones y las instrucciones a utilizar. Tenga en cuenta que aprender a
programar en un determinado software no es impedimento para migrar con
facilidad a otro, ya que en lecciones anteriores observbamos que existen unos
protocolos internacionales que se deben cumplir lo que hace que los diferentes
programas existentes en el mercado sean similares en instrucciones y en formas
de programacin.
la instalacin del software S7-200 MicroWin del Fabricante SIEMENS que es una
empresa reconocida a nivel mundial en el mercado de productos y servicios en
automatizacin e instrumentacin industrial:
1- En el CD titulado SIEMENS MicroWin / Simulador o si ha descargado alguna
versin del programa desde internet, deber entrar al directorio denominado
MicroWin:

que Seleccionar la opcin de idioma Espaol y luego dar click en Aceptar:

4- En la ventana de Bienvenida, Presionar el botn Siguiente:

5- Posteriormente en el contrato de licencia y condiciones del software, deber
presionar el botn Si, obviamente si considera que est de acuerdo con todo
lo que se explica en el texto, de lo contrario cierre el programa y desista de su
instalacin:

6- En la ventana de destino de instalacin, generalmente se deja por defecto la
ruta que propone el software. Solo cmbiela si lo considera necesario. Luego
presione el botn Siguiente:

7- El siguiente paso es importante porque selecciona la interface de programacin
que se va a utilizar al momento de enviar el programa al PLC. Se recomienda
que para los inexpertos o las personas que apenas estn iniciando su
confrontacin con un PLC, lo hagan con intermedio del cable PPI. Por lo tanto
verifique que esa opcin esta seleccionada PC/PPI cable(PPI) y luego dar
click en el botn Aceptar:

8- Observara que aparece una ventana donde se hace la recomendacin de
reiniciar el PC antes de empezar a utilizar el programa. Sera su decisin si
quiere reiniciarlo en ese instante, o si lo desea reiniciar despus, por ejemplo
porque est efectuando alguna otra tarea o desarrollando otro trabajo con el
PC. Cualquiera que sea su eleccin, no olvide que es importante que antes de
usar el S7-200 MicroWin se haya reiniciado el PC y pulsar en el botn
Finalizar:

9- Por ltimo instalaremos de Simulador S7-200, para lo cual debemos acceder al
CD titulado SIEMENS MicroWin / Simulador o a la ubicacin donde haya
efectuado la descarga del programa desde internet, copiar la carpeta
Simulador al disco donde este el sistema operativo del PC instalado, que por
lo general es el C:\

10- Para correr el simulador, ejecutar S7_200.exe

Leccin 18 Mirada general del Hardware Siemens modelos S7
En el capitulo anterior revisamos temticas referentes a las partes y componentes
externos de un PLC y en general las partes fundamentales que lo conforman,
especficamente el modelo S7-200, pero ahora enfocaremos nuestro objetivo de
aprendizaje en los mdulos internos del equipo, de tal manera que podamos darle
una mirada a las formas de conexin y probablemente podamos efectuar algunos
montajes que nos simulen los procesos reales tal como suceden en la industria.

Recordemos que externamente el PLC S7-200 se distribuye en los siguientes
mdulos:

Leccin 18.1 Cableado del PLC para montaje de ejercicios
En la medida que nuestro curso avanza se hace necesario iniciar los montajes
para hacer pruebas prcticas que consoliden las temticas que se van
aprendiendo. Por tal motivo se debe conocer muy bien como seria la forma de
conexin del PLC Siemens S7-200 para asegurar su buen funcionamiento.
Revisemos entonces los esquemticos de conexin y tenga en cuenta como
advertencia que si no sigue las instrucciones se pueden producir daos
personales y materiales:

Este esquema de montaje se puede utilizar conectando a las salidas del PLC
dispositivos discretos como luces Pilotos, con las cuales se pueda correr el
programa cargado en el equipo y verificar su correcto funcionamiento segn las
posiciones de los simuladores de entrada (1/0). Debe tener en cuenta en el
esquemtico:
Coloque los cables marcados en negrilla tal como lo muestra el esquema.
El cable gris est fijado a la maqueta slo de forma mecnica. Los extremos del
cable gris pueden conectarse indistintamente en L+ y 1L.

Si necesita una aplicacin ms especfica, por ejemplo, conectando un actuador
(rel) a un motor, se podra utilizar el siguiente esquema de montaje:

En caso que necesite ocupar ms espacios de salidas, deber tener presente,
segn las especificaciones de cada PLC, la cantidad mxima de salidas discretas
y anlogas disponibles; Por ejemplo, a continuacin se muestra un esquema de
ocupacin de bornes del S7-200 para una CPU 221:

Leccin 19 Modos de operacin del Hardware Siemens modelos S7 - I
Dependiendo del tamao del proceso industrial, que normalmente se puede
cuantificar por medio de la bandeja de seales de entradas y salidas que se
necesiten dentro del proceso, mantiene una relacin directamente proporcional
con el tamao de entradas y salidas con las que debe contar un PLC para poder
asumir el control de todas estas variables. Ahora no solo el PLC cumple una labor
importante dentro del sistema de automatizacin, sino que tambin el papel que
juegan elementos secundarios como la fuente de alimentacin para
instrumentacin o el caso de los contactores tambin los correlacionan con la
optima funcionalidad del entorno industrial.
Las fuentes de alimentacin para instrumentacin y para el PLC son fuentes
reguladas que proveen las tensiones necesarias para alimentar las diferentes
secciones que se tienen internamente en el PLC o externamente con los
dispositivos conectados en sus entradas y salidas (I/O). Por lo general, estas
fuentes tambin son de tipo swiching que con un mnimo de componentes, un alto
rendimiento y bajo volumen puede alimentar con facilidad el PLC. Por un lado la
fuente tiene una entrada de tensin para alimentarse, en el rango de 120V a 240V
(tensiones estndar en la industria) y la frecuencia puede estar entre los 50Hz y
60Hz para ser utilizados indistintamente en Europa o en Amrica. Tambin vienen
con tensiones de alimentacin de salida de 5VDC, 12VDC o 24VDC que sirven
para accionar las entradas al PLC y evitar fuentes de alimentacin externas
adicionales. Esta fuente slo se puede usar para alimentar unos pocos sensores y
todos los pulsadores, llaves selectores, swiches, entre otros.

Conexionado de entradas y salidas: La eficaz puesta en funcionamiento de
los PLC pasa necesariamente por una correcta conexin de los elementos de
entrada, en las entradas y los actuadores en las salidas. De esta forma,
conseguiremos las ventajas siguientes:
El buen funcionamiento y ausencia de averas por esta causa.
La limitacin en el nmero de entradas y salidas que se van a utilizar.

Entradas: La importancia del conocimiento de las caractersticas de entradas
del PLC, hace que pueda quedar plenamente comprendida, y el estado de
ellas va a depender del proceso con el que estemos trabajando. Como las
entradas del PLC son terminales de conexin en donde se le van a conectar
sensores, pulsadores, o cualquier otros dispositivo o elemento (ver unidad 1)
que sirva para tomar datos desde el exterior y llevarlos al interior para que el
PLC para que l los analice y, de acuerdo con un programa, accione algunas
salidas que modifiquen el proceso.
En el mercado existen dos tipos de entradas, recordemos que pueden ser
entradas anlogas y las entradas discretas. Las ms utilizadas son las
digitales o discretas, ya que son de bajo costo, inmunes al ruido y estn
aisladas elctricamente. Una entrada tpica se puede observar en las
siguientes figuras:

Entrada al PLC digital para corriente continua

Entrada al PLC digital para corriente alterna

Como se puede ver en el diagrama, para accionar una entrada slo se
necesita encender un LED de un opto-acoplado y la entrada ya se ha
accionado.

Este conexionado permite que la tensin de trabajo del dispositivo de entrada
coincida con la tensin de entrada al PLC, en nuestro caso particular 24Vcc.
En la figura siguiente, se puede observar un ejemplo aplicado a un sensor de
proximidad (tipo P), para la disposicin del conexionado de este tipo de
entradas.

Hay otro tipo de entrada que no es tan usada y en algunos procesos es
bastante til y en otros procesos resulta un poco sobredimensionada y
costosa; es la llamada entrada anloga, esta entrada sirve para monitorear
variables entre unos rangos, que pueden expresarse como corrientes o en
tensiones dependiendo del sensor utilizado. El esquema general de este tipo
de entrada se puede observar en la siguiente figura:

Diagrama de bloques de una entrada anloga

Como se ve, esta entrada viene directamente acoplada a un conversor
anlogo digital; por tal razn este tipo de entrada es costosa, puede ser
influenciada por el ruido elctrico de la empresa, presenta un aislamiento
elctrico mnimo que puede ser quebrantado con facilidad. Este tipo de
entrada slo recibe seales codificadas entre 4 a 20mA, 0 a 10V, 0 a 5V
(puede haber otros rangos de tensin), es importante, antes de adquirir este
tipo de entrada, consultar al fabricante del sensor a conectar y el fabricante
del PLC, ya que estos no siempre producen los mismos estndares.

Leccin 19 Modos de operacin del Hardware Siemens modelos S7 - II
Salidas: las salidas son swiches que sirven para accionar elementos dentro
de un proceso industrial. En los contactos de salida del PLC se conectan las
cargas o actuadores, bien a travs de otros elementos de mando, como
pueden ser los contactores, rels, etc., directamente si las condiciones de
corriente mxima lo permiten. Las salidas son de tres tipos distintos:
Salidas a transistores
Salidas a SCR
Salidas a rels
La eleccin en el momento de su uso, de un tipo u otro ha de venir pensado
en funcin de los tipos de carga que se le vayan a acoplar.
Salidas a transistores (CC): Se utilizan para manejar cargas de corriente
continua, de bajas capacidades, tambin cuando las cargas sean del tipo
de poco consumo, rpida respuesta y alto nmero de operaciones, como
es el caso de circuitos electrnicos, se deben utilizar estos tipos de
salidas.
Algunas ventajas que tienen los transistores son:
Su vida es superior a la del rel.
Rpidos
Silenciosos.
No soportan sobrecargas ni cortocircuitos.
Pueden manejar salidas de forma PWM.
Su configuracin es de colector abierto.
Las tensiones de las cargas a manejar son bajas.
El mantenimiento es bajo.
Se pueden usar en ambientes con polvo y corrosivos.

Salida tpica con transistores

Salidas a SCR (Silicon Controlled Rectifier o Rectificador Controlado
de Silicio (CA): Este tipo de salida suele utilizarse cuando el valor de la
corriente es alto (del orden de amperios) y donde las conmutaciones son
demasiado rpidas. Son empleadas en cargas de contactores,
electrovlvulas, entre otras; estas salidas slo funcionan para corrientes
alternas y algunas de sus caractersticas son:
Son silenciosas.
Su velocidad es relativamente alta.
No soportan sobrecargas ni corto-circuitos.
Se puede variar la potencia manejada por medio de control de ngulo de
fase.
Trabajan con corrientes medias.
Pueden Manejar cargas hasta de 440V.
El mantenimiento es bajo.
Se pueden usar en ambientes con polvo y corrosivos.

Salidas con SCR
Salidas a rels (CA o CC): Este tipo de salida suele utilizarse cuando el
consumo tiene cierto valor (corrientes no tan altas) y donde las
conmutaciones no son demasiado rpidas. Tambin son empleadas en
cargas de contactores, electrovlvulas, entre otras; este tipo de salida es
el ms usado por sus caractersticas que se muestran a continuacin:
Son lentas.
Son ruidosas.
Soportan sobrecargas y cortocircuitos.
Pueden manejar bobinas de contactores con c.c. o c.a.
Pueden manejar tensiones tan altas como 600V.
Su mantenimiento es peridico.
Al accionar cargas pueden producir chispas, por tal razn, hay que tener
cuidado al usarlo en ambientes explosivos.
Presentan una vida limitada en cuanto a nmero de accionamientos.
Si se usan en ambientes con polvo o corrosivos pueden presentar malos
funcionamientos.

Salidas con rels
Es importante destacar que la mayora de cargas que van a manejar los PLC no
se pueden accionar directamente sino debe hacerse por medio de contactores u
otros elementos; Sabemos ya que los actuadores son todos los elementos
conectados a las salidas, sean estos elementos de actuacin directa, o elementos
de mando. Antes de conectar elemento alguno a las salidas de los PLC, habremos
de analizar y tener en cuenta las siguientes limitaciones:
1- La tensin que se vaya a aplicar en cada juego de contactos del rel ha de ser
nica: en cada rel, por tanto, podremos aplicar tantas tensiones distintas como
rel tenga el PLC.
2- El margen de los valores de tensiones que se vaya a aplicar tanto en CA, como en
CC, estn indicados en las caractersticas tcnicas de cada PLC.
3- Se sumarn las intensidades demandadas por los elementos conectados a cada
grupo de contactos y se comprobar que no supere la intensidad mxima que nos
indiquen sus caractersticas; los valores son distintos para CA y CC. Cuando el
consumo de una carga o bobina del contactor sobrepase el valor disponible en el
grupo de salidas, se colocar un rel intermedio de bajo consumo.

Leccin 19 Modos de operacin del Hardware Siemens modelos S7 - III
Recordemos internamente como seria la distribucin fsica de un RELE y un
CONTACTOR:

Rel Electromecnico: Pese a ser los ms antiguos siguen siendo los ms
utilizados en multitud de aplicaciones. Un electroimn provoca la basculacin de
una armadura al ser excitado, cerrando o abriendo los contactos dependiendo
de si es NA (normalmente abierto) o NC (normalmente cerrado).

Rel sin activar

Rel activado

Imagen de un rel Electromecnico
El contactor: Es un aparato de maniobra automtica con poder de corte; por
consiguiente puede cerrar o abrir circuitos con carga o en vaco. Se le define
como un interruptor accionado o gobernado a distancia por accin de un
electroimn.

Contactor sin activar

Contactor activado

Imagen de un Contactor

Imagen de un gabinete de control, incorporando
contactores

Partes principales del contactor
Leccin 19 Modos de operacin del Hardware Siemens modelos S7 - IV

Circuitos protectores: Como sabemos, las cargas en las salidas se pueden
clasificar en: cargas en CC. y cargas en CA. En la mayora de los casos, las
cargas aplicadas a las salidas suelen ser circuitos inductivos como, por ejemplo,
bobinas de contactores y rels. La desconexin de estos da lugar a picos de
tensin - transitorios de alto valor.
En el caso de cargas en CC, los circuitos a acoplar seran los que corresponden
a las siguientes figuras, para circuitos con reducido nmero de maniobras.

La figura que se muestra a continuacin es para cuando el nmero de
maniobras es elevado. Cuando las cargas son del tipo resistivo, no es necesario
acoplar circuito alguno.

En CA nos podemos encontrar, generalmente, con dos casos:
Que la carga sea de alta inductancia.
Que la carga sea de alta impedancia.
En el primer caso, el circuito ms conveniente es el de la siguiente figura:

En el segundo caso, puede ocurrir que la intensidad de fuga del circuito RC
interno, y durante algunos segundos, mantenga alimentada la bobina de alta
impedancia del contactor de salida. El circuito que se va a utilizar en este caso
es el de la siguiente figura, pero calculando los valores de R y C.

La conexin de los contactos de salida del PLC con los rels trmicos de
proteccin contra sobre-corrientes, esquemticamente se conectaran de la
siguiente forma:

Las ventajas e inconvenientes que presentan con esta posibilidad son las
siguientes:

En funcin del programa establecido un contacto de un rel trmico puede
detener nicamente el proceso del actuador al cual est protegiendo o
detener el proceso completo. En este ltimo caso y conectando todos en
serie, en el caso de contactos NC o paralelo si NA, es suficiente con un solo
contacto de entrada, segn puede apreciarse anterior.
Las posibilidades que nos ofrecen los rels trmicos son dos:
Utilizar el contacto normalmente cerrado, NC: en este caso la bobina del
contactor se alimentar directamente, ya que el contacto NC se utiliza en
la entrada.
Utilizar el contacto normalmente abierto, NA: al utilizar en una entrada del
PLC el contacto NA, el contacto NC puede o no ser utilizado en la salida,
si se utiliza tendremos doble proteccin.

Como desventaja podemos citar, que necesitamos una entrada por cada rel
trmico, o grupo en paralelo o serie, lo que nos puede incrementar stas
considerablemente, y como consecuencia, necesitaremos un PLC con ms
entradas. La conexin en el circuito de salida significa ahorrarse el
correspondiente circuito de entrada, pero no nos dar indicacin de avera en la
sealizacin de salida o LED, aunque lgicamente la bobina del contactor
quede desactivada. En este caso slo se detendr el actuador que est
protegiendo.

Contactos de confirmacin: En la mayora de los procesos industriales una
avera o parada en alguno de los elementos que lo integran puede traer como
consecuencia unas prdidas econmicas importantes, si en la programacin del
mismo no se han tenido en cuenta estas posibilidades, esto es, la incidencia
que en el resto del proceso puede tener la paralizacin o incorrecto
funcionamiento de una sola mquina.
Un procedimiento utilizado para corregir esta posibilidad es el usar contactos de
confirmacin, esto es, contactos de determinada parte de un proceso situados
sobre otra parte de ese mismo proceso, que condiciona su parada o marcha.
Leccin 19 Modos de operacin del Hardware Siemens modelos S7 - V

Posibilidades de conexiones especiales en las salidas: A continuacin
figuran algunas de las posibilidades de conexin de los actuadores en las
salidas del PLC. La comprensin de estos ejemplos har que nos encontremos
en condiciones de dar solucin a cualquier otra necesidad que se nos presente.
Conexin en un grupo de cuatro salidas comunes o de igual tensin: En este
caso, tal y como muestra la siguiente figura, es necesario que:
a) Las tensiones de los elementos acoplados sean iguales, y que esta
tensin est dentro de los mrgenes indicados por las especificaciones
del PLC.
b) Que la intensidad total y las intensidades parciales se encuentren tambin
dentro de los mismos mrgenes.

Acoplamiento directo e indirecto de cargas: En algunos casos, cuando el
consumo de una carga es muy pequeo se puede acoplar sta directamente
a la salida, como es el caso del tubo fluorescente y de la lmpara en la
siguiente figura. En el resto de los casos el mando ha de hacerse a travs de
rels, contactores, electrovlvulas, entre otros.

Acoplamiento de actuadores de gran consumo: Cuando el consumo de
intensidad, por ejemplo, de la bobina de un contactor que controla un
determinado motor es superior a la que puede soportar un contacto de salida
del PLC, los procedimientos que se pueden seguir son los siguientes:
Utilizar dos o ms contactos de salida puenteados o unidos. Este
procedimiento no es recomendable, en general, debido al valor que
econmicamente representa un contacto de salida. Una manera de
realizar esto es situar un rel intermedio, K1 en la figura que se muestra a
continuacin, y cuyo consumo de intensidad sea aceptada por el contacto
de salida del PLC; el contacto de dicho rel en serie con la bobina del
contactor K2 s puede soportar esa intensidad. Si el valor de la tensin en
ambas bobinas es idntico, el circuito a utilizar sera:

Y si las tensiones son distintas nos encontraremos con el circuito de la
figura siguiente:

A continuacin se presentan un ejemplo de cmo quedaran las Conexiones de
entradas y salidas estndar para los componentes bsicos de un PLC Siemens
S7-200:

En este ejemplo podemos ilustrar una planta de
almacenamiento de agua con dos tanques
ubicados en un mismo sector donde se tiene que
vigilar si un tanque est lleno o vacio y de tal
forma esta encendiendo o apagando la bomba
para llenarlo. Por lo tanto podramos agregar en
las entradas del PLC algunos elementos como:

Entradas:
I0.0: Contacto detector presencia sector 1 (S1/55)
I0.1: Contacto de seguridad sector 2 (S2/56)
I0.2: Contacto detector planta A (SA/57)
I0.3: Contacto libre para externo
I0.4: Final de carrera de niveles bajos (L FDC/59)
I0.5: Interruptor para niveles altos (H FDC/60)
I0.6: Switch parada de emergencia (CMD/61)
I0.7: Interruptor para desage total (AU/62)
I1.0: Switch vigilancia Motobomba (SC/34)

Para el mismo ejemplo, como elementos de
accin podramos tener una electrovlvula que me
permita el paso del agua hacia el tanque, algunos
indicadores de nivel y una bomba que me permita
llenar un poco ms rpido los tanques
especficos.

Salidas:
Q0.0: Solenoide de la vlvula (EV / 20)
Q0.1: Luz mbar de nivel alto (FJ / 21)
Q0.2: Luz rojo para nivel bajo (FR / 22)
Q0.3: Default
Q1.0: Contactor del motor (CT / 39)

Leccin 20 Simbologas
Sabemos ya, que el PLC es un equipo autnomo con la capacidad de control y
mando sobre otros equipos de proceso, donde normalmente su conexionado fsico
y elctrico se presenta a travs de planos. Estos planos no solo mostraran el PLC
como tal, sino que para los ambientes de trabajo de los procesos industriales,
estos grficos plasmaran las conexiones elctricas, de funcionalidad o de
maniobra de los dems equipos como vlvulas, motores, lneas de aire a presin,
entre otros y pueden brindar cierta informacin que debe ser considerada
relevante. A continuacin ilustraremos ejemplos de simbologas que se pueden
encontrar en los procesos automatizados.
Leccin 20.1 Simbologas usuales en los Planos y Diagramas de proceso e instrumentos

Instrumento Montado Localmente

Instrumento Montado en Frente Panel

Instrumento Montado en Rack

Lnea de Seal de Presin de Aire

Lnea de Seal Elctrica

Lnea de Proceso

Se pueden dar informaciones complementarias.
Ejemplo: circuito de corriente trifsica, 380 V, 50 Hz, tres
conductores de 120 mm, con hilo
neutro de 70 mm

Polaridad positiva

Polaridad negativa

Neutro

Tierra - Se puede dar informacin adicional
sobre el estado de la tierra si su finalidad no es
evidente.

Masa Chasis - Se puede omitir completa o
parcialmente las rayas si no existe ambigedad. Si se
omiten, la lnea de masa debe ser ms gruesa.

Equipotencialidad

Lmpara, smbolo general.

Vlvula Mariposa

Vlvula de Retencin

Vlvula de Dos Vas

Vlvula de Tres Vas a Solenoide

Vlvula auto-regulada

Cilindro neumtico con Posicionador

Vlvula de Control Con Posicionador Neumtico

Elemento Primario de medicin de caudal (Placa Orificio
de la Tag 002)

Contacto de cierre de un interruptor de posicin.
Contacto NO de un final de carrera

Contacto de apertura de un interruptor de posicin.
Contacto NC de un final de carrera

Contacto de apertura de un interruptor de posicin con
maniobra positiva de apertura. Final de carrera de
seguridad.

Interruptor sensible al contacto con contacto de cierre.

Interruptor de proximidad con contacto de cierre. Sensor
inductivo de materiales metlicos

Interruptor de proximidad de materiales frricos con
contacto de apertura.
Detector de proximidad de hierro (Fe)

Termopar, representado con los smbolos de polaridad.

Termopar la polaridad se indica con el trazo ms grueso
en uno de sus terminales (polo negativo)

Interruptor de nivel de un fluido.

Interruptor de caudal de un fluido (interruptor de
flujo)

Interruptor de caudal de un gas

Interruptor accionado por presin (presostato)

Interruptor accionado por temperatura (termostato)

Mquina rotativa. Smbolo general.
El asterisco, *, ser sustituido por uno de los smbolos
literales siguientes:
C = Conmutatriz
G = Generador
GS = Generador sncrono
M = Motor
MG = Mquina reversible (que puede ser
usada como motor y generador)
MS = Motor sncrono

Motor lineal. Smbolo general.

Motor de corriente contina.

Motor paso a paso.

Cilindro de simple efecto recorrido de salida
Cilindro de simple efecto recorrido de entrada
Cilindro de simple efecto recorrido de salida, magntico
Cilindro de simple efecto recorrido de entrada,
magntico

Cilindro de doble efecto
Cilindro de doble efecto, velocidad ajustable
Cilindro de doble efecto, doble recorrido, velocidad
ajustable
Cilindro de doble efecto, velocidad ajustable, magntico
Leccin 20.2 Interpretacin de los comandos en texto para las E/S (I/O) en la
programacin de PLC
Generalmente cada fabricante de PLC tiene su propia versin de software con la
que se efecta la programacin de las acciones y controles que tomara el equipo
dentro del proceso; sin embargo se deben ajusta a las normativas internacionales
que busca mantener por lo menos una estructura estndar en las sintaxis de los
comandos aunque se varen algunas letras, por ejemplo algunos fabricantes para
llamar una salida la denominan con la letra O, pero en otros fabricantes la salida
se denominara Q o tambin A, pero sea cual fuere su denominacin deber
mantener una orden similar al siguiente:

Leccin 20.3 Interpretacin de los smbolos para comandos en Ladder para las E/S (I/O)
en la programacin de PLC
Ahora, como ya sabemos que un PLC fue el reemplazo de los sistemas basados
en rels, tambin son computadoras que solo reconocen cdigos de
programacin, que afortunadamente muchos de ellos poseen software con el cual
puede convertir el diagrama escalera a cdigo de mquina. Por lo tanto, lo primero
por hacer es crear lo que se conoce como un diagrama escalera (LADDER), a lo
cual se deberan convertir todos los tems de un diagrama de control a smbolos
que el PLC entiende. El PLC no entiende terminologas como switch, rels o
campanas, ms bien l interpreta simbologas de entradas, bobinas de salida,
contactos, entre otros. En una leccin anterior aprendimos que la batera de
entrada ya es reemplazada con un smbolo que es comn en todos los diagramas
escalera y son llamados barras de potencial. Recordemos que las mismas son
simplemente dos lneas verticales, una a cada lada del diagrama. Se puede
pensar que la de la izquierda es el potencial (+), mientras que la de la derecha es
el potencial (-). As el flujo lgico ser de izquierda hacia la derecha. Luego se
colocarn los smbolos de las entradas y finalmente los smbolos de salida. A
continuacin se presentan los smbolos mas usados dentro de la programacin
general de un PLC, pero en lecciones posteriores profundizaremos en otras
simbologas para propsitos especficos:

Smbolo Nombre Descripcin

Contacto
NA
Contactos normalmente abiertos: como su
nombre lo indica los contactos NA (normalmente
abiertos) son aquellos contactos que en su estado
de reposo no dejan conducir energa elctrica.
Una vez la bobina se energice los contactos se
cierran y dejan pasar energa a otros elementos.
Se activa cuando hay un uno lgico en el
elemento que representa, esto es, una entrada
(para captar informacin del proceso a controlar),
una variable interna o un bit de sistema.

Contacto
NC
Contactos normalmante cerrados: como su
nombre lo indica, los contactos NC (normalmente
cerrados) son aquellos que en su estado de
reposo dejan pasar corriente y cuando la bobina
que los gobierna est energizada estos contactos
se abren y no dejan pasar energa.
Su funcin es similar al contacto NA anterior, pero
en este caso se activa cuando hay un cero lgico,
cosa que deber de tenerse muy en cuenta a la
hora de su utilizacin.

Pulsador
NA
Pulsadores: son los elementos externos que
maneja el operario para poder alterar o cambiar el
estado de cualquier circuito. Bsicamente es la
interfaz hombre mquina que se trabaja
actualmente. Un pulsador consta de uno o dos
contactos normalmente abiertos o cerrados,
acoplados por medio de un eje mecnico que slo
cambia de estado mientras un operario mantenga
un dedo sobre el dispositivo fsico, de resto los
contactos quedan en su estado de reposo.

Pulsador
NC

Conjunto
de
pulsadores
Bobinas: como se vio con anterioridad, la bobina, es la variable independiente del
contactor y la variable dependiente son los contactos. Si la bobina se energiza los
contactos cambia de estado, si la bobina se desenergiza los contactos vuelven a su
estado de reposo. En resumidas cuentas sobre quien se debe hacer el control es
sobre la bobina. Bajo la normas alemanas en la figura se ve el smbolo de la bobina y
est tiene cerca el elemento a que pertenece, si es contactor la bobina se marcar con
un nmero seguido de la letra M, si se trata de un rel auxiliar se encontrar un
numero seguidos de las letras CR, si se trata de un temporizador se notarn con las
letras TR.

Bobina NA
Se activa cuando la combinacin que hay a su
entrada (izquierda) da un uno lgico. Su
activacin equivale a decir que tiene un uno
lgico. Suele representar elementos de salida,
aunque a veces puede hacer el papel de variable
interna.

Bobina NC
Se activa cuando la combinacin que hay a su
entrada (izquierda) da un cero lgico. Su
activacin equivale a decir que tiene un cero
lgico. Su comportamiento es complementario al
de la bobina NA.

Bobina
SET
Una vez activa (puesta a 1) no se puede
desactivar (puesta a 0) si no es por su
correspondiente bobina en RESET. Sirve para
memorizar bits y usada junto con la bina RESET
dan una enorme potencia en la programacin.

Bobina
SET
Permite desactivar una bobina SET previamente
activada.

Capitulo 5. Manejo de equipos y programacin de eventos

Leccin 21 Preliminares de operacin y manejo de instrucciones
Como preliminares de operacin debemos tener presente como primera medida
las consideraciones de seguridad y diferenciar los trminos como Puesta en
Marcha, Puesta a Punto y en Servicio.
Leccin 21.1 Preliminares de operacin: Consideraciones de seguridad
La principal aplicacin de un PLC casi siempre est relacionada con entornos de
trabajo de condiciones crticas; Por ejemplo en la industria petro-qumica los PLC
forman parte de un sistema de automatizacin donde la seguridad de
funcionamiento (Safety Instrumented System) es garantizada bajo supervisin
independiente, y por esto en el diseo de la solucin adecuada para cada caso,
siempre se debe analizarse y as conservar la integridad del diseo.
La norma internacional IEC 61508, define los criterios de seguridad para el
diseo, construccin y operacin de sistemas elctricos / electrnicos /
electrnicos programables.
La norma internacional IEC 61511 est basada en la IEC 61508, y define los
criterios sobre la aplicacin de Sistemas Instrumentados de Seguridad en las
industrias de procesos, que se utiliza en industrias petro-qumicas y de
sustancias qumicas peligrosas, entre otras.
La norma internacional IEC 61513 est basada en la IEC 61508, y define los
criterios sobre la aplicacin de Sistemas Instrumentados de Seguridad en la
industria nuclear.

Seguridad = Ausencia de riesgo inaceptable, de dao a las personas, de daos
a la propiedad o al medio ambiente.
Leccin 21.1.1 Sistema Instrumentado de Seguridad (SIS)
Un sistema instrumentado de seguridad (Safety Instrumented System) es un
sistema que realiza funciones especficas para conseguir mantener el proceso
dentro de condiciones seguras. Detectan cuando las condiciones del proceso son
inaceptables o peligrosas, y toman automticamente acciones correctivas.
La finalidad de un Sistema de seguridad (Safety Instrumented System), es llevar el
proceso hacia una condicin segura, cuando su control se sale de los lmites de
seguridad. Los Sistema de seguridad, estn separados y son independientes de
los sistemas de control normal, aunque estn compuestos por elementos
similares, como sensores, procesadores de la lgica, actuadores entre otras.
Leccin 21.1.2 Seguridad Funcional (Functional Safety - FS)
Estas normas definen una Funcin de seguridad (Functional Safety) como la
deteccin de una condicin potencialmente peligrosa, y la activacin de un
dispositivo de proteccin, o mecanismo correctivo para evitar las consecuencias
del evento peligroso.
Las funciones de seguridad tienen el objetivo de reducir la probabilidad de eventos
peligrosos que pueden causar dao. Cada condicin potencialmente peligrosa,
que tenga el proceso (o la maquina) ser una funcin de seguridad distinta. Aun
que varias funciones de seguridad pueden reaccionar activando el mismo
dispositivo de proteccin.
La seguridad funcional se refiere a los sistemas activos que identifican una
condicin y reaccionan, para proteger de las consecuencias de esa condicin. Se
refiere a los sistemas instrumentados de seguridad; no se refieren a los
mecanismos pasivos (por ejemplo una vlvula de sobre presin).
Leccin 21.1.3 Niveles de seguridad (SIL)
El correcto funcionamiento de un sistema de seguridad, requiere un correcto
diseo para proporcionar la integridad y la confiabilidad requerida, por cada caso.
No todas las funciones de seguridad, requieren el mismo nivel de seguridad,
porque cada condicin potencialmente peligrosa, tiene distintas probabilidades de
ocurrencia, y tambin sus consecuencias tienen distintas magnitudes de dao
potencial.
El "Nivel de Integracin de Seguridad" o SIL (Safety Integrity Level) es el nivel de
reduccin de riesgo que se requiere para cada "Funcin de Seguridad". Siendo
SIL-1 es el nivel menos seguro, y SIL-4 es el nivel ms seguro.
Para cada una de las "Funcin de Seguridad", del proceso o la maquina, debe
determinarse el nivel de seguridad (SIL) requerido, analizando la probabilidad de
ocurrencia de la condicin peligrosa, y la magnitud del dao potencial de sus
consecuencias.
SIL es entonces el nivel de seguridad requerido para cada determinada "Funcin
de Seguridad". Los requerimientos de seguridad (SIL) deben siempre
determinarse a partir de un estudio de los riesgos de operacin (HAZOP) del
proceso o maquina correspondiente. Usando las tcnicas de anlisis que se
mencionan en las normas IEC 61511 e IEC 61508.
Si despus del anlisis de riesgos de cada caso, se define que una determinada
funcin de seguridad (una proteccin) debe ser SIL2 (o SIL3, o cualquier otra),
todos los elementos involucrados en esa funcin deben cumplir con el mismo
criterio: Los PLC, los sensores, los transmisores, los actuadores, las vlvulas,
entre otros componentes del sistema, y no solo el PLC. Para lograr esto, muchas
veces se debe recurrir a sensores redundantes, o triple redundantes, o actuadores
y vlvulas redundantes.
En el diseo del sistema de seguridad (SIS) debe considerarse el SIL de cada
funcin de seguridad, y un anlisis de fallos efectos, y criticidad, de cada uno de
los componentes del sistema.
Leccin 21.2 Preliminares de operacin: Instalacin y conexionado
El organigrama general simplificado que nos orientara en la secuencia que se
debe seguir para la utilizacin correcta de los PLC estara representado as:

Leccin 21.2.1 Puesta en Marcha:
Antes de iniciar cualquier accin para la puesta en funcionamiento de los PLC es
necesario tener delante el cuadro de caractersticas o especificacin del mismo, ya
que datos como tensin de alimentacin al sistema o tensin de red y el margen
de variacin admisible de la misma nos es necesario. Es conveniente verificar las
especificaciones tcnicas de cada PLC en particular. Los pasos a seguir son los
que seguiremos para no cometer errores en la puesta en funcionamiento inicial del
sistema:
1. Conectar la fuente de alimentacin.
2. Conectar toma a TIERRA.
3. Verificar tensiones de Entradas y Salidas
4. Ver tensin de la red de Alimentacin
5. Si lo anterior es correcto proseguir si no corregir.
6. Conectar fuente a la red
7. Poner a los PLC en funcionamiento
8. Deletear borrar la Memoria (solo la primera vez)
9. Cargar el programa
10. Colocar los PLC en modo RUN.
Leccin 21.2.2 Reglas bsicas para Lenguaje de programacin:
Antes de iniciar con los ejercicios prcticos revisaremos algunas normas bsicas
que debemos tener presentes al momento de presentar nuestro programa, al igual
que los diagramas en escalera para montajes electromagnticos los PLC tienen
algunas reglas que deben ser respetadas al momento de programar un montaje,
entre tantas estn:

1. No se puede conectar una salida directamente a la lnea principal, en estos
casos se intercala un contacto cerrado de una marca o bit o rel interno
cualquiera, en otras palabras una bobina no puede venir conectada
directamente de la barra de inicio. En tal caso es necesario interponer un
contacto siempre cerrado.

2. Las instrucciones deben ser programadas en el PLC.

3. Los montajes para cualquier automatizacin son similares

4. No debe haber fusibles de control.

5. Slo debe aparecer contactos NA o NC de entradas, salidas, temporizadores,
contadores o funciones especiales del PLC.

6. Slo deben aparecer bobinas como elementos accionadores.

7. Todo pulsador, llave selectora, final de carrera o sensor se debe reemplazar por
un contacto NA o NC de una entrada donde este se conecte.
8. Se pueden repetir tantos contactos NA o NC como se necesiten en un proceso.

9. No se debe repetir una bobina.

10. Slo se deben usar dibujos de forma horizontal.

11. Toda bobina debe ir siempre al final de un escaln.

12. Toda bobina debe estar controlada por lo menos con un contacto o un
elemento.

13. Tratar de que cada escaln sea lo ms sencillo posible, para evitar
complicaciones en la revisin del programa.

14. Deben leerse las instrucciones del fabricante para conocer las limitaciones
de su producto.

15. Algunos fabricantes no usan diagramas en escalera sino el lenguaje
booleano.

16. El nmero de contactos que se pueden colocar en un bloque, desde el
comienzo de la lnea principal hasta la salida, es ilimitado, pero trate que
siempre sea visible todo el bloque al momento de presentarlo a un tercero,
puesto que puede comprenderse mal la lnea de programa por la ausencia
visual de elementos en la estructura.

17. A la derecha de una bobina no es posible programar ningn contacto.

18. El nmero de contactos posibles en serie o en paralelo es prcticamente
ilimitado.
19. Una rama est compuesta de una serie de contactos, conectados en serie o
en paralelo que dan origen a una salida que bien puede ser una bobina o una
funcin especial.

20. A una rama de circuito en esquema de contactos le corresponde una
secuencia de instrucciones en forma mnemnica.

21. Con relacin a los contactos, tenga presente lo siguiente:

Leccin 22 Operaciones lgicas y bloques de funciones
Para programar un PLC con LADDER, adems de estar familiarizado con las
reglas de los circuitos de conmutacin, es necesario conocer cada uno de los
elementos de que consta este lenguaje, y entender su relacin con un circuito real.
Veamos entonces un ejemplo que podamos comprender:
La mayora de las veces la corriente que circula por el circuito es demasiado
pequea para activar un dispositivo (bombilla, motor, horno, entre otros
similares). Para esto necesitaramos un rel:

SI (S1= cerrado y S2= cerrado)
ENTONCES carga activada
El rel permite activar la caga con
una
corriente ms grande

Normalmente, la corriente que
circula por un circuito lgico es muy
pequea como para activar la
mayora de los actuadores
(Bombillas, motores, sirenas, etc.)
Por eso se utilizan rels como
elementos de activacin. En el
diagrama de contactos (escalera)
slo se representa la bobina del
rel
S1 S2 no tienen por qu ser contactos necesariamente, sino cualquier otro
elemento: temporizadores, contadores, pulsadores, entre otros que den una seal
lgica baja o alta (0 1). Ejemplos aplicados se vern ms adelante.
Una vez conocidos los elementos que LADDER proporciona para su
programacin, resulta importante recordar cmo se estructura un programa y cul
es el orden de ejecucin.

El siguiente esquema representa la estructura general de la distribucin de todo
programa LADDER, contactos a la izquierda y bobinas y otros elementos a la
derecha.

En cuanto a su equivalencia elctrica, podemos imaginar que las lneas verticales
representan las lneas de alimentacin de un circuito de control elctrico.
El orden de ejecucin es generalmente de arriba hacia abajo y de izquierda a
derecha, primero los contactos y luego las bobinas, de manera que al llegar a
stas ya se conoce el valor de los contactos y se activan si procede. El orden de
ejecucin puede variar de un controlador a otro, pero siempre se respetar el
orden de introduccin del programa, de manera que se ejecuta primero lo que
primero se introduce.

Circuito de control Electromagntico Circuito de control para PLC
Leccin 22.1 Operaciones lgicas
El lgebra Booleana permite realizar operaciones bsicas con los bits contenidos
en los registros del PLC. Las funciones bsicas incluyen las operaciones lgicas
ms comunes como: AND, OR, NOT y XOR.

En el cuadro que se muestra a continuacin, se puede observar la representacin
para cada operacin en los diferentes sistemas, y se explicara como funcionaria
en un circuito de control dentro de un PLC:

Leccin 22.1.1 Operaciones lgicas: AND - Conjuncin
La operacin lgica AND -conjuncin- entrega como resultado V (1) si todas las
entradas son V (1). Esta se aplica en situaciones en las que se requiere realizar
una accin si y slo s se cumplen un determinado nmero de condiciones. En
lenguaje de contactos se realiza disponiendo los contactos en serie.

AND
ENTRADAS A - B SALIDA A (AND) B = Y
A B Y
F F F
F V F
V F F
V V V
AND
ENTRADAS A - B SALIDA A (AND) B = Y
A B Y
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1

La lmpara se enciende si A Y B estn cerrados

Aqu se puede observar que la operacin AND est relacionada con la
multiplicacin ya que la nica vez que el resultado es cierto es cuando los dos
operndoos son ciertos al mismo tiempo.

La funcin AND es til sobre todo cuando el PLC no cuenta con funciones de
enmascaramientos de registros. Cuando se trabaja a nivel de bits, la funcin de
enmascaramiento permite dejar en un registro dado un nico bit. Esto se debe a
que cualquier bit que sea operado a travs de una AND con sigo mismo
permanecer en el valor cierto o falso que ostente en ese momento. Por ejemplo
si se desea hacer cero solamente 12 de los 16 bits de un cierto registro, se puede
realizar una AND con un registro de 0s en todas las posiciones excepto en los
cuatro bits donde se desea mantener el estado que poseen.

Ejemplo:
En el circuito se activa Q1.2 cuando I1.0, I1.1 e I1.2 son verdaderas. De hecho, el
PLC evala la rama ejecutando la operacin lgica Q1.2 = I1.0 AND I1.1 AND I1.2.

Leccin 22.1.2 Operaciones lgicas: OR - Disyuncin
La operacin lgica OR -disyuncin - entrega como resultado V (1) siempre que
alguna de las entradas sea V (1), lo que se logra poniendo los contactos en
paralelo.

OR
ENTRADAS A - B SALIDA A (OR) B = O
A B O
F F F
F V V
V F V
V V V
OR
ENTRADAS A - B SALIDA A (OR) B = O
A B O
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1

La lmpara se enciende si A B estn cerrados
Aqu se puede ver que la funcin OR est relacionada con la adicin ya que
mientras A o B sean ciertos, el resultado ser cierto.
Ejemplo:
En el circuito se activa Q1.3 si alguna de las entradas I1.0 o I1.1 se activa. La
operacin lgica es Q1.3 = I1.0 OR I1.1.

Leccin 22.1.3 Operaciones lgicas: NOT - Inversin
La operacin lgica NOT inversin- entrega como resultado el estado contrario
al presente en la entrada, esto se logra con el uso de Contactos Normal Cerrado.

NOT
ENTRADA A SALIDA (NOT A)
F V
V F
NOT
ENTRADA A SALIDA (NOT A)
0 1
1 0

Ejemplo:
Funcin y operacin realizada es Q1.0 = NOT I1.0.

Leccin 22.1.4 Operaciones lgicas: XOR (OR Exclusiva)
La XOR tambin conocida como OR Exclusiva - es V (1) si alguna de las
entradas, pero nunca ambas, es V (1) tambin; se puede decir que es V (1) si y
slo si las entradas son distintas. Analicemos detenidamente el circuito que la
realiza.

OR
ENTRADAS A - B SALIDA A (XOR) B = X
A B X
F F F
F V V
V F V
V V F
OR
ENTRADAS A - B SALIDA A (XOR) B = X
A B X
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0

Aqu se puede ver que la funcin no est relacionada a nada. Una nemotcnica
para recordar sus resultados es pensar que los operndoos deben ser opuestos
para que el resultado sea cierto. Si por el contrario los operando son iguales el
resultado ser falso.
Esta operacin es algunas veces til cuando se desea comparar dos bits en dos
registros y resaltar cuales son diferentes. Esta operacin es igualmente necesaria
para chequear los errores en las comunicaciones o en sus protocolos.

Ejemplo:
Para realizar la operacin Q1.0 = I1.0 EXOR I1.1, se debe efectuar una
combinacin de operaciones AND y OR: Q1.0 = ((I1.0 AND (NOT I1.1)) OR ((NOT
I1.0) AND I1.1)).En el lenguaje de contactos es frecuente aquel caso en el cual las
operaciones lgicas deben resolverse a partir de contactos normal abierto y
normal cerrado.

Leccin 22.2 Variables internas y bits de sistema
Las variables internas son bits auxiliares que pueden ser usados segn convenga,
sin necesidad de que representen ningn elemento del autmata. Se suele indicar
mediante los caracteres B M y tienen tanto bobinas como contactos asociados a
las mismas. Su nmero de identificacin suele oscilar, en general, entre 0 y 255.
Su utilidad fundamental es la de almacenar informacin intermedia para simplificar
esquemas y programacin.
Los bits de sistema son contactos que el propio autmata activa cuando conviene
o cuando se dan unas circunstancias determinadas. Existe una gran variedad,
siendo los ms importantes los de arranque y los de reloj, que permiten que
empiece la ejecucin desde un sitio en concreto y formar una base de tiempos
respectivamente. Su nomenclatura es muy diversa, dependiendo siempre del tipo
de autmata y fabricante
Leccin 22.3 Instrucciones memorizadas SET / RESET
A los elementos de salida, al igual que para los de entrada, se les escribe encima
la variable a la cual estn referidos. El valor lgico del elemento de salida es
determinado por el PLC a partir de los elementos de entrada.
El elemento de salida principal se denomina Asignacin o Bobina. Las bobinas de
salida son parte esencial de los programas en los PLCs, pero hay que tomar en
cuenta que ellas se activan mientras que todas las instrucciones que la preceden
en el peldao estn tambin activas.
En los PLC, la instruccin de retencin permite que se usen switch de accin
momentnea para mantener una bobina activa indefinidamente hasta tanto se le
aplique la instruccin de liberacin.
Las bobinas pueden funcionar bajo instrucciones de tres (3) tipos: Una instruccin
de asignacin simple, la instruccin de retencin comnmente se llama SET
(puesta a uno) y la instruccin de liberacin se llama RESET (puesta a cero).
Bobina de Asignacin Simple: Su valor lgico es igual al resultado de la
combinacin de los contactos en la rama. Si el resultado de la evaluacin de los
contactos es V entonces la bobina ser V; si el resultado es F, la bobina toma el
valor F.
Bobina de retencin o Puesta a Uno (SET): Cuando llega el valor V a esta
bobina, su variable asociada se pone y mantiene indefinidamente en estado V
sin importar que a la bobina llegue posteriormente un valor F. Una vez retenida
la variable en el valor V, para pasarla a F ser necesario el uso de una bobina
de puesta a 0 (cero).
Bobina de liberacin o Puesta a Cero (RESET): Cuando llega un valor V a
esta bobina, su variable asociada se pone y mantiene indefinidamente en
estado F sin importar que a la bobina llegue posteriormente un valor F. La nica
manera de cambiar el estado de la variable es usando una Bobina de Puesta a
Uno.
Un ejemplo bsico de un diagrama set/reset podra ser como el que se observa en
la siguiente grafica:

Mediante la combinacin de contactos en serie (AND) paralelo (OR) se puede
empezar a realizar circuitos simples para manejar cargas motores en la
industria. Por ejemplo supongamos que deseamos manejar un motor de CA
trifsico, con un pulsador de marcha colocado en la entrada uno (1) y otro
pulsador de parada en la entrada dos (2) y actuaremos sobre la salida Out 1. El
circuito de comando realizado de forma elctrica, propuesto es el siguiente:

Cuando pulsamos la entrada IN1, el
rel K1, acciona y el contacto que
est en paralelo con la IN1 tambin
cierra, con esto se logra una
autorretencin de K1, es decir que si
soltamos el pulsador que est
conectado en la entrada IN1, el rel
K1 bien si correspondemos a K1
con Out1, esta permanece
accionado.
La nica manera de dejar de accionar a la salida Out1 es accionando la entrada
IN2, que al ser accionada deja de circular corriente hacia Out1 y este se
desconecta. Si pulsamos ambos pulsadores a la vez veremos que la carga la
salida Out1 no es accionada, porque tiene preponderancia IN2 sobre IN1, es decir
al pulsar IN2 la carga no accionara, a este circuito se la denomina circuito de
comando del tipo RESET DOMINANTE.
En el caso que se desee que, al pulsar los dos pulsadores a la vez la carga
accione se deber realizar el siguiente circuito de comando

Como podemos ver en la figura al pulsar IN1 la salida Out1 se activara, y el
contacto de K1 tambin en este circuito har la funcin de autorretencin, para
que al soltar IN1 esta siga accionada la salida Out1, al pulsar IN2, la carga deja de
estar accionada, ahora al pulsar IN1 y IN2 en forma conjunta, la salida Out1
seguir accionada. A este circuito se la denomina circuito de comando del tipo
SET DOMINANTE.
Leccin 23 Ejemplos prcticos de manejo operativo para entradas y salidas discretas

Leccin 23 Ejemplos prcticos de manejo operativo para entradas y salidas discretas -
Ejemplo 1
Ejemplo 1: Disear un circuito que abra o cierre un contactor mientras un operario
lo desee:

Este tipo de circuito nos indica que necesitamos una bobina, para hacer el mando
de los circuitos de potencia y un pulsador, para tener interfaz entre el operario y la
mquina:
La solucin grafica que resuelve el
problema que plantea el enunciado podra
ser:

La explicacin para este enunciado es muy sencilla: el pulsador 1PB est
normalmente abierto, lo que implica que la bobina de 1M no tiene corriente y por
esto el contactor no est activado. Cuando el operario accione el pulsador, este
deja pasar corriente y la bobina de 1M cambia de estado sus contactos, lo que
implica que el elemento que est conectado al circuito de potencia est activado o
funcionando.

Ejemplo 2
Ejemplo 2: Disear un circuito que con un pulsador energice un motor, lo
mantenga activado hasta que se quiera y se detenga con otro pulsador:

El planteamiento anterior indica que se debe tener un pulsador para energizar el
circuito, ste normalmente se llama pulsador de arranque, y su funcin es dejarle
pasar corriente a la bobina. Un elemento que memorice y mantenga este estado,
generalmente es un contacto normalmente abierto del elemento que se va a
controlar; como el circuito se mantiene energizado por mucho tiempo es necesario
introducir un segundo pulsador para quitar la energa a la bobina, un pulsador NC
que generalmente se llama de parada.
Circuito De Control Con Memorizacin
Del Estado.

En su estado de reposo el circuito de la figura no deja pasar corriente a la bobina,
ya que el pulsador 1PB y el contacto de 1M se encuentran abiertos. Una vez el
operario necesite energizar la mquina pulsa 1PB, ste deja pasar corriente y
energiza 1M.
Cuando el contactor cambia de estado sus contactos hace que el contacto que
est en paralelo con 1PB se cierre y pueda fluir corriente por ah permitiendo que
el operario deje de accionar el pulsador. Cuando se necesite desenergizar el
circuito se debe interrumpir la corriente por medio de 2PB y el circuito vuelve a su
estado inicial.
Ejemplo 3
Ejemplo 3: Disear un circuito que se pueda arrancar desde diferentes estaciones
y mantener su estado hasta que cualquier operario lo desee, la desenergizacin
se puede realizar desde cualquier estacin:

Se puede tomar como base el circuito de la figura anterior y hacerle unas
pequeas modificaciones. Si se desea arrancar desde diferentes estaciones
debemos proveer diferentes caminos para que la corriente fluya hasta la bobina y
se logra colocando pulsadores en paralelo con 1PB y colocarlos en las diferentes
estaciones.

Para apagarla se necesita interrumpir la corriente desde cualquier punto, esto se
logra conectando pulsadores NC en serie con el pulsador 2PB como se muestra a
continuacin.
Mando de un contactor desde
diferentes estaciones de mando.

En su estado de reposo el circuito de la figura no deja pasar corriente a la bobina,
ya que el pulsador 1PB y el contacto de 1M se encuentran abiertos. Una vez el
operario necesite energizar la mquina pulsa 1PB, ste deja pasar corriente y
energiza 1M.
Cuando el contactor cambia de estado sus contactos hace que el contacto que
est en paralelo con 1PB se cierre y pueda fluir corriente por ah permitiendo que
el operario deje de accionar el pulsador. Cuando se necesite desenergizar el
circuito se debe interrumpir la corriente por medio de 2PB y el circuito vuelve a su
estado inicial.
Ejemplo 4
Ejemplo 4: Disear un circuito cableado que simbolice un latch tipo RS:

La solucin grafica seria una especie de Flip-flop tipo RS pero con lgica
cableada. Este tal vez es el flip-flop ms til cuando se trata de control, ya que los
otros flip-flops son derivaciones de ste y slo se utilizan en electrnica digital. Es
importante recordar la tabla de verdad de ste con un diagrama de bandas como
se muestra a continuacin:

Como se ve en la figura, al iniciar el funcionamiento del Flip-Flop las dos salidas
se encuentran desactivadas, al iniciarse una accin SET la salida Q se activa, y se
mantiene en este estado hasta que haya una accin RESET, al accionarse el reset
slo cambia el estado de las salidas si la entrada SET est desactivada, de lo
contrario, se mantendr accionada Q negada. Cuando no haya ninguna entrada
activa las bobinas se mantienen en su estado anterior.

Leccin 23.1 Ejemplos aplicados a procesos reales
Hasta el momento hemos expuesto ejemplos con configuraciones prcticas que
son utilizadas desde el PLC para acciones bsicas de control de entradas y
salidas. Vamos a revisar ahora ejemplos aplicados a procesos reales que se
pueden encontrar en la industria.
Leccin 23.1.1 Ejemplo aplicado 1 - Parte I
En la siguiente figura se ha dibujado un circuito de potencia y control en los dos
sistemas ms importantes en la automatizacin de procesos industriales, como lo
es el conexionado de los motores elctricos, en su norma americana y la norma
europea.

Como se puede observar, el esquema hace las misma funcin en los dos dibujos
solo que se ha cambiado los smbolos. Adems puede identificar que la norma
americana, es ms fcil de dibujar pero en el momento de entender el
funcionamiento el operario se puede perder. Mientras en la norma europea el
dibujo es un poco ms difcil de realizar pero el funcionamiento puede llegar a ser
ms entendible. Cabe recordar que en este curso hacemos referencias siempre
basados en la norma americana, ya que estos smbolos se pueden dibujar
fcilmente en una pantalla de computador o en un programador manual de un PLC
y no hay necesidad de cambiar de simbologa. Revisemos entonces los primeros
grficos:

Partiendo de las definiciones anteriores ya se est en capacidad de empezar a
disear circuitos de mando tiles en aplicaciones sencillas como arranque de
motores, llenado de tanques, encendido de luces, entre otros. No se debe olvidar
que todo circuito de control maneja un elemento de potencia y esta a su vez
maneja una parte de una mquina, el anlisis completo del funcionamiento no
debe dejar de lado ninguno de estas partes.
Leccin 23.1.1 Ejemplo aplicado 1 - Parte II
Revisemos grficamente como se conectara un motor a un PLC, teniendo
presente las recomendaciones expresadas en lecciones anteriores:

Observemos que con el interruptor S0 se pone en marcha el motor de la que se
presenta en una maqueta, pero podra simular un motor que se encuentre en una
plata de proceso industrial. El interruptor S1 permite cambiar el sentido de giro del
motor; Adems S0 y S1 son interruptores conectados a 24VDC en las entradas
E0.0 y E0.1.
Por otra parte se identifica que las salidas A0.0 (Marcha/Paro motor) y A0.1
(Cambio de sentido) son las nicas que estn conectadas en el PLC.
El estado de seal de la entrada E0.0 es asignada a la salida A0.0 por medio del
programa. El estado de seal de la entrada E0.1 se asigna a la salida A0.1.
De acuerdo a lo anterior, emergera una duda: Cmo se pasa de un esquema
elctrico a un programa para PLC?
En primer lugar, una sugerencia sencilla y fcil de asimilar, es que gire el esquema
90 hacia la izquierda. De esta manera, la barra de fase queda normalmente a la
izquierda y la barra de masa a la derecha. En el medio se encuentran los
contactos de su circuito.

La parte del circuito que representa la lgica de maniobra de la mquina es
sustituida por el PLC (rel de tiempo, contactores de mando, entre otros. as como
su cableado).
Un PLC no puede sustituir a los sensores (por ejemplo los interruptores,
selectores) por el lado de entrada ni a los actuadores (por ejemplo los contactores
de motor, contactores-inversores, vlvulas) por el lado de salida.
Preste atencin a la estructura del programa de ejercicio 1 que se presenta
visualizado en Esquema de contactos (KOP). Este modo de visualizacin es lo
ms parecido a un esquema elctrico.

Los segmentos sirven para estructurar un programa. Cada circuito se inserta en un
segmento. El cdigo de programacin se asemejara a:

Leccin 23.1.1 Ejemplo aplicado 1 - Parte III
Vamos a revisar ahora un nuevo esquemtico con algunas modificaciones para un
circuito que tambin pueda invertir el sentido de giro de un motor, pero donde
podamos identificar algunas diferencias significativas con respecto al anterior
grafico:

Para poder realizar este circuito se deben utilizar dos circuitos, uno para el
sentido derecho y otro para el sentido izquierdo. Adicionalmente se necesitaran
cuatro pulsadores, uno para arrancar cada sentido y otros dos para pararlos,
pero afortunadamente existen los pulsadores con ms de un contacto que se
encuentran enclavados mecnicamente, es decir, se mueven a la vez. Este
circuito presenta el problema que si el motor est girando hacia la derecha y un
operario necesita cambiarle el sentido de giro y acciona 3PB habr un corto en
las fases que alimentan el motor y las instalaciones que alimentan el motor
quedarn fuera de servicio
Inversor de giro para un motor

Ahora bien, si lo que se desea es disear un circuito de control que pueda
invertir el sentido de giro de un motor pero que no tenga posibilidades de
cortocircuito en el circuito de potencia, debemos revisar la siguiente figura:
Circuito de inversin de giro con
paro previo

En el circuito de control de la figura anterior, que de por s, es similar a la que la
antecede, con la diferencia slo de que en este caso se le adicionan unos
contactos normalmente cerrados a cada lnea de control, de tal forma que si se
encuentra accionado 1M el contacto NC de 1M en la lnea 2 se encuentra
abierto y no deja energizar 2M, lo mismo se hace en la lnea 1, all se introduce
un contacto NC de 2M. A este tipo de inversin de giro se llama con paro
previo, puesto, que para cambiar de sentido de giro se necesita desenergizar
los contactores por medio de 2PB.

Otro diseo de control con PLC aplicado a motores que tambin es muy
utilizado en la industria, es el circuito que pueda invertir el sentido de giro de un
motor sin necesidad de hacer paro previo. El cual se ilustrara mediante la
siguiente figura:
Inversin de giro sin paro previo

Si lo comparamos con la figura anterior donde se presentaba un circuito con
enclavamiento por medio de pulsadores, para este caso, si oprimimos 1PB se
abrir el contacto sobre la lnea 2 que desenergiza primero a 2M y luego se
cerrar el contacto sobre la lnea 1 que energizar a 1M, lo que permite
desenergizar primero un sentido de giro y luego energizar el otro sentido de
giro; lo mismo sucede al oprimir 3PB. Para parar definitivamente el motor se
necesita oprimir 2PB que le quita energa a las bobinas de 1M y 2M para llevar
el circuito a su estado inicial.
Leccin 23.1.1 Ejemplo aplicado 1 - Parte IV
Como ocurren estas maniobras aplicadas a motores en un S7-200: Si bien las
aplicaciones mostradas previamente, explican el funcionamiento bsico de un
PLC, podemos encontrar aplicaciones un poco ms complejas, como son las
aplicaciones para el control de arranque y parada de los motores de corriente
alterna.
Antes de examinar las aplicaciones del PLC, primero repasemos como seria el
conexionado. El diagrama siguiente muestra cmo se debe ubicar los pulsadores
normalmente abiertos y los pulsadores normalmente cerrados, y su forma de
conectarlos al control de corriente trifsica del motor. En este ejemplo, la bobina
de motor de arranque (M) est conectado en serie con un contacto normalmente
abierto, que inicia el proceso, y otro normalmente cerrada que efecta la accin de
parada momentnea; el rel normalmente cerrado efecta la carga (OL) sobre los
contactos.

Cuando presionamos el pulsador Start, se completa el camino para que el flujo de
corriente pase y energize el arranque del motor (M). Esto cierra el contacto
asociado (Ma) (contacto auxiliar situado en el motor de arranque).
Cuando el botn de inicio es liberado, la corriente sigue fluyendo a travs del
botn de parada y el contacto Ma, y la bobina M permanece energizado.
El motor funcionar hasta que el botn de parada normalmente cerrado es
presionado, a menos que el rel de sobrecarga (OL) tenga los contactos abiertos.
Cuando se pulsa STOP, el flujo de corriente se interrumpe y contactos Ma se
abren, causando que se detenga el motor.
Revisemos en los siguientes grficos el paso a paso de lo que se ha venido
explicando en los ejemplos:

Condiciones iniciales del sistema

Condiciones del sistema cuando se oprime START

El botn de arranque normalmente abierto est conectada a la primera entrada
(E0.0), un pulsador de parada de normalmente cerrada se conecta a la segunda
entrada (E0.1), y normalmente cerrados los contactos de rel de sobrecarga (parte
del motor arrancador) estn conectados a la tercera entrada (E0.2). Estas
entradas se utilizan para controlar los contactos normalmente abiertos en una
lnea de la lgica de escalera programados en el PLC.
En las condiciones iniciales del sistema, I0.1 tiene un bit de estado uno (1) lgico,
porque est relacionado con el botn de parada que es un contacto normalmente
cerrado (NC). De igual forma la I0.2 tiene un bit de estado uno (1) lgico, porque el
contacto del rel de carga (OL) es normalmente cerrado (NC). Lo contrario ocurre
con la I0.0 que tendra un bit de estado cero (0) lgico, debido a que el botn de
arranque que tiene relacin con un contacto normalmente abierto aun no sido
presionado. El contacto normalmente abierto salida (Q0.0) tambin est
programado en el segmento como contacto de cierre. Con esta red simple, cuando
se active la bobina (Q0.0) en la salida se podr encender el motor.
Cuando el botn START se presiona, la CPU recibe un uno (1) lgico a partir de la
entrada E0.0. Esto hace que el contacto I0.0 se cierre. Las tres entradas es ahora
uno (1) lgico. La CPU enva un uno (1) lgico a la salida (Q0.0). El arrancador del
motor es energizado y se pone en marcha el motor.

El sistema mantiene el estado en alto hasta nueva orden memoria de estado
El bit de estado de la salida Q0.0 se mantendr por ahora en uno (1) lgico. Por lo
tanto el contacto normalmente abierto (Q0.0) se cierra tambin y es lo que
mantendr la salida Q0.0 activada aunque el botn de arranque se suelta. A esto
nos referamos en una leccin anterior cuando se mencionaba la memoria de
estado en el sistema.
Cuando el botn STOP se oprime, la entrada I0.1 se apaga, el contacto I0.1 se
abre, por lo cual la salida de la bobina Q0.0 se desactiva y el motor se
desenergiza lo que causa su posterior detencin.

El sistema se detiene cuando se oprime STOP por que abre el contacto I0.1
Este ejemplo se podra complementar con la instalacin de lucen indicadoras de
tipo piloto, que nos informen el estado del motor, o las acciones que estn
sucediendo en el sistema. A continuacin se presentan las imgenes que ilustran
esta situacin para que sean analizadas con detenimiento por usted:

Condiciones iniciales del sistema con indicador de estado (Luz tipo piloto)

Cuando se oprime START cambia el estado y se enciende el otro indicador (Luz
tipo piloto)
Se podra incluso ir incorporando al sistema otro tipo de dispositivos tales como
finales de carrera o algn tipo de switche que activa o desactiva una accin
especifica:

Condiciones iniciales del sistema adicionando un final de carrera normalmente
abierto que me detecta el acceso por una puerta

No es necesario que el botn de START se oprima para que se genere una accin
al interior del sistema, se pueden programar diversas acciones con diversos
dispositivos incorporados.
Leccin 23.1.2 Ms ejemplos aplicados a maniobras de control sobre motores elctricos -
Parte I
En las siguientes figuras vamos a visualizar otras maniobras y esquemas de
programacin en Ladder que son utilizados dentro de la industrial para controlar
motores electricos:
Hacer la conexin al PLC, conectar
entradas, salidas y disear el
circuito de control para hacer el
Frenado regenerativo del motor
que aparece en el circuito de
potencia en la figura:

Los frenos regenerativos se basan en el principio de que un motor elctrico puede
ser utilizado como generador. El motor elctrico de traccin es reconectado como
generador durante el frenado y las terminales de alimentacin se convierten en
suministradoras de energa la cual se conduce hacia una carga elctrica, es esta
carga, la que provee el efecto de frenado.
El freno regenerativo es un tipo de freno dinmico. Otro tipo de freno dinmico es
el freno reosttico, mediante el cual la energa elctrica generada en la frenada es
disipada en forma de calor.
Frenado a contracorriente del
motor que aparece en el circuito
de potencia en la figura:

Este mtodo consiste en reconectar el motor a la red en sentido inverso despus
de haberlo aislado y mientras sigue girando.
Es un mtodo de frenado muy eficaz, pero debe detenerse con antelacin
suficiente para evitar que el motor comience a girar en sentido contrario.
Se utilizan varios dispositivos automticos para controlar la parada en el momento
en que la velocidad se aproxima a cero:
Detectores de parada de friccin.
Detectores de parada centrfugos.
Dispositivos cronomtricos.
circuito de control para hacer la
Inversin de giro sin paro previo
del motor que aparece en el
circuito de potencia en la figura:

Son muchas las ocasiones en las que en un proceso se necesitan motores que
puedan girar en ambos sentidos. La inversin de giro se utiliza con frecuencia para
mover gras, montacargas, ascensores, entre otros. Cuando los motores
utilizados no son de gran potencia no se necesita realizar el arranque con medios
especiales, por lo que este puede hacerse de forma directa.
Para invertir el sentido de giro de un motor asncrono, basta con permutar dos
fases de la alimentacin del motor. El rotor es arrastrado en sentido de giro
contrario al que giraba antes de la permuta de fases.
La inversin se realiza con dos pulsadores de marcha de doble cmara y la
parada con un solo pulsador de paro. Cuando es accionado alguno de los
pulsadores de marcha, el motor gira en un sentido. Si estando en esta situacin se
acciona el otro pulsador, el motor cambiar su sentido de giro bruscamente. Lo
mismo ocurrir si se acciona de nuevo el primer pulsador. La parada total de la
maquina se efecta accionando en pulsador de parada.
circuito de control para hacer la
Inversin de giro con paro
previo del motor que aparece en
el circuito de potencia en la figura:

La inversin se realiza con dos pulsadores de marcha de doble cmara y la
parada con un solo pulsador de paro. Cuando es accionado alguno de los
pulsadores de marcha, el motor gira en un sentido. Si estando en esta situacin se
acciona el otro pulsador, el motor cambiar su sentido de giro bruscamente. La
parada total de la maquina se efecta bien por control de recorrido mediante
finales de carrera. accionando el pulsador de parada.
Parte II
Arranque con resistencias en
serie con el motor que aparece en
el circuito de potencia en la figura:

Hacer la conexin al PLC, conectar entradas, salidas y disear el circuito de
control para hacer el Arranque con transformador y frenado con C.C. para el
motor que aparece en el circuito de potencia en la figura:

Arranque con devanados
parciales e inversin de giro para
el motor que aparece en el circuito

Arranque Y-delta con frenado a
contracorriente para el motor que
aparece en el circuito de potencia
en la figura:

Control de velocidad por cambio
de nmero de polos para el
motor que aparece en el circuito

Control de velocidad por cambio
en la resistencia del rotor que
aparece en el circuito de potencia
en la figura:

Parte III
Teniendo en cuenta ahora si como debera efectuarse idealmente la conexin de
un motor elctrico sencillo, vamos a armar un programa en escalera el cual me
encienda un motor elctrico a travs de un contacto y que ste se apague cuando
presionemos otro contacto. Revisemos el siguiente diagrama:

Como se observa el contacto I0.0 e I0.2 son elementos de entrada y la bobina
M0.0 es una bobina interna del PLC. La salida en este caso un motor elctrico se
representa con la bobina Q0.0; Por lo tanto: cuando usted presione el elemento
I0.0 este har que se active la bobina M0.0 y a causa de ello provocara que el
contacto auxiliar M0.0 se cierre y as se encienda el motor elctrico.

El contacto auxiliar M0.0 sirve como una retroalimentacin al circuito. Esto se hace
por que por lo comn los contactos de entrada son de pulso y este se encuentra
en uno cuando lo tengamos presionado y al soltarlo cae a cero. Por lo tanto para
evitar eso se retroalimenta el contacto. El motor se detendr nicamente cuando
se presione el contacto I0.2 ya que este cortara la retroalimentacin que existe en
el circuito.
Revisemos ahora como se generara el cdigo del programa para el PLC, donde
dicho programa deber contener protecciones para proteger al motor, esto es, que
se detenga automticamente cuando haya una sobrecarga (recuerde que una
sobrecarga en el motor significa un aumento en la corriente de consumo) y
adems que se detenga cuando exista alta temperatura en el motor.
A continuacin procederemos a redactar el cdigo del programa, que como bien
se ha expresado a lo largo del curso, se va a enfocar hacia el STEP 7 para los
PLC de SIEMENS, pero sin embargo puede ser de su seleccin previa los
simuladores que se ofrecen gratis por internet, con los cuales podr verificar que
su cdigo este correcto y no presente errores al momento de compilar. (Revisar
las OVAs del curso).
Su funcionamiento se ejecuta de la siguiente forma:
Entradas:
Debe haber un botn de paro y uno de arranque. (Pulsadores)
Un sensor para el lmite derecho (Pulsador)
Un sensor para el lmite izquierdo (Interruptor)
Salidas:
Una que active un motor hacia la derecha.
Una que active un motor hacia la izquierda.
Especificaciones:
Para darle una aplicacin especifica a este ejemplo, imaginemos entonces un
motor acoplado a los limpia vidrios (parabrisas) de un vehculo, en el cual se
encender por medio de la accin requerida por el conductor (botn de
arranque), iniciara con un giro especifico el motor hasta una posicin especifica
y sensada su posicin angular mxima proceder a invertir su giro para
devolverse, y as sucesivamente hasta que el mismo conductor detenga el
procedimiento por considerar que ya no es necesario.
Del enunciado anterior podramos tener alguna informacin a manera de
bosquejo que nos permita empezar a concebir un algoritmo para resolver el
problema:
Para que el sistema sea activado, debemos pensar en una posicin inicial
para el motor del limpiador, en este caso vamos a suponer que inicie
colocado en la parte izquierda por lo tanto el sensor que detecte la posicin
izquierda debe de estar cerrado, de lo contrario el sistema no debe de
activarse si este no cumple esta condicin inicial.
En cuanto el sistema sea activado, el motor que esta acoplado a los
limpiadores debe de moverse de derecha a izquierda, por ello los sensores
de ambos lados se van a abrir y a cerrar segn la ubicacin de estos.
Para que el sistema sea apagado el motor de los limpiadores deber retornar
a la posicin inicial, por lo tanto deber estar en el sensor izquierdo, de lo
contrario no se debe de apagar hasta que esta condicin se cumpla (se debe
cumplir todo el ciclo).
Se te hace similar el ejemplo, pues esa es la idea, que se pueda relacionar con
una actividad de la vida cotidiana que se haya percibido para que su anlisis no
sea tan complejo en estos primero pasos de la programacin de las acciones
discretas de un PLC. Revisemos pues como quedara el cdigo de programa:
Programa en Lista de Instrucciones (AWL):

Programa en Esquema de contactos (KOP):

Aunque este es solo un ejemplo muy sencillo, puede que tenga mucha utilidad
para aplicarlo a otro fin.
Leccin 23.1.3 CONTROL DE ELECTROVALVULAS DE UN DEPSITO
CONTENEDOR DE LIQUIDO - Parte I
En la figura que se muestra a continuacin, se trata de ilustrar un automatismo
combinacional formado por un depsito de lquido con cuatro electrovlvulas de
entrada y cuatro electrovlvulas de salida. Las electrovlvulas de entrada se
denominan a, b, c, d y las de salida A, B, C, D. Cada una se abre con un nivel
lgico alto que vamos a representar con un 1 y se cierran con un nivel lgico bajo
que representaremos con un 0.
El caudal aportado por cada electrovlvula de entrada es 5, 15, 25 y 30 litros por
segundo respectivamente. El caudal evacuado por las electrovlvulas de salida
son 5, 10, 20 y 40 litros por segundo respectivamente.
El control que se desea realizar sobre las electrovlvulas de salida es tal que el
caudal de entrada tiene que ser igual al evacuado por las salidas. Para ello tendr
en cuenta el estado de las electrovlvulas de entrada y actuara sobre las de salida
igualando ambos caudales. Como nica condicin se dice que en ningn momento
hay ms de dos electrovlvulas de entrada abiertas al mismo tiempo.
Teniendo en cuenta esta ltima condicin est claro que ciertas combinaciones de
entrada no se van a dar nunca, lo que vamos a aprovechar para simplificar ms
las funciones resultantes: segn nos convenga cogeremos estas salidas como
nivel alto o nivel bajo.

Analizando la informacin aportada por el enunciado del problema, en primer lugar
debemos clasificar que datos tenemos en la bandeja de seales de entrada y que
deseamos a la salida; despus debemos crear las combinaciones que
posiblemente surjan si sumamos entradas en pares (mximo el resultado de dos
electrovlvulas abiertas) y vamos alojando estos resultados en una tabla, similar a
la que se muestra a continuacin. En esta tenemos dos columnas con las entradas
y las salidas y sus respectivos valores de caudal segn el problema; el arreglo de
las primeras filas estar dado por los mismos valores de las entradas (no importa
el orden en el que se coloquen) y por la activacin de cada electrovlvula de forma
individual; despus de la lnea roja encontramos las posibles combinaciones que
obtendramos si sumamos por parejas cada entrada (recuerden que el enunciado
dice que mximo se podr tener dos electrovlvulas abiertas al tiempo); finalmente
no debemos olvidar incluir un valor inicial o que tambin se debe tener presente
que es el valor cero (0), es decir, considerar un estado donde todo est apagado y
que se mantiene dentro de las caractersticas deseadas por el sistema, que si no
hay caudal a la entrada (cero = 0) el mismo valor a la salida (caudal = 0). La
relacin de fila y columna de salida estar representada por los unos (1) en los
valores tanto de entrada como de salida cuya suma me represente el valor que
estoy ingresando al sistema, es decir, si sumo la entrada de 25 lt/s y la de 30 lt/s
esto nos dara en total 55 lt/s, lo que en la salida me activara las vlvulas de 40
lt/s + 10 lt/s + 5 lt/s = 55 lt/s para que se me cumpla la condicin de igualdad en
los caudales (recordemos que para las electrovlvulas de salida no hay
restricciones en cuanto a cantidad de electrovlvulas encendidas). Todos estos
valores en la tabla quedaran representados por el (1) que me denota que esa
electrovlvula estara encendida para que se cumpla la condicin. Pero mejor
revisemos la tabla y trate usted de llenarla tambin, para que pueda comprender lo
anteriormente expuesto:

CONTENEDOR DE LIQUIDO - Parte II
Teniendo la tabla definida, debemos ahora hacer la representacin individual en
los mapas de Karnaugh (recordemos las tcnicas de operaciones en sistemas
digitales vistas en otros niveles de su carrera) para hallar las resultantes
simplificadas para cada electrovlvula. Para esto relacionamos las entradas a, b, c
y d, de la siguiente forma:
Para la electrovlvula A: La manera correcta de completar la tabla para los
mapas de mapas de Karnaugh, es tener encuenta la tabla anterior y completar de
acuerdo al valor de A, por ejemplo, si:
a= 0, b=0, c=0, d=0 el valor de A en la salida = 0 (ltima fila)
a= 0, b=1, c=0, d=0 el valor de A en la salida = 1 (tercera fila, caudal 15 lt/s)
a= 1, b=1, c=1, d=0 esta configuracin no aparece en la tabla, por lo cual
asumimos que de cierta forma no nos importa, por lo cual podemos dejar el
espacio en blanco, o poner una X, o poner un guion (-), que nos indique que nos
es indiferente que pasa con esos valores, en algunos casos para nuestra
conveniencia podemos asumirlo como si fuera un uno (1), lo nos facilitara dar
solucin los mapas.
La tabla para los mapas quedara de la siguiente forma:

Recordemos que los mapas de Karnaugh
se resuelven mediante la agrupacin de
unos (1) mximos posibles, y que el cero
(0) representa la negacin de la letra y el
uno (1) la deja igual. Cada resultado por
grupos se suma y finalmente mediante la
aplicacin de propiedades operativas de la
adicin y la multiplicacin en sistemas
digitales, reducimos la expresin as como
se muestra a continuacin. Para este
cuadro encontramos 6 expresiones
concentradas en 3 grupos:

Este mismo proceso se efecta para las dems electrovlvulas, y se recomienda
que intente usted hacer el ejercicio y luego compare las repuestas obtenidas, para
que vaya tomando la habilidad operativa que ser muy importante para resolver
ejercicios ms complejos. Miremos como quedaran las expresiones para las
dems electrovlvulas de salida en relacin a las entradas:
Para la electrovlvula B:


Para la electrovlvula C:


Para la electrovlvula D:


CONTENEDOR DE LIQUIDO - Parte III
Ahora vamos a implementar funciones que hemos encontrado para cada
electrovlvula, usando diagramas de contactos (KOP). Recordemos que las
estructuras OR nos permiten la operacin se suma mediante lneas en paralelo y
las estructuras AND nos permiten la operacin de multiplicacin mediante lneas
en serie; para facilitar la programacin primero hemos realizado una grafica con
los smbolos asociados a una entrada o salida y un nombre asociado para su fcil
reconocimiento.
A continuacin se muestra el diagrama de rels introducido. Cada electrovlvula
est programada en su propio segmento, haciendo un total de 4 segmentos
Para la electrovlvula A:

Para la electrovlvula B:

Para la electrovlvula C:

Para la electrovlvula D:

Ahora solo basta implementarlo en el software recomendado para el Siemens Step
S7-200, para verificar su funcionalidad.
Leccin 24 Manejo de instrucciones y operaciones basadas en contadores
Los contadores estn construidos dentro del PLC y posibilitan contar eventos,
acontecimientos o en general seales de entrada. Se puede contar las veces que
una polea pasa por un punto determinado, nmero de vueltas que gira un eje en
un tiempo, el nmero de personas que pasan por una puerta, entre otras posibles
aplicaciones, sin embargo dependiendo del fabricante pueden existir en general
tres tipos de contadores: Contadores ascendentes los cuales cuentan solamente
ascendentemente (1, 2, 3, 4) y que usualmente se denotan como CTU (Count
Up Counter); Contadores descendentes los cuales cuentan solamente
descendentemente (9, 8, 7, 6) y que usualmente se denotan como CTD (Count
Down Counter); y Contadores bidireccionales los cuales cuentan tanto ascendente
como descendentemente (1, 2, 3, 4, 3, 2, 3, 4, 5,...) y que usualmente se denotan
como CTUD (Count Up/Down Counter) o simplemente C.
Tambin, muchos fabricantes incluyen un nmero limitado de contadores de alta
velocidad denotados usualmente como HSC (high-speed counter). Tpicamente el
contador rpido es un dispositivo del hardware del PLC, mientras que los
contadores mencionados anteriormente son implementados mediante software. Es
decir, mientras que los contadores ordinarios no existen fsicamente sino que son
simulados en el programa monitor del PLC, los contadores de alta velocidad si
existen como elemento del hardware y funciona de esta manera en forma
independiente del tiempo de scan del PLC.
En algunos PLC, de acuerdo como se inicialicen pueden ser: Contador
ascendente Contador descendente. Por eso es aconsejable que antes de poner
a funcionar un Contador se verifique de que tipo son los Contadores tiene el PLC a
utilizar verificando las caractersticas tcnicas de cada equipo.
Una buena regla prctica es simplemente usar los contadores normales (software)
cuando los pulsos que se estn contando arriben con periodos mayores a 2 veces
el tiempo del SCAN. Por ejemplo, si el tiempo de SCAN es 2 ms y los pulsos que
se estn contando llegan cada 4 ms o ms, es posible usar los contadores
normales. Si al contrario los pulsos arriban cada 3 ms hay que hacer uso de los
contadores rpidos. Tpicamente los contadores de 16 bits pueden contar desde 0
hasta 9999 usando BCD (decimal codificado en binario), -32,768 hasta +32,767 o
0 hasta 65535 usando codificacin binaria normal. El SETEO del valor del
contador se realiza en el software, cuando esta corriendo el PLC mediante la
utilizacin de HAND HELDs los cuales nos permitirn modificar a voluntad los
valores del contador al igual que visualizarlos mientras funcionan, en otras
palabras, cuando el programa est corriendo en el PLC, el valor actual o el
acumulado del contador puede ser visualizado en la consola de programacin y
ajuste del PLC.
Cmo se incorporan los contadores en los diagramas Ladder para los PLC:
En la parte condicional (Entradas) En la parte de acciones (Salidas)

Donde el smbolo (#) indica el numero que le corresponde a cada contador.
Especficamente para los modelos de Siemens, los contadores estaran
representados por los siguientes smbolos:

Leccin 24.1 Contadores Ascendentes (Count Up Counter CTU)
La operacin de un contador ascendente es simple, el contador empieza en cero,
cada vez que le llegue un pulso a su entrada, este contador incrementa su cuenta;
cuando el contador llega a un valor prefijado sus contactos cambian de estado. En
otras palabras, un flanco de subida en la entrada del elemento hace que el valor
de la cuenta se incremente en uno. El flanco de subida se define como el cambio
de una seal de F a V (0 a 1).

Hay dos tipos de contadores ascendentes uno que es cclico, es decir una vez se
llegue al valor mximo el contador se pone en ceros y sus contactos cambian de
estado mientras se sobrepase el valor prefijado.

Otro tipo de contador es que una vez alcanza su valor de prefijacin, este no sigue
incrementando su valor as le lleguen pulsos, y su salida cambia de estado. Un
tercer tipo es similar al anterior y solo difiere en que el contador sigue
incrementando su cuenta pero sus contactos solo se activan mientras su cuenta
sea igual al valor prefijado.

Leccin 24.2 Contadores Descendentes (Count Down Counter CTD)
En este contador se empieza en un valor de prefijado (valor) cada vez que le llega
un pulso a la entrada el contador decrementa su cuenta. Cuando llegue a cero su
salida se activa. Hay dos tipos de contadores descendentes Uno cclico, no cclico
y operacin normal.
En el caso de tener un contador cclico: una vez su cuenta llegue a cero su cuenta
vuelve nuevamente a su valor de prefijado y la salida se activa cada vez que haya
un rebose y se mantiene activa mientras el contador est en el valor del rebose.

Si se tiene un contador no cclico el contador permanecer en cero hasta que se
d un reset.

Leccin 24.3 Contadores Ascendente-Descendente (Count Up/Down Counter CTUD)
Este Tipo de contador combina las dos operaciones que se describen
anteriormente. Cuando se le introducen pulsos por una entrada UP el contador
canta de forma ascendente y se le introducen pulsos por la entrada DOWN el
contador decrece su cuenta. Este tipo de contador es cclico, es decir que cuando
su cuenta es menor de cero vuelve a su valor de pre-ajuste y la salida se cambia
de estado. En el caso de contar de forma ascendente la salida cambia de estado
cuando hay un desbordamiento, es decir cuando pasa de su valor mximo a cero.

Leccin 24.4 Funciones de SET y RESET para contadores
Como vimos en una leccin anterior, estas funciones son muy tiles en los PLC.
De la misma forma, la funcin de setear (activar) o resetear (desactivar) un
contador se hace a travs de los bit internos. La funcin de set causa que el bit se
mantenga activo; para apagar un bit es necesario que haya un reset del mismo bit.
Este tipo de funcin se conoce como las funciones de flip flop donde la bobina es
activada una vez se haya lanzado su estado y se mantiene hasta que haya una
funcin de reset. La funcin reset apaga la bobina y se mantiene activa hasta que
haya una funcin de set.
Leccin 24.5 Operaciones aritmticas aplicadas a contadores
La mayora de PLC tiene las cuatro operaciones aritmticas bsicas como son la
suma, resta, multiplicacin y divisin; aunque algunos de los PLC ms avanzados
pueden tener raz cuadrada, cuadrados, funciones hiperblicas, funciones
trigonomtricas, entre otros.
Como las otras instrucciones, las operaciones matemticas tienen su propio
formato y no son tan diferentes como las que usamos los humanos, solo que estas
operaciones solo se pueden hacer entre dos operandos.
Las cuatro operaciones bsicas tienen tres registros que definan los operandos
fuentes como sumando-sumador, sustrayendo-sustractor, multiplicando-
multiplicador y el tercero es el resultado. La mayora de estas operaciones se
deben hacer en aritmtica de precisin simple, es decir que estas operaciones se
deben almacenar en un solo registro, la mayora de estas operaciones estn
limitadas a nmeros entre 32767 y -37767 para nmeros con signo y entre 0 y
65535 para nmeros sin signo, si los datos a manipular estn fuera de este rango
se deben conseguir PLC de gamas ms avanzadas que soporten instrucciones
aritmticas en doble precisin.
SUMA: Un bloque de suma o adicin tiene dos valores de entrada sumando y
sumador, y colocan el resultado en un registro especificado en el tercer
operador. Los valores de entrada pueden ser contantes, valores contenidos en
los registros de entrada y salida, o variables almacenadas en posiciones de
memoria. En la figura se ve un diagrama tpico aunque entre fabricantes pueden
variar los formatos. La operacin se hace entre nmeros de dos bytes (16 bits).

Hay que tener cuidado cuando la suma es mayor a mximo numero con signo
del PLC, ya que un bit llamado Acarreo se activa y se pone en uno, y en
ocasiones este bit se puede usar corregir errores, lo cual nos alterara el control
del proceso.

SUSTRACCION: La sustraccin o resta, hace la diferencia sustrae dos valores
que estn almacenados en dos registros. El minuendo se resta del sustraendo y
el resultado se guarda en el resultado. El minuendo y el sustraendo pueden ser
constantes o registros y el resultado siempre es un registro. En la figura se
puede ver un bloque tpico de la sustraccin.

Tenga en cuenta que si el resultado es negativo una bit de acarreo se puede
activar y tomar el valor de uno (1).

MULTIPLICACION: Permite hacer la operacin de multiplicacin entre dos
operadores multiplicando y multiplicador, el multiplicando es el nmero que se
va repetir cuantas veces lo estipule el multiplicador. El resultado es almacenado
en dos posiciones de memoria resultado, y resultado ms uno, ya que si se
multiplican dos nmeros de dos byte el resultado es de cuatro bytes.

En este bloque no hay necesidad de tener en cuenta la bandera de acarreo ya
que la operacin nunca resulta ms grande de cuatro bytes.

DIVISION: Permite hacer la divisin entre dos valores dividendo y un divisor. El
dividendo normalmente es almacenado en dos posiciones de memoria
dividendo y dividendo ms uno (32 bits), por un divisor de dos byte (16 bits) el
resultado se coloca en dos registros, resultado donde se gurda la parte entera
de la divisin y resultado ms uno donde se guarda el residuo.

Al igual que en la multiplicacin no hay necesidad de tener en cuenta el bit de
acarreo.
COMPARACION: Cuando se usa la instruccin de comparacin los valores
deben ser almacenados en dos registros. Estos resultados son tiles cuando se
revisan rangos de trabajo de variables o datos entre dos partes del programa.
En algunos controladores existe un bloque para hacer la operacin respectiva y
hay tres banderas o bits que cambian de estado segn el resultado, estos bits
son llamados mayor que (>) menor que (<) igual (=) o la combinacin de
algunos de ellos mayor o igual (), menor o igual () o diferente ().

En el circuito de la figura anterior, se puede visualizar que al oprimirse la
entrada I0.0 se ejecuta la comparacin entre los valores de opr 1 y opr2. Si
opr 1 es mayor que opr2 se activa la salida Q0.1, si los dos operandos son
iguales se activa la salida Q0.0 y si el opr 1 es menor que opr 2 entonces se
activa la salida Q0.2. Se debe tener cuidado de no hacer dos operaciones de
comparacin a la vez ya que se pueden activar los bits de salida de forma
errada. Algunos PLC tienen cuadros de operacin directa entre los dos
operandos como en los PLC del fabricante Telemecanique.

Observemos los dos tipos de instruccin:

Leccin 25 Ejemplos prcticos agregando operaciones con contadores
Ejemplo 1: En el ejemplo siguiente, se tiene un CTUD para C48:

El sistema se pone en cero cuando el contacto de la entrada I0.2 se cierra. Este
evento podra ser podra ser activado de forma automtica o manualmente para
indicar que la ubicacin de almacenamiento asociado est vaca.
Cuando se cierra el contacto de la entrada I0.0, el contador inicia su cuenta
ascendente y se incrementa en uno (1). Esto podra ser activado por un interruptor
o un sensor de deteccin de proximidad de tal forma que cada vez que detecta la
presencia de un artculo en un bodegaje y enva un alto (1) al sistema lo que
incrementa la cuenta.
Cuando el contacto de entrada I0.1 se cierra, el contador invierte su forma de
conteo hacindolo decreciente de a uno (1). Esto podra ser activado por un
interruptor o sensor de deteccin de proximidad que indicara que un artculo ha
sido eliminado de la ubicacin de almacenamiento.
Tenga en cuenta que para este ejemplo, la ubicacin de almacenamiento tiene
150 espacios. Cuando el recuento acumulado llega a 150, el bit de conteo se
enciende, haciendo que el contacto con C48 se cierre, y por tanto la salida Q0.1
se active. Esto podra ser utilizado por el PLC, por ejemplo, para desencadenar
otra lgica en el programa para desviar artculos nuevos a otra ubicacin hasta
que se elimine un elemento de esta ubicacin.

Recordemos que los contadores previamente explicados son basados en los
equipos de SIMATIC, por lo cual pueden existir algunas similitudes con los de
otros fabricantes as como grandes diferencias. Tenga presente los siguientes
parmetros al momento de hacer su programa:
Cada contador tiene una salida (Q) y el valor acumulado (CV) estar disponible
en una localidad de conteo.
Los CTU dejan de contar cuando el CV es igual al valor de preseleccin (PV), y
se convierte en la salida Q.
Los CTD tienen como caracterstica que, cuando CV es igual a cero, deja de
contar, y la salida Q se enciende.
Los CTUD dejan de contar cuando CV es igual a PV y enciende una salida
denominada QU. Tambin el CTUD detiene el conteo descendente cuando CV es
igual a cero y se activara una salida denominada QD.
Leccin 25 Ejemplos prcticos agregando operaciones con contadores
Ejemplo 2: El dueo de un estacionamiento desea saber con cierta precisin la
cantidad de vehculos que se encuentran estacionados en dicho lugar. Para ello
instala dos sensores, uno en la entrada y otro en la salida.
La capacidad mxima del parqueadero es de diez autos. Se decide entonces
establecer cinco categoras:
1) Vaco
2) De uno a tres autos
3) De cuatro a seis autos
4) De siete a nueve autos
5) Lleno

Descripcin del Circuito
A cada una de las categoras se le asigna una salida del PLC, las cuales servirn
para encender una luz en el tablero de control. Se pide que cuando el
estacionamiento este lleno, la salida correspondiente parpadee en el tablero. Por
lo tanto se debe tener en cuenta las siguientes consideraciones:
Cada vez que un auto pase por la entrada activara a I0.0, con lo cual el
contador sumara uno y cada vez que un auto salga del estacionamiento,
activara a I0.1 con lo cual el contador restara uno.
A la salida Q0.0 se le asigna la condicin de vaco y como se ve en el circuito
esta solamente se activa cuando la comparacin matemtica se cumple o sea
cuando hay cero coches en el estacionamiento.
A la salida Q0.1 se le asigna la condicin de uno a tres autos, para poder
cumplir con esto se colocan dos contactos de comparacin. El primer contacto
estar activado siempre que haya uno o ms autos y el segundo estar
activado siempre que haya hasta tres autos. La salida Q0.1 tendr valor lgico
igual a "1" cuando el primer y el segundo contacto estn activados.
A la salida Q0.2 se le asigna la condicin de cuatro a seis autos. El primer
contacto estar activado siempre que haya cuatro o ms autos y el segundo
estar activado siempre que haya hasta seis autos. La salida Q0.2 tendr valor
lgico igual a "1" cuando el primer y el segundo contacto estn activados.
A la salida Q0.3 se le asigna la condicin de siete a nueve autos. El primer
contacto estar activado siempre que haya siete o ms autos y el segundo
estar activado siempre que haya hasta nueve autos. La salida Q0.3 tendr
valor lgico igual a "1" cuando el primer y el segundo contacto estn activados.

Cuando el contador alcanza el valor de diez, el normal abierto del mismo se
activa y con SM0.5 producen el parpadeo de la salida Q0.4 que es la encargada
de la condicin de lleno.
El contacto SM0.5 es lo que se llama Marca Especial y tiene como funcin en
este caso producir el parpadeo de la salida. Este contacto se activa durante
medio segundo y luego se desactiva durante medio segundo repitindose
nuevamente el ciclo de activacin y desactivacin.
La entrada I0.2 se coloca por si hay que resetear el contador luego de una
reparacin.
Capitulo 6. Manejo de equipos y programacin de eventos
En algunos procesos industriales es necesario que algunas acciones no se
realicen inmediatamente despus de que se energice una bobina sino un tiempo
despus, especialmente en procesos que tengan incorporados motores y
controles de temperatura, o simplemente hay necesidad de esperar tiempos
muertos para que alguna variable se establezca en un punto, entre otros. Estos
dispositivos se llaman timers, aunque sera mejor llamarlos retardadores; siempre
que en la industria se necesite un retardo de tiempo se debe utilizar un timer.
Leccin 26 Manejo de instrucciones y operaciones basadas en temporizadores
En la industria existen dos tipos de timer el on delay y los off delay llamados as
porque uno tiene retardo al energizar, es decir, los contactos cambian de estado
un tiempo T despus de energizada la bobina y los segundos son aquellos que
vuelven a su estado de reposo tiempo despus de que se ha desenergizado la
bobina. En la siguiente figura se muestra detalladamente cada uno de sus
funcionamientos.

Como se puede observar, los temporizadores pueden tener tanto contactos NA
como NC slo que su accin cambia un poco como se explica a continuacin:
Temporizadores On-Delay: Este tipo de temporizador simplemente retrasa el
encendido. En otras palabras, despus que un sensor (entrada) activa la
temporizacin, el temporizador espera por un tiempo predeterminado antes de
activar su salida. Este es el ms comn de los temporizadores y usualmente se
denota como TON (timer on-delay).
Al interior del PLC y de la estructura del programa, si tenemos un temporizador
ON DELAY los contactos NA se mantienen abiertos un tiempo T (retardo del
temporizador) despus que se haya energizado la bobina, se cierran despus
de transcurrido el tiempo T y se mantienen cerrados hasta que se desenergice
la bobina del temporizador, luego se vuelven a abrir. Cosa similar sucede con
los contactos NC.

Temporizadores Off-Delay o de reposo: Este temporizador retarda la
desactivacin de una salida. Por ejemplo, despus que un sensor detecta un
objetivo, se activa inmediatamente una salida, y luego cuando ya el sensor no
est detectando ms el objetivo, la salida se mantiene encendida por un tiempo
determinado antes de desactivarla. El smbolo para este tipo de temporizadores
es TOF (timer off-delay) y es menos comn que el temporizador ON-DELAY.
Para los temporizadores off delay, el comportamiento del PLC no es tan
diferente de la descricpcion mencionada, puesto que ante la desenergizacin
los contactos NC se mantienen cerrados si la bobina no est energizada; al
energizar la bobina los contactos cambian de estado, es decir, se abren, y se
mantienen as por un tiempo que es la suma del tiempo que dura energizada la
bobina ms un tiempo que se puede programar T. Despus de transcurrido este
tiempo los contactos vuelven a su estado de reposo, NC.
Los temporizadores, al igual que los contactores y los rels auxiliares, constan de
una bobina y unos contactos que pueden ser normalmente abiertos o cerrados,
slo que a estos temporizadores se les agrega un tiempo de espera como ya se
mencion anteriormente.
Cuando se trabajan temporizadores discretos en los montajes electromagnticos
se tiene que hacer conexiones en las bobinas y en los contactos, y se debe ajustar
el tiempo T de retardo mencionado anteriormente, ya sean timer ON u OFF delay;
es importante mencionar que estos temporizadores slo se pueden programar
para un slo tiempo. Si se necesita variar el tiempo, se debe usar un temporizador
por cada tiempo.
Existe un modelo especial de temporizador que tambin se puede tener presente
para configuraciones de PLC, y que puede ser utilizado en algunas aplicaciones:
Temporizador acumulativo o de retencin: Este tipo de temporizador requiere
de dos entradas. Una de las entradas inicia la temporizacin y la otra la restaura
a cero. La temporizacin de los mencionados anteriormente es restaurada a
cero una vez que la entrada del sensor que los activa cambia de estado sin que
haya concluido la temporizacin, mientras que este tipo de temporizador
mantiene el tiempo de temporizacin que haya transcurrido cuando el mismo
sea desactivado a mitad del ciclo de temporizacin. Por ejemplo, si se desea
conocer cunto tiempo estuvo un sensor activado durante el intervalo de una
hora, hay que usar temporizador acumulativo ya que si se usan los ordinarios
(on / off delay) el temporizador que lleva la cuenta del tiempo se mantendra
reseteado cada vez que el sensor se desactive / active. Un smbolo para este
tipo de temporizador es RTO (retentive timer) o TMRA (accumulating timer).
Para los modelos de Siemens y en general para los fabricantes que acojen la
IEC1131-3 para temporizadores, podemos encontrar diagramas con los siguientes
simbolos:

Leccin 27 Ejemplos prcticos agregando operaciones con temporizadores
Ejemplo 1: Disee un circuito bsico donde se pueda ilustrar el funcionamiento de
un temporizador on delay o con retardo a la energizacin.

Diagrama de control Diagrama de tiempos

Para entender el funcionamiento del circuito de la figura se debe energizar el
circuito por medio del pulsador 1PB; al hacerse esto se activa 1M y se cierra el
contacto respectivo. Como la bobina de 1TR est en paralelo, su bobina tambin
se energiza y empieza a contar el tiempo programado. Una vez haya terminado de
contar el tiempo se cierran sus contacto y se energiza la bobina de 2M.
Ejemplo 2: Disee un circuito bsico donde se pueda ilustrar el funcionamiento de
un temporizador off delay.


Para energizar el contactor 1M se acciona el pulsador 1PB, y con esto tambin
queda energizado el temporizador 1TR. Como el temporizador es energizado al
reposo o a la desenergizacin el contactor 2M se energiza simultneamente con
1M. Cuando se quiere apagar el circuito se activa 2PB y despus de esto los
contactos de 1TR se mantienen cerrados hasta que se haya concluido el tiempo tc
programado en timer.
Ejemplo 3: Disee un circuito que me permita hacer la activacin de un contactor
por un tiempo definido.


Este circuito funciona de forma sencilla, simplemente se debe energizar el circuito
por medio de 1PB; ste energiza la bobina de 1CR y se mantiene por el contacto
NA en paralelo con el pulsador 1PB. A su vez, en la segunda lnea el contacto
1CR se cierra y energiza 2M. La bobina del temporizador se energiza
simultneamente con la bobina de 1CR, el temporizador empieza a contar su
tiempo programado y luego se abre el contacto NC que desactiva 2M

Ejemplo 4: Disee un circuito que me permita hacer la implementacin de un
timer off delay a partir de un on delay.


El temporizador off delay es muy escaso en los PLC y algunas veces se hace
necesario implementarlo con un on delay. Este circuito funciona de igual manera
que un timer off delay, slo que en el momento de la energizacin o encendido del
PLC el contactor 2M se activa por un tiempo tc.
Ejemplo 5: Disee un circuito que me permita un control donde se autoapague
despus de un tiempo.


Este circuito de control es til cuando se necesite apagar un proceso y despus de
esto debe seguir la ltima parte de este. Un ejemplo de este tipo lo constituye el
frenado de motores; despus de haberse apagado el motor se deben poner en
cortocircuito los terminales de un motor de c.c. o inyectarle corriente continua a un
motor de induccin, dejarlo un tiempo y quitarle el frenado.
El circuito funciona de la siguiente forma: al pulsar 1PB se energiza la bobina de
1M e inmediatamente se cierra el contacto que est en paralelo con l;
adicionalmente se energiza el temporizador 1TR, el temporizador espera a que
transcurra el tiempo de retardo tc y despus cambian de estado sus contactos; al
hacerlo, se abre el contacto NC que est en serie con las bobinas y deja tanto a
1M como 1TR sin energa y el circuito total queda en su estado de reposo.
Ejemplo 6: Disee un circuito oscilador astable que comande un contactor con
tiempos de encendido y apagados determinados por el usuario.

Este tipo de circuito es til cuando se quiere sealizar algo por medio de una
alarma que encienda y apague. El circuito se acciona por medio de 1PB quien
energiza a 1CR que simplemente sirve para mantener funcionando el circuito y
habilitar el funcionamiento de los temporizadores, inmediatamente se energiza
1TR; transcurrido el tiempo Toff (programado en 1TR) los contactos se cierran y
habilitan la bobina de 2TR, se debe esperar a que transcurra el tiempo de
encendido Ton (programado en 2TR). Despus de esto, el contacto de 2TR se
abre y deja sin energa a 1TR, los contactos vuelven a su estado inicial y
desenergizan a 2TR, ste queda sin energa y activa nuevamente a 1TR. El ciclo
se repite hasta que se pulse 2PB.
Ejemplo 7: Disee un circuito de control que haga una secuencia de encendido de
unas luces. Como condicin principal se tiene que el circuito debe ser secuencial
de tres pasos repetitivos.


Los circuitos anteriores sirven como referencia para automatizaciones ms
complejas de procesos con base en temporizadores, al oprimirse el pulsador 1PB
el temporizador 1TR se energiza, y despus de un tiempo se activan sus
contactos y dejan sin energa el temporizador 1TR y el rel auxiliar 1CR. El
temporizador 2TR mantiene su energa por medio del rel auxiliar 2CR. Despus
de un tiempo se activa el contacto NA en el tercer peldao y este a su vez quita la
energa al rel auxiliar 2CR y el segundo temporizador.
El tercer peldao funciona de la misma manera que los anteriores slo que al
pasar el tiempo de 3TR se energiza nuevamente el primer peldao y el proceso se
repite hasta que se pulse 2PB que deja todo el circuito de control sin energa.

Leccin 27.1 Ejemplo aplicados basados en temporizadores
Hasta el momento hemos expuesto ejemplos con configuraciones practicas que
son utilizadas desde el PLC para acciones en procesos basados en
temporizadores. Vamos a revisar ahora ejemplos aplicados a procesos reales que
se pueden encontrar en la industria.
Leccin 27.1 Ejemplo aplicados basados en temporizadores - Ejemplo 1
A continuacin se muestra una grafica donde se puede ilustrar un alimentador de
maderas en un aserradero; este alimentador consta de un motor trifsico que es
reversible, este es acoplado por medio de un reductor de velocidad a un tornillo,
que al girar convierte el movimiento circular en lineal; al final del tornillo hay una
mesa que lleva la madera hasta la sierra; en el otro extremo se encuentra un
depsito donde se acomodan todas las maderas que van a ser cortadas. El
alimentador debe funcionar de la siguiente manera: un operario acomoda las
maderas, l debe oprimir un botn de inicio para que la madera sea empujada
hasta el alimentador, hasta cuando llegue a un punto especifico, entonces el motor
se detendr, se esperara un momento a que la velocidad llegue a cero y luego se
debe invertir el sentido de giro, esto se debe mantener hasta que se detecte que
ha llegado al extremo, entonces se debe esperar a que se vuelva a pulsar el botn
de arranque para cortar la otra madera. Tenga en cuenta que el sistema debe
contar con una parada de emergencia.

Diagrama de proceso

Diagrama de conexiones del motor Diagrama de control
Teniendo en cuenta el enunciado del ejercicio, el sistema de control quedara
configurado para que el operario acomode las maderas y luego l deber oprimir
un pulsador 1PB que inicia el proceso; la madera debe ser empujada hasta el
alimentador, cuando se oprima el final de carrera 1FC el motor se debe detener,
se espera un momento a que la velocidad llegue a cero y luego se debe invertir el
sentido de giro, esto se debe mantener hasta que se oprima el final de carrera
2FC y se debe esperar a que se vuelva a pulsar 1PB para cortar la otra madera.
Se ha provisto de un pulsador 3PB como parada de emergencia.
A continuacin se muestra una grafica donde se puede ver un bosquejo de una
lavadora industrial esta consta de un recipiente donde se coloca la ropa sucia, en
esta se vierte agua y jabn, posteriormente se debe mover el motor a velocidad
baja para lavar la ropa, el giro horario y anti-horario se logra por medio de un
dispositivo mecnico. Posteriormente se hace el secado por centrifugado y
consiste en hacer girar la ropa a alta velocidad sin invertir el giro. Al realizar esta
operacin el dispositivo inversor de giro se desconecta y el agua se puede enviar
al alcantarillado. Se omiten ciertos pasos puesto que se trata de un ejemplo
ilustrativo y no de una solucin integral.

Diagrama de proceso

Diagrama de conexiones del motor Diagrama de control
Casi todos los procesos industriales se pueden realizar a base de temporizadores
pero estos no son muy precisos y los procesos mecnicos conllevan alteraciones
que no se pueden detectar por estos elementos. Como concejo prctico se debe
implementar toda automatizacin por medio de sensores o finales de carrera.
Se pretende controlar un sistema de alarma para una vivienda. De acuerdo con lo
que se muestra en la figura siguiente, la vivienda se divide en dos zonas que se
vigilan independientemente, la zona 1 y la zona 2. Si se detecta un intruso en
cualquiera de las dos zonas, se dispara la alarma:

Diagrama de proceso

Las entradas y salidas del autmata a utilizar son las siguientes:

El funcionamiento del programa debe ser el siguiente:
Si la alarma no est activada, y se detecta alguna persona en la zona 1 o en la
zona 2 lo nico que sucede es que el led indicador parpadea. Se supone que
son los propietarios los que se encuentran en la vivienda.
Al activar la alarma mediante el interruptor I0.2, se enciende el led indicador y
se dan 90 segundos para que el propietario pueda salir de la vivienda. Durante
ese tiempo, el sistema no reacciona ante la deteccin de personas en
cualquiera de las zonas. Pasados los 90 segundos, la alarma est lista para
funcionar.
Una vez transcurridos los 90 segundos, en el caso de detectar un intruso se
activa una seal de alerta baja (se usar una marca interna del autmata). Una
vez activada la seal de alerta baja pueden suceder dos cosas:
- Antes de que transcurran 60 segundos se desconecta el sistema mediante el
interruptor I0.2. Esto quiere decir que es el propietario quien ha entrado en la
casa y ha desconectado la alarma.
- Transcurren 60 segundos y nadie desconecta el sistema. Esto quiere decir
que realmente hay un intruso. Se activan tanto la sirena como el rel para la
marcacin telefnica automtica (por ejemplo, para llamar a la polica).
Si se activa manualmente la sirena y el rel mediante el botn I0.3, se pondrn
en marcha tanto la sirena como el rel con independencia de que la alarma est
conectada o desconectada (interruptor I0.2) y sin tiempo de espera.
Si se desactiva el sistema con el interruptor I0.2 se desactivan sirena y rel, se
apaga el led indicador y se resetean los temporizadores.

A continuacin se comenzar por escribir una tabla de smbolos para que el
programa resulte ms legible. Trate de utilizar nombres o nomenclaturas
relacionadas, con las cuales usted pueda identificar la variable de manera sencilla.
La tabla de smbolos a introducir ser la siguiente:

Una vez introducida la tabla de smbolos, se introducir el programa en lenguaje
KOP, tal y como se indica en la pgina siguiente, y se realizarn pruebas del
mismo. Para realizar las pruebas ms rpidamente se recomienda reducir los
tiempos de los temporizadores. Tambin se recomienda crear una tabla de estado
para poder ver los valores de las entradas, salidas, marcas y temporizadores
simultneamente.

En una Industria hay un proceso de manufacturacin, en el cual se necesita
mezclar un componente durante un tiempo de dos minutos.
En el proceso se realiza un control de calidad, por lo cual se toman muestras del
material que luego sern analizadas en un laboratorio. Las tomas de las muestras
se realizan en cualquier instante durante los dos minutos.
Cuando se detiene el proceso para las tomas de muestras, no se debe perder el
tiempo de mezclado hasta ese momento. La suma de estos tiempos de mezclado
tiene que ser igual al tiempo prefijado.

Descripcin del Circuito:
Vamos a considerar que la entrada I0.0 es el pulsador de arranque, I0.1 es el
pulsador de parada. La salida Q0.0 ser la encargada de alimentar el contactor
que pondr en marcha al motor de la mezcladora.
Tomaremos el temporizador T5 que tiene una base de tiempo de 100
milisegundos. Para determinar el valor que debemos poner en el terminal PT
aplicaremos la regla prctica.

Cuando se presiona la entrada I0.0 se activa la salida Q0.0, poniendo en marcha
al motor de la mezcladora. En determinado instante se necesita tomar una
muestra, por lo cual se para el motor a travs la entrada I0.1. El tiempo de
mezclado esta ese momento se guarda en el temporizador T5. Terminada la toma
de muestra, se arranca nuevamente el motor. El temporizador sigue contando
porque el normal abierto de Q0.0 se cierra. Si se desea tomar ms muestras se
repite el procedimiento antes mencionado.
Cuando el temporizador T5 alcanza el valor de preseleccin (PT) se activa el bit
de temporizacin. Entonces el normal abierto de T5 se cierra activando el Reset
de Q0.0, parando entonces el motor.
Una vez que motor paro, el normal cerrado de Q0.0 permite la circulacin de la
corriente a travs de la bobina de Reset de T5 produciendo la desactivacin del
temporizador.

La CPU 221 ofrece temporizaciones con bases de tiempo de 1ms, 10ms y 100ms.
No debern utilizarse temporizadores repetidos. Cada temporizador del S7-200
tiene un bit de estado (temporizacin transcurrida/no transcurrida). Este bit se
denomina bit de tiempo. Para el T34 se denomina T34. Es decir, la entrada E0.3
debe tener durante 1 s el valor 1 antes de que el bit de tiempo T34 est a 1. Si
se anula la seal de habilitacin IN y no ha transcurrido an el tiempo de espera,
la temporizacin se pone a 0 y no se activa el bit de tiempo (ver el siguiente
diagrama). El bit de tiempo puede utilizarse como un operando normal.

Se precisa un retardo a la conexin sin memoria de 1s. El S7-200 (CPU 221)
dispone de 256 temporizadores, denominados de T0 a T255. En este ejemplo se
utiliza el T34.
Leccin 28 Manejo de instrucciones y operaciones con seales anlogas
Hasta el momento hemos revisado formas de programacin y mando de procesos
basados en entradas y salidas discretas, pero contrario a estas Entradas/Salidas
digitales, (1 o 0), las seales analgicas toman la forma de una seal variable
continuamente en el tiempo y dentro de un rango predefinido. Ya que la CPU del
PLC solo es capaz de funcionar internamente usando seales digitales, al
conectar entradas analgicas o salidas analgicas requiere componentes de
hardware especiales, como conversores anlogo a digital (DAC) o conversores
digital a anlogo (ADC) o circuitos acondicionadores de seal que me permita
trabajar una variable anloga en los rangos establecidos en los protocolos
internacionales.
Recordemos que un fenmeno de tipo fsico tal como la temperatura, la presin,
entre muchos otros, es capturado por los transductores que a su vez estn
incorporados en los sensores que se encargan de convertir estos estmulos fsicos
en seales de tipo elctrico. Los sensores digitales son aquellos que frente a un
estmulo pueden cambiar de estado ya sea de cero a uno o de uno a cero
(hablando en trminos de lgica digital) en este caso no existen estados
intermedios y los valores de tensin que se obtienen son nicamente dos, cinco
voltios (5V) y cero voltios (0V) o en su defecto valores muy prximos. Este tipo de
sensor sirve monitorear la variable solo en un punto o set point, si en un proceso
se necesita controlar varios puntos, es necesario comprar un sensor para
monitorear cada uno de estos estados incrementando muchas veces el costo.

Muchas veces se hace deseable medir la misma variable varias veces usando un
solo sensor. Esto se logra con un sensor del tipo anlogo, que es un dispositivo
que tiene varios niveles de sensado. Este tipo de sensor viene con una salida
estandarizada, segn los protocolos internacionales las ms comunes son:

4mA - 20mA
0V - 5V
0V - 10V
-10V - 10V

Este tipo de sensores se usa en las maquinas que deben tener varios procesos en
diferentes pocas o momentos o simplemente para variar la composicin de los
productos que tienen que sacar al mercado.

La principal caracterstica de un sensor anlogo es que la salida es directa o
inversamente proporcional a la variable medida pero en relacin lineal como se
puede apreciar en la siguiente figura.

Variable de salida en el sensor: Voltios Variable de salida en el sensor: miliamperios

La relacin entre la variable de entrada y la salida se puede relacionar por medio
de la ecuacin de la de una recta con pendiente determinada:

Donde:
V
sal
= Es la variable de salida
m = Es la pendiente de la recta
V
en
= Es la variable de entrada
b = El punto de corte con el eje Y

Para la siguiente figura, vamos a repasar las etapas que tiene un sensor. En el
primer bloque se tiene el transductor (puede ser un cristal piezo elctrico, un
potencimetro, una RTD) que es un dispositivo que permite cambiar una variable
fsica en una seal elctrica como tensin, corriente, frecuencia resistencia, entre
otros.

El segundo bloque es un acondicionador de seal, la principal funcin de este
permitir que haya una relacin lineal entre la variable de entrada y la variable de
salida, en este bloque puede haber linealizadores, interpoladores cuadrticos,
interpoladores logartmicos, redes neuronales, entre otros.
El tercer bloque es el circuito de potencia que se encarga de darla a la salida los
niveles de tensin y corriente necesarios para transmitir la seal.
Como se dijo anteriormente la relacin entre la variable de entrada y salida es una
lnea recta que se puede relacionar por medio de la ecuacin de la recta con
pendiente definida. Pero para que la relacin se cumpla se deben hallar los
valores de m y b por medio de las siguientes ecuaciones:

Donde:
S
max
= es la salida mxima en tensin o en corriente de la variable del sensor.
S
min
= es la salida mnima en tensin o en corriente de la variable del sensor.
I
min
= es el valor mnimo de la entrada del sensor.
I
max
= es el valor mximo de la entrada del sensor.

Por ejemplo, teniendo en cuenta la figura anterior donde se muestra el
comportamiento de un sensor, vamos a hallar los valores de m y b:

Para la salida en Voltaje:

Para la salida en corriente:

Leccin 28.1 Conexin de los sensores al PLC - Parte I
Este sensor se coloca a una entrada del tipo anlogo y se puede ver su valor en
una posicin de memoria. Claro est que para que el PLC entienda el valor se
debe hacer pasar por un conversor anlogo digital, y sus valores no van a ser en
variables propias del sensor sino en nmeros entre 0 y 255 (u otros valores, segn
los bits del CAD). Es as como en un sensor de presin entre 0 y 20 psi se tiene
valores de cero cuando se tienen una presin de 0 psi y un valor de 255 cuando
se tiene un valor de 20psi.

Como se puede ver en la figura anterior, para conectar un sensor anlogo con
salida en tensin o corriente se debe hacer pasar por un conversor anlogo digital
y este traslada la lectura a una posicin de memoria. La diferencia entre la
medicin de la seal de tensin y la de corriente es una resistencia conectada en
paralelo con el sensor de corriente para hacer el traslado a la seal de tensin,
esta resistencia es de alta precisin y se coloca internamente en el mdulo
anlogo, y este viene con dos entradas diferentes, una para tensin y otra
corriente, pero no se pueden colocar un sensor en cada entrada.
La relacin que hay entre la entrada del conversor y la salida es completamente
lineal como se muestra en la siguiente grafica. La salida siempre va a estar entre 0
y 255 no importa los rangos de la variable de entrada.

Variable de salida en el sensor: Voltios Variable de salida en el sensor: miliamperios
La matemtica para estos sensores se puede hallar con las ecuaciones que ya se
han explicado en la leccin anterior y de forma similar como se mostr en el
ejemplo.
Para hacer la automatizacin en base a sensores anlogos se implement una
metodologa similar a los de los sensores digitales y temporizadores. La diferencia
principal radica en un mdulo de comparacin que se coloca al final de cada
peldao. El mdulo de comparacin es solo uno (1) y se usa varias veces por eso
este tipo de automatizaciones pueden hacer comparaciones en cascada y nunca
en paralelo, porque al estar en paralelo se activan los bits al mismo tiempo y no
hay forma para distinguir con que mdulo se activa las banderas.
El mdulo de comparacin tiene tres banderas, una de menor, una de mayor y
otra de igual. La comparacin es simplemente una resta entre dos cantidades, una
es la lectura proveniente del canal del conversor anlogo digital y la otra es el set
point de la variable. Al restar dos cantidades solo se activa una bandera a la vez
como se puede observar en la siguiente muestra:

Si la lectura del canal es menor que la lectura del set point, el bit menor que se
pone en uno (L=1), el bit igual en cero (E=0) y mayor en cero (M=0)

Si la lectura del canal es igual que la lectura del set point el bit menor se pone en
cero (L=0), el bit igual en uno (E=1) y el bit mayor que en cero (M=0)

Si la lectura del canal es mayor que la lectura del set point el bit menor se pone en
cero (L=0), el bit igual en cero (E=0) y el bit mayor que en uno (M=1).
Como apreciacin importante es mejor consultar al fabricante del PLC si la
comparacin es L
can
S
p
o S
p
L
can
ya que cada fabricante de CPU hace las
operaciones como mejor les convenga.
Leccin 28.1 Conexin de los sensores al PLC - Parte II
El circuito para hacer automatizaciones en base a sensores anlogos se muestra
a continuacin:

Para que las entradas y salidas analgicas sean tiles, el software de
programacin debe suministrar los medios de llevar a cabo las funciones
deseadas. Las funciones analgicas bsicas usadas en control industrial incluyen:
setear un nivel analgico de salida basado en un valor digital
convertir una seal de entrada analgica en un valor digital
Al igual que en las lecciones anteriores, el circuito bsico para hacer control con
sensores anlogos est dividido en dos secciones una parte combinacional y otra
secuencial. La primera se encarga de dividir todo el proceso en secciones y tener
un rel auxiliar por cada una de estas divisiones y la segunda parte,
combinacional, se encarga de combinar los contactos de los CR usados en la
parte combinacional para activar las salidas.
El circuito combinacional tambin tiene tres tipos de peldaos:
El inicio: es el primero que se encuentra en el diagrama en escalera, est
conformado por un pulsador de inicio 1PB, un pulsador de parada, 2PB, un rel
auxiliar 1CR que se encarga de mantener el estado de funcionamiento y activar
las salidas en la parte combinacional. En paralelo con el rel auxiliar se tiene un
mdulo comparador que se encarga de vigilar cuando la variable llega a su
valor de consigna. Este comparador est comparando continuamente la lectura
del sensor y el set point escrito a la hora de hacer el programa. Al hacer una
comparacin el resultado puede ser que el numero de consigna sea menor,
igual o mayor que el valor del sensor y cuando esto sucede se activa un bit L, E
o M para indicar su estado respectivamente. Adicionalmente este peldao tiene
un contacto NC en serie con el pulsador de parada para quitarle de forma
natural la energa al peldao. Para hacer el cambio de peldao se recomienda
no usar el bit L porque puede ser que la velocidad del proceso sea ms grande
o menor que el valor de consigna o por ruido no se pueda activar este bit.
El repetitivo: esta seccin se repite muchas veces y va siempre entre el segundo
peldao y el antepenltimo. Est compuesto de un contacto NA del rel auxiliar
anterior, en serie con un contacto de estado (que puede ser L, E o M). Estos
estn en paralelo con un contacto del rel auxiliar propio del peldao para
mantener la energa; un pulsador NC que se activa solamente en el caso de
que haya una parada de emergencia. En seguida, est un contacto NC del rel
auxiliar del peldao inmediatamente siguiente. Y al final del peldao, se
encuentra la bobina del rel descriptor del peldao en paralelo con un
comparador quien se encarga de monitorear el estado del sensor.
El final: es el peldao que se debe colocar al final de la parte secuencial, en gran
parte es similar al peldao repetitivo, slo que ac en vez de tener un contacto
NC del rel siguiente se tiene un sensor de condicin inicial. Este se hace
necesario para tener un punto obligatorio de inicio del proceso. Observe que el
peldao final no tiene unidad de comparacin.
Leccin 29 Ejemplos prcticos incorporando operaciones con seales anlogas
Ejemplo 1: Mando para una lijadora neumtica.
La lijadora que se muestra en la figura siguiente, se usa para rectificar las piezas
provenientes de una cortadora. Consta de un motor (1) que se encarga de hacer
girar la lija que viene pegada en el eje de la broca, esta se debe encender apenas
se inicie la accin y se debe apagar cuando se termine de lijar la pieza. Unos
cilindros neumticos hacen el movimiento en el eje X (cilindro 1) y en Y (cilindro 2).
Los cilindros son controlados por las electrovlvulas EV1, EV2, EV3 y EV4. Las
piezas que se van a rectificar son rectangulares y se ubican como se ve en la
figura; la rectificacin se debe hacer por dentro. La pieza, en el eje X se tiene una
longitud de 8 cm. y en el eje Y mide 8 cm., los bordes miden 2 CC.

Para este tipo de problemas, en primer lugar se requiere sacar un listado de
actividades a ejecutar, como un paso a paso, con la cual podamos tener como
referencia que actividad antecede o precede a la otra. Por lo tanto el listado de
actividades ser:
1) Seleccin de los sensores: los sensores son de distancia con una longitud total
de 20cm (Permetro que determina el grosor de la tabla - ver la figura siguiente)
resistivos y la salida es de 0V a 5V. Estos deben ser conectados a un mdulo
anlogo digital de 8 bits conectados en la posicin 250 y 251. El valor mnimo
se coloca cerca al cilindro 2 para ambos sensores.

2) Sensores de condiciones iniciales: estos dos sensores son capacitivos digitales
que tambin se colocan cerca al cilindro 2.
3) Pulsadores de control: en este caso se usan 4 pulsadores, uno para encendido,
otro para parada de emergencia y dos de condiciones iniciales.
4) Salidas: se usan cinco contactores, dos para manejar cada cilindro, salida y
entrada de lquido. Y el quinto para energizar el motor de la lijadora.
5) Elaboracin del circuito de potencia.

6) Conexiones de entradas y salidas al PLC.
7) Elaborar una tabla a manera de cronograma de actividades: las acciones a
seguir son:
Iniciar el proceso
Sacar el cilindro X hasta los 10 cm. lectura del sensor 127.
Sacar el cilindro en Y hasta los 10 cm. lectura del sensor 127.
Encoger el cilindro en X hasta los 2 cm. lectura del sensor 25
Encoger el cilindro en Y hasta los 2 cm. lectura del sensor 25.

8) Finalmente elaborar el circuito de control.

Leccin 30 Prembulo a los mtodos de comunicacin para el PLC
Una red de computadoras es un conjunto interconectado de procesadores,
capaces de intercambiar informacin entre s. El estudio completo de redes de
computadoras puede abarcar varios libros, por lo que slo se presentarn aqu
algunos aspectos.
Justamente, se presentarn aquellos aspectos de las redes que estn
relacionados con la implementacin de Sistemas Digitales de Control de Procesos.
En la industria, el uso de computadoras digitales aplicadas al control automtico
evolucion desde un nico computador supervisando algunos controladores
analgicos, a complejos sistemas que interrelacionan mltiples procesadores.

Estos procesadores comprenden controladores PID mono y multilazo, estaciones
de operacin, PLC, transmisores inteligentes, entre otros que estn integrados en
una o varias redes de datos de tiempo real, tambin denominados redes de control
de procesos.
Por otra parte, las plantas industriales cuentan en muchos casos con sistemas de
computadoras a fin de satisfacer sus necesidades administrativas y gerenciales.
Llamaremos red administrativa a este sistema. Surgen entonces dos reas para la
implementacin de redes en las que participan los equipos digitales de control de
procesos: la integracin de estos equipos entre s, y la integracin de estos
equipos con la red administrativa.

La integracin de equipos digitales de control de procesos en una red de datos en
tiempo real presenta problemas de diversa ndole. Consideremos el caso de los
Sistemas de Control Distribuido (DCS). Si bien estos tienen varias redes como
parte de su arquitectura, su diseo es propiedad del proveedor, sin que el usuario
pueda disponer de su especificacin.

La integracin de controladores unilazo con una PC es un problema de naturaleza
distinta. En este caso, el usuario accede a todos los aspectos de la
implementacin de la red; y debe analizar aspectos tales como la respuesta en
tiempo real del sistema, ya que sta no es Garantizada por el diseo del sistema.
Lamentablemente, no existe una norma de comunicaciones para la transmisin de
datos en tiempo real que haya alcanzado un alto grado de difusin. Esto hace que
en algunos casos resulte tcnicamente difcil integrar equipos de distintos
fabricantes. Ms an, en algunos casos puede resultar tcnico / econmicamente
desaconsejable. Varias normas emergentes intentan llenar este vaco, como MAP,
SP50, entre otras, sin que ninguna de ellas haya logrado, hasta ahora, una amplia
difusin.
Las redes de datos de tiempo real y las administrativas implican distintos
conceptos. Consideremos, por ejemplo, la seguridad. En la red administrativa la
seguridad est asociada al acceso a la informacin. En la red de control de
procesos, la seguridad tambin est asociada a la disponibilidad de los datos en
tiempo real, y a la inmunidad del sistema a fallas de algn componente, como la
rotura de un cable. Por tal motivo, es deseable la implementacin de redes de alta
velocidad, sobre buses redundantes.

En este captulo presentaremos conceptos bsicos de redes, que permitirn una
mejor comprensin del problema de las comunicaciones digitales, en relacin a las
dos reas mencionadas.
Inicialmente, analizaremos la integracin de equipos de control segn esquema
denominado maestro-esclavo. Este esquema es frecuentemente utilizado en la
integracin de PLC o instrumentos unilazo con computadoras personales.
Este caso nos servir para analizar las complejidades del problema de
comunicaciones, y servir como introduccin para la presentacin del modelo
ISO/OSI para interconexin de sistemas. Luego reanalizaremos el esquema
maestro-esclavo a la luz del modelo ISO/OSI.
Finalmente se presentarn distintos protocolos, y se los analizar desde el punto
de vista de las problemticas mencionadas.

Analizaremos a continuacin los aspectos asociados a la comunicacin de dos o
ms equipos digitales de control de procesos comunicados entre s segn el
esquema maestro-esclavo. Este esquema es usual en muchas plantas
industriales, para la integracin de controladores unilazo o PLC con computadoras
personales.

Leccin 30 Prembulo a los mtodos de comunicacin para el PLC II
En forma simplificada, el sistema consta de un equipo digital al que llamaremos
maestro, y uno o varios equipos digitales a los que llamaremos esclavos. La
diferencia bsica entre el maestro y los esclavos es que el maestro inicia las
comunicaciones. Los esclavos slo envan mensajes cuando el maestro as se los
solicita. El proceso por el cual el maestro enva un mensaje, y recibe una
respuesta del esclavo (si as lo solicit) se denomina transaccin.

Existen dos tipos de transaccin:
Consulta / respuesta (query / response): El maestro transmite un mensaje a
un esclavo determinado, el que transmite una respuesta correspondiente al
mensaje que recibi. Cada esclavo est identificado con una direccin
(address) nico en la red. Tanto el mensaje de consulta como el de respuesta
contienen la direccin que identifica al esclavo al que fue dirigida la consulta. El
mensaje que enva el maestro es escuchado por todos los esclavos, pero ser
contestado slo por aquel esclavo cuya direccin coincida con la del mensaje.
Este mtodo es utilizado por el maestro para transmitir datos a un esclavo, as
como para obtenerlos de l.

difusin sin respuesta (broadcast / no response): Estas transacciones
tienen dos diferencias bsicas con las de consulta / respuesta: tiene como
destinatario a todos los esclavos, y stos no emiten mensaje de respuesta. Este
mtodo se utiliza para transmitir un mismo dato a todos los esclavos, en una
sola transaccin. Un aspecto que debe considerarse es que el maestro no
recibe confirmacin alguna acerca de la correcta recepcin del mensaje por
parte de los esclavos.

Obsrvese que slo el maestro tiene capacidad de iniciar la transaccin, y que los
esclavos slo hablan si este les ha preguntado algo. De esta forma, la relacin
maestro-esclavo es definitivamente una relacin de jerarqua entre ambos
equipos, al menos desde el punto de vista de las comunicaciones. Por supuesto
desde otros puntos de vista (como el control de procesos), cualquier esclavo
podra ser ms importante que el maestro.
Por razones de seguridad, es frecuente que el esquema maestro-esclavo se
implemente utilizando nicamente transacciones consulta / respuesta.

Sucesivamente, el maestro interroga a todos los esclavos de la red, en un
mecanismo conocido como encuesta (polling).

Fsicamente, todas las estaciones estn conectadas a un nico medio fsico; por
ejemplo, un par de cables.

A simple vista, este esquema parece de fcil implementacin. Sin embargo, para
que funcione es necesario definir varios aspectos de protocolos y normativas. En
primer lugar debemos definir cmo se interconectarn las distintas estaciones
entre s. El medio ms usual es el uso de cables de cobre, pero tambin se utilizan
fibras pticas, radiofrecuencias, entre otros.
Teniendo en cuenta la complejidad del sistema de de comunicacin para los
equipos, los clasificaremos en 4 grupos:
Aspectos mecnicos, elctricos y funcionales de la comunicacin.
Definicin del mtodo utilizado para compartir un nico medio fsico entre varias
estaciones (problema conocido como acceso al medio).
Aspectos asociados al correcto envo y recepcin de un mensaje.
Definicin de los comandos que establecen los objetivos de la comunicacin.

Las distintas estaciones conectadas al medio fsico debern resolver estos
problemas en forma compatible. Caso contrario, no habr posibilidad de
comunicaciones entre ellas.

El conjunto de reglas y convenciones que se utilizan para resolver el problema de
comunicaciones se denomina protocolo.
Se dice que un protocolo es abierto si el fabricante de un equipo ofrece la
especificacin de su protocolo en forma gratuita o a un precio razonable; o si
existe una norma que defina esta especificacin. En caso contrario, se dice que el
protocolo es cerrado.
En relacin a los aspectos mecnicos, elctricos y funcionales de la comunicacin,
la implementacin de un esquema maestro-esclavo se basa con frecuencia en las
normas RS-232 RS-485, que sern descriptas a continuacin.
Leccin 30.1 Puerto de comunicaciones RS-232 - Parte I
Generalmente la comunicacin del un PLC con otros dispositivos de control
externos, como el programador de mano, mdulos adicionales de proceso, entre
otros, se efecta a travs de un puerto de comunicaciones RS-232. Este es un
mtodo de comunicacin asincrnica que usa el sistema binario (1 y 0) para
transmitir los datos en un formato ASCII (American Standard Code for Information
Interchange). Este cdigo traduce el cdigo humano (letras / nmeros) a un cdigo
legible por las computadoras (1 y 0). La transmisin y recepcin de los datos se
hace a travs del puerto serial de los PLC. Este puerto trabaja enviando y
recibiendo seales de voltaje. Un voltaje positivo se conoce como una MARCA,
mientras que un voltaje negativo es un ESPACIO. Tpicamente los PLC trabajan
con +/- 15 voltios.

Existen 2 tipos de dispositivos RS-232. El primero es llamado DTE (Data Terminal
Equipment) y un ejemplo de l es un computador. El segundo tipo de dispositivo
es llamado DCE (Data Communications Equipment) y un ejemplo de l es un
MODEM (Modulador / Demodulador). Los PLCs pueden ser tanto DTE como DCE.
El puerto serial del PLC trabaja poniendo algn pin en ON (ALTO) mientras pone
algn otro en OFF (BAJO). Cada uno de estos pines est dedicado a un propsito
especfico. El puerto serial viene en dos presentaciones: un tipo de 25 pines y otro
de 9 pines. Los pines y sus propsitos se muestran a continuacin. Esta tabla
asume que el equipo es un DTE.

9-PIN 25-PIN PROPSITO
1 1
Tierra de carcasa: Este pin debe ser conectado internamente al
chasis del dispositivo.
2 3 Recepcin de datos (RD: Receive data): este pin es por entra los
datos provenientes de un dispositivo externo.
3 2
Transmisin de datos (TD: Transmit data): Este pin es por donde
salen los datos rumbo a un dispositivo externo.
4 20
Terminal listo (DTR: data terminal ready): Este pin es el control
maestro para el dispositivo externo. Cuando este pin esta en 1 el
dispositivo externo ni transmite ni recibe datos.
5 7
Referencia de la seal: Ya que los datos son enviados como
voltajes positivos o como voltajes negativos, este pin sirve como
referencia a ambas seales.
6 6
Equipo OK (DSR: data set ready): Usualmente los dispositivos
externos mantienen este pin permanentemente en 0 y el PLC lo usa
bsicamente para determinar si el dispositivo externo esta
encendido y listo.
7 4
Listo para transmitir (RTS: request to send): este es parte de la
sincronizacin del hardware. Cuando el PLC desea enviar datos a
un dispositivo externo, el pone este pin en 0. En otras palabras, el
PLC pone este bits en 0 para indicar que desea enviar datos, y el
dispositivo externo responde poniendo el pin CLEAR TO SEND a 0
indicando as que est listo, entonces, el PLC enva los datos.
8 5
Listo para recibir (CTS: clear to send): Esta es la otra mitad de la
sincronizacin del hardware. Como se vio anteriormente, el
dispositivo externo pone este pin en 0 para indicar que est listo
para recibir datos.
9 22
Indicador de tono (RI: ring indicator): Se usa solamente cuando el
PLC est conectado a un modem.

Analicemos ahora que pasara si tanto el PLC como el dispositivo externo son
DTE o si ambos son DCE, seguramente No podrn comunicarse uno con el otro y
la explicacin es muy sencilla; En la siguiente grafica se muestra el porqu de que
los dispositivos del mismo tipo no pueden comunicarse entre s.

Ntese que la conexin es incorrecta por que en la figura de arriba se observa que
la lnea de recepcin de datos (pin 2) del primer dispositivo est conectada con la
lnea de recepcin de datos del segundo dispositivo. Con la lnea de transmisin
de datos pasa algo similar excepto que es para la transmisin sobre el pin 3.La
solucin a este problema es usar una conexin tipo null-modem como la mostrada
a continuacin.

La norma RS-232-C es la tercera revisin de la norma original RS-232. Fue
propuesta por la Asociacin de Industrias Electrnicas (Electronic Industry
Association, EIA), e incluida en la recomendacin V.24 del Comit Consultivo
Internacional Telegrfico y Telefnico (Comit Consultatif Internationale
Telgraphique et Tlphonique, CCITT), con unas pocas modificaciones en
circuitos que rara vez se usan.
Leccin 30.1 Puerto de comunicaciones RS-232 - Parte II
Esta norma define las caractersticas mecnicas, elctricas y funcionales de la
interface entre un Equipo Terminal de Datos (Data Terminal Equipment, DTE) y un
Equipo de Comunicacin de Datos (Data Comunication Equipment, DCE). Un DTE
es un terminal al cual accede un usuario. Podra ser tambin un sistema que se
comporta en forma similar, como por ejemplo, una computadora o un PLC. Un
DCE es un mdem (modulador / demodulador), que codifica la informacin digital
en tonos de audio que puedan ser transmitidos por una lnea telefnica.
Los bits se transmiten en forma seriada, esto es, se utiliza un conductor para
transmitir los bits uno a continuacin del otro. Otro conductor es utilizado para
recibir datos, y algunos conductores adicionales se utilizan para el control de la
transmisin.
Desde un punto de vista mecnico, la forma especfica un conector de 25 pines o
clavijas, conocido como DB25. Los 25 pines estn distribuidos en dos filas, la
primera de 13 pines numerados del 1 al 13, y la segunda de 12 pines, numerados
del 14 al 25.
Desde un punto de vista elctrico, cada uno de estos pines se puede poner en 1
0, segn sea su nivel de tensin con referencia al pin 7. Una tensin inferior a -3V
indica un 1, mientras que un nivel de tensin superior a + 4V indica un 0.
Obsrvese que todos los circuitos comparan sus niveles de tensin con un nico
comn, que es el pin 7. Esta tcnica se denomina transmisin asimtrica, en
oposicin a la transmisin simtrica, que se presentar para el caso de la norma
RS-485.
Desde el punto de vista funcional, se definen funciones para cada uno de los
circuitos. Mientras el DTE est encendido pone un 1 en el pin 20 (por medio de un
nivel de tensin referido al pin 7 inferior a -3V), indicando que la Terminal de Datos
est lista (Data Terminal Ready). En forma similar, al ser encendido el DCE pone
un 1 en el pin 6 (Mdem listo, Data Set Ready).
Cuando el mdem (DCE) detecta una seal en la lnea telefnica, pone un 1 en el
pin 8 (Deteccin de Portadora, Carrier Detect). De esta forma, el DTE se entera
que el DCE est recibiendo datos. El pin 4 (Solicitud de Envo, Request to Send)
indica que el DTE, quiere enviar datos, mientras que el pin 5 (Libre para Enviar,
Clear to Send) indica que el DCE est en condiciones de recibirlos. Los pines 2 y 3
son utilizados para transmitir y recibir datos.
La norma especfica funciones adicionales para otros pines, que permiten
seleccionar la velocidad del mdem, verificar su estado, etc. Con frecuencia,
muchos de estos circuitos no son necesarios en la prctica.
La transmisin de bits se concreta variando los niveles de tensin en el pin 2, de
acuerdo a los datos a transmitir. La transmisin de cada bit puede implicar un
cambio en el nivel de tensin (de menos de -3V a ms de +4V, o viceversa),
dependiendo del valor del bit interiormente transmitido.
La cantidad mxima de cambios del valor de la seal por segundo est limitada
por la tecnologa utilizada en la instalacin, y se mide en baudios. Se define como
baudio a la cantidad de cambios de la seal que pueden ser identificados en un
segundo. As, una velocidad de transmisin de 300 baudios indica una capacidad
de identificar 300 cambios por segundo.
Otro trmino utilizado para indicar una velocidad de transmisin es el de bits por
segundo (bps). En el caso que hemos presentado, la cantidad de bits por segundo
que se puede transmitir coincide con la cantidad de cambios de seal por segundo
que la instalacin permite, por lo que la velocidad de transmisin se puede
expresar indistintamente en baudios o bps (300 baudios = 300 bps).
Por lo dicho, la velocidad de transmisin puede expresarse cuantitativamente en
baudios o bps. Tambin es usual referirse a la velocidad de la transmisin
mediante el trmino ancho de banda (bandwidth). El ancho de banda refleja la
capacidad de una red de transmitir informacin en un determinado tiempo. Una
tecnologa de mayor ancho de banda tendr mayor capacidad de transmitir
informacin. As, decimos que RS-232 no tiene un ancho de banda suficiente para
una determinada aplicacin, o que ATM incrementar el ancho de banda de las
instalaciones existentes.
Es comn que dos equipos digitales traten de conectarse por medio de la norma
RS- 232. Como ninguno de los dos e un mdem, es necesario cruzar algunos de
los conductores. De otro modo, ambos intentarn transmitir por el pin 2, sin xito.
Como resumen, considere este ejemplo donde ambos dispositivos estn
encendidos y el PLC es un DTE, mientras que otro dispositivo externo es un DCE.
El dispositivo externo activa su pin DSR lo cual dice al PLC que est ah y que
est encendido. El PLC activa su pin RTS lo cual es igual que preguntar al
dispositivo externo Estas listo para recibir algunos datos. El dispositivo externo
responde activando su pin CTS con lo cual dice que esta OK que el PLC enve
datos. El PLC enva datos usando su pin TD terminal y el dispositivo externo la
recibe por su pin RD. Algunos datos son enviados y recibidos. Despus de un
tiempo, El dispositivo externo no puede procesar los datos tan rpidamente, y por
eso pone a 0 su pin CTS y el PLC congela el envo de datos. El dispositivo externo
se pone al corriente y entonces pone nuevamente a 1 su pin CTS. El PLC reanuda
el envo de datos a trabes del terminal TD terminal y el dispositivo externo los
recibe a trabes de su terminal RD. El PLC se le acaba los datos por enviar y
entonces pone a cero su pin RTS. El dispositivo externo para de recibir y entonces
aguarda por ms datos futuros.
Leccin 30.2 Comunicacin RS-232 desde el software
ASCII es un cdigo de traduccin de lo entendible por humanos a lo entendible
por computadoras (cada letra o nmero es convertido en unos 1 y ceros 0). Su
cdigo de 7 bits permite codificar 128 caracteres (27 = 128). La tabla siguiente
muestra la representacin ASCII hexadecimal de los 128 smbolos o caracteres.
Por ejemplo, en la tabla se ve que el "0" se codifica como 30h, el "5" como 35h, la
letra "E" como 45h, as sucesivamente:

Bit de inicio: En el RS-232 lo primero que se enva es llamado bit de inicio.
Este bit de inicio (inventado durante la 1era guerra mundial por Kleinschmidt)
es un bit de sincronizacin adicionada justamente antes de enviar cada
carcter. Este es considerado un ESPACIO, un voltaje negativo o un 0.

Bit de parada: Es el ltimo bit que se enva despus de cada carcter (fin de
carcter). Es considerado como una MARCA, Voltaje positivo o uno 1.

Bit de paridad: Ya que muchos PLC y dispositivos externos estn orientados
al byte (8 bits = 1byte), parece mejor manejar los datos como un byte. Aunque
ASCII es un cdigo de 7 bits no es comn transmitirlo de esa manera.
Tpicamente se usa un octavo bit de paridad para el chequeo de errores. Este
mtodo de chequeo de errores recibe su nombre de la idea matemtica de la
paridad. En trminos simples, todos los caracteres tendrn una cantidad par de
unos 1, o una cantidad impar de unos 1. De aqu que las formas comunes de
paridad sean: Par, Impar y ninguna. Considere este ejemplo:
Enviar el carcter "E" (45h en Hexadecimal o 1000101b en Binario)
Entonces:
Paridad Ninguna: Como el bit de paridad es siempre 0, entonces se enva
10001010.
Paridad par: Se debe tener una cantidad par de unos 1. Como en el carcter
original tienen tres (3) unos 1 (1000101) entonces el bit de paridad a
adicionar debe ser uno 1 (10001011). Ahora lo enviado si tiene una
cantidad par de unos 1.
Paridad impar: Se debe tener una cantidad impar de unos 1. Como el
carcter original tiene tres (3) unos 1 (1000101), sea una cantidad impar,
entonces el bit de paridad a adicionar debe ser 0 (10001010).
Durante la comunicacin el dispositivo que transmite calcula el bit de paridad y
lo enva. Por su parte el receptor calcula tambin la paridad para el carcter de
7 bits y la compara con el bit de paridad recibido. Si los bits calculado y recibido
no son iguales, ha ocurrido un error y entonces se ejecuta la rutina apropiada
en este caso.
El mtodo de chequeo de paridad no es muy popular. Esto se debe a que el
mismo es efectivo slo la mitad de las veces, ya que el chequeo de la paridad
puede slo detectar errores que afectan una cantidad impar de bits. Si el error
afecto a 2, 4 o 6 bits el mtodo es intil. Tpicamente los errores son causados
por el ruido que viene en rfagas y que difcilmente afecta a un solo bit. De aqu
que sea ms popular usar el mtodo de chequeo mediante bloque redundante.

Rata de Baudios: Se refiere a la cantidad de bits por segundos (bps) que son
transmitidos. Valores comunes son 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, y 38400
bps.

Formato de datos RS-232: (Rata de baudios-bits de datos-paridad-bits de
parada) Esta es la manera como tpicamente se especifica el formato de los
datos. Por ejemplo: 9600-8-N-1 significa una rata de baudios igual a 9600 bps,
8 bits de datos, sin paridad, y un bit de parada.

La siguiente figura muestra el tren de bits correspondiente al carcter E
(45h=100 0101b) con paridad par, que salen como datos por el puerto serial.

Otra importante caracterstica que algunas veces es usada para la sincronizacin
entre dispositivos es el control de flujo, el cual se usa para asegurar que ambos
dispositivos estn listos para enviar / recibir datos. El ms popular control de flujo
de caracteres se conoce como XON/XOFF. Simplemente cuando el receptor
desea que el transmisor haga una pausa, l enva el carcter XOFF. Cuando el
receptor desea recibir datos otra vez, l enva al transmisor el carcter XON.
Una ltima caracterstica son los delimitadores, los cuales se agregan al final del
mensaje para indicar al receptor que procese los datos que l ha recibido. El ms
popular es el CR (carriage return) o el par CR y LF (line feed). Cuando el PLC u
otro dispositivo externo reciben estos delimitadores, sabe que tiene que tomar los
datos del buffer que ya estn listos. El buffer es la memoria donde se guardan
temporalmente los datos que se estn recibiendo.
Para la transmisin / recepcin a veces se usa igualmente el par STX(start of text)
y ETX(end of text). El STX es enviado antes de los datos e indica al dispositivo
externo que los datos vienen a continuacin. Despus que todos los datos han
sido enviados, un carcter ETX es enviado.
Finalmente, poco menos usual, pero tambin se usa un par ACK/NAK
(acknowledge). Esencialmente, el transmisor enva sus datos y el receptor debe
enviar como respuesta un carcter ACK para indicar que recibi sin errores, o un
carcter NAK si la recepcin tuvo errores. En el ltimo caso el transmisor debe
reenviar los datos.
Leccin 30.3 Introduccin al Protocolo FieldBus
El FieldBus est basado en el estndar elctrico RS485, el cual define los
parmetros de la estructura de un bus serie de alta velocidad.
Debe hacerse una diferenciacin entre los elementos que forman la estructura del
bus interna del controlador y el sistema de Field Bus.
Las I/O's estndar estn conectadas de forma muy cercana, tanto elctrica como
fsicamente a la estructura de bus paralela interna del controlador.
Mientras que esta estructura provee accesos de alta velocidad, su naturaleza pone
lmites al hardware en cuanto al nmero de I/O nicas direccionables posibles.
El concepto de FieldBus utiliza el antes mencionado bus serie para unir una
estacin Maestra (Master) y Mltiples estaciones esclavas a velocidades de
transmisin hasta 375,000 bits por segundo.
Ya que estas estaciones pueden localizarse en relativamente largas distancias
(300-1200 metros), stas son a menudo genricamente referidas como "I/O
Remotas".
Las altas velocidades de transmisin, cuando se combinan con el ahorro en costos
al usar un par de cables trenzados para la conexin del bus, hace que el concepto
de Field Bus se vuelva realmente atractivo.
lnputs y Outputs localizadas en las estaciones esclavas del Field Bus pueden ser
interrogadas y controladas por la estacin Field Bus Master. El lenguaje STL
permite acceder a estas I/O's usando las mismas instrucciones SET y RESET que
usan las I/O estndar ubicadas fsicamente en el controlador.
Leccin 30.4 Introduccin al Protocolo ModBus
Modbus es un protocolo de comunicaciones situado en el nivel 7 del Modelo OSI,
basado en la arquitectura maestro/esclavo o cliente/servidor, diseado en 1979
por Modicon para su gama de PLC. Convertido en un protocolo de
comunicaciones estndar en la industria, goza de buena disponibilidad para la
conexin de dispositivos electrnicos industriales. Las razones por las cuales el
uso de Modbus es superior a otros protocolos de comunicaciones son:
1. Es pblico
2. Su implementacin es fcil y requiere poco desarrollo
3. Maneja bloques de datos sin suponer restricciones

Modbus permite el control de una red de dispositivos, por ejemplo un sistema de
medida de temperatura y humedad, y comunicar los resultados a un ordenador.
Modbus tambin se usa para la conexin de un ordenador de supervisin con una
unidad remota (RTU) en sistemas de supervisin adquisicin de datos (SCADA).
Existen versiones del protocolo Modbus para puerto serie y Ethernet
(Modbus/TCP).

Existen dos variantes, con diferentes representaciones numricas de los datos y
detalles del protocolo ligeramente desiguales. Modbus RTU es una representacin
binaria compacta de los datos. Modbus ASCII es una representacin legible del
protocolo pero menos eficiente. Ambas implementaciones del protocolo son serie.
El formato RTU finaliza la trama con un suma de control de redundancia cclica
(CRC), mientras que el formato ASCII utiliza una suma de control de redundancia
longitudinal (LRC). La versin Modbus/TCP es muy semejante al formato RTU,
pero estableciendo la transmisin mediante paquetes TCP/IP.

Modbus Plus (Modbus+ o MB+), es una versin extendida del protocolo y privativa
de Modicon. Dada la naturaleza de la red precisa un coprocesador dedicado para
el control de la misma. Con una velocidad de 1 Mbit/s en un par trenzado sus
especificaciones son muy semejantes al estndar EIA/RS-485 aunque no guarda
compatibilidad con este.

Cada dispositivo de la red Modbus posee una direccin nica. Cualquier
dispositivo puede enviar rdenes Modbus, aunque lo habitual es permitirlo slo a
un dispositivo maestro. Cada comando Modbus contiene la direccin del
dispositivo destinatario de la orden. Todos los dispositivos reciben la trama pero
slo el destinatario la ejecuta (salvo un modo especial denominado "Broadcast").
Cada uno de los mensajes incluye informacin redundante que asegura su
integridad en la recepcin. Los comandos bsicos Modbus permiten controlar un
dispositivo RTU para modificar el valor de alguno de sus registros o bien solicitar
el contenido de dichos registros.

Existe gran cantidad de modems que aceptan el protocolo Modbus. Algunos estn
especficamente diseados para funcionar con este protocolo. Existen
implementaciones para conexin por cable, wireless, SMS o GPRS. La mayora de
problemas presentados hacen referencia a la latencia y a la sincronizacin.

Todas las implementaciones presentan variaciones respecto al estndar oficial.
Algunas de las variaciones ms habituales son:

Tipos de Datos
- Coma Flotante IEEE
- Entero 32 bits
- Datos 8 bits
- Tipos de datos mixtos
- Campos de bits en enteros
- Multiplicadores para cambio de datos a/de entero. 10, 100, 1000, 256
Extensiones del Protocolo
- Direcciones de esclavo de 16 bits
- Tamao de datos de 32 bits (1 direccin = 32 bits de datos devueltos.).

Leccin 30.5 Como utilizar el PLC Siemens S7-200 con el protocolo Modbus - Parte I
Las libreras de operaciones de STEP 7-Micro/WIN facilitan la comunicacin con
los maestros y esclavos Modbus, incluyendo subrutinas y rutinas de interrupciones
pre-configuradas y diseadas especialmente para la comunicacin Modbus.
Las operaciones de esclavos Modbus permiten configurar el S7-200 para que
acte de esclavo Modbus RTU y se comunique con maestros Modbus.
Las operaciones de maestros Modbus permiten configurar el S7-200 para que
acte de maestro Modbus RTU y se comunique con uno o varios esclavos
Modbus.
Las operaciones Modbus se instalan en la carpeta Libreras del rbol de
operaciones de STEP7-Micro/WIN. Estas operaciones permiten que el S7-200
acte de dispositivo Modbus. Cuando se dispone una operacin Modbus en el
programa, se agregan automticamente al proyecto una o ms subrutinas
asociadas.
Existen dos versiones de la librera del protocolo de maestros Modbus. Una de
ellas utiliza el puerto 0 de la CPU y, la otra, el puerto 1. Los nombres de las UOPs
de la librera del puerto 1 se complementan con _P1 (p. ej. MBUS_CTRL_P1) para
indicar que la UOP utiliza el puerto 1 de la CPU. Las dos libreras para maestros
Modbus son idnticas en todos los dems aspectos.
La librera para esclavos Modbus slo soporta la comunicacin por el puerto 0.
Las operaciones del protocolo de maestros Modbus utilizan los siguientes recursos
del S7-200:
La inicializacin del protocolo de esclavos Modbus utiliza el puerto de
comunicacin de la CPU especfico para dicho protocolo.
Si el puerto de la CPU se est utilizando para la comunicacin va el protocolo
de maestros Modbus, no se podr usar para ninguna otra funcin, incluyendo la
comunicacin con STEP7-Micro/WIN. La operacin MBUS_ CTRL asigna el
puerto 0 al protocolo de maestros Modbus, o bien al protocolo PPI. La
operacin MBUS_ CTRL_P1 asigna el puerto 1 (de la librera del puerto 1) al
protocolo de maestros Modbus, o bien al protocolo PPI.
Las operaciones del protocolo de esclavos Modbus afectan a todas las
direcciones de marcas especiales (SM) asociadas a la comunicacin Freeport
por el puerto utilizado.
Las operaciones del protocolo de maestros Modbus utilizan 3 subrutinas y 1
rutina de interrupcin.
Las operaciones del protocolo de maestros Modbus necesitan 1620 bytes de
espacio en el programa para las dos operaciones Modbus y las rutinas de
soporte.
Las variables de las operaciones del protocolo de maestros Modbus necesitan un
bloque de 284 bytes de la memoria V. El usuario asigna la direccin inicial de
este bloque, que se reserva para las variables Modbus.
La librera del protocolo de maestros Modbus utiliza interrupciones de usuario
para algunas funciones. El programa de usuario no debe inhibir las
interrupciones de usuario.
Las operaciones del protocolo de esclavos Modbus utilizan los siguientes recursos
del S7-200:
La inicializacin del protocolo para esclavos Modbus utiliza el puerto 0 para la
comunicacin Modbus.
Si el puerto 0 se est utilizando para la comunicacin va el protocolo de
esclavos Modbus, no se podr usar para ninguna otra funcin, incluyendo la
comunicacin con STEP 7-Micro/WIN. La operacin MBUS_INIT asigna el
puerto 0 al protocolo para esclavos Modbus, o bien al protocolo PPI.
Las operaciones del protocolo para esclavos Modbus afectan a todas las
direcciones de marcas especiales (SM) asociadas a la comunicacin Freeport
por el puerto 0.
Las operaciones del protocolo para esclavos Modbus utilizan 3 subrutinas y 2
rutinas de interrupcin.
Las operaciones del protocolo para esclavos Modbus necesitan 1857 bytes de
espacio en el programa para las dos operaciones Modbus y las rutinas de
soporte.
Las variables de las operaciones del protocolo de esclavos Modbus necesitan un
bloque de 779 bytes de la memoria V. El usuario asigna la direccin inicial de
este bloque, que se reserva para las variables Modbus.
Leccin 30.5 Como utilizar el PLC Siemens S7-200 con el protocolo Modbus - Parte II
Protocolo de maestros Modbus: El protocolo de maestros Modbus requiere
poco tiempo en cada ciclo para ejecutar la operacin MBUS_CTRL. En el primer
ciclo, cuando la operacin MBUS_CTRL est inicializando el maestro Modbus, se
necesitan aproximadamente 1,11 milisegundos y, en los ciclos posteriores, unos
0,41 milisegundos.
El tiempo de ciclo se prolonga cuando la subrutina MBUS_ MSB est procesando
una peticin. La mayor parte del tiempo se dedica a calcular la CRC Modbus de la
peticin y de la respuesta. La CRC (comprobacin de redundancia cclica)
garantiza la integridad de los mensajes de comunicacin. El tiempo de ciclo se
prolonga unos 1,85 milisegundos por cada palabra de la peticin y de la respuesta.
Una peticin/respuesta mxima (lectura o escritura de 120 palabras) prolonga el
tiempo de ciclo en aproximadamente 222 milisegundos. Una peticin de lectura
prolonga el ciclo sobre todo cuando se recibe la respuesta del esclavo y, en menor
medida, cuando se enva la peticin. Una peticin de escritura prolonga el ciclo
sobre todo cuando se envan los datos al esclavo y, en menor medida, cuando se
recibe la respuesta.
Protocolo de esclavos Modbus: La comunicacin Modbus utiliza una CRC
(comprobacin de redundancia cclica) para garantizar la integridad de los
mensajes de comunicacin. El protocolo de esclavos Modbus usa una tabla de
valores pre-calculados (tabla CRC), con objeto de decrementar el tiempo
necesario para procesar los mensajes. La inicializacin de la tabla CRC tarda
aproximadamente 240 milisegundos, efectundose en la subrutina MBUS_INIT.
Por lo general, ello sucede en el primer ciclo del programa de usuario tras pasar el
a modo RUN. El usuario debe borrar el temporizador de vigilancia y mantener las
salidas habilitadas (si lo exigen los mdulos de ampliacin), en caso de que el
tiempo necesario para la subrutina MBUS_INIT y otras inicializaciones exceda los
500 milisegundos de vigilancia del ciclo. El temporizador de vigilancia del mdulo
de salidas se borra escribiendo en las salidas del mdulo.
El tiempo de ciclo se prolonga cuando la subrutina MBUS_SLAVE procesa una
peticin. Puesto que la mayor parte del tiempo se dedica a calcular la CRC, el
tiempo de ciclo se prolonga unos 420 microsegundos por cada byte de la peticin
y de la respuesta. Una peticin/respuesta mxima (lectura o escritura de 120
palabras) prolonga el tiempo de ciclo en aproximadamente 100 milisegundos.
Direccionamiento Modbus: Por lo general, las direcciones Modbus se escriben
como valores de 5 caracteres, conteniendo el tipo de datos y el offset. El primer
carcter determina el tipo de datos, en tanto que los ltimos cuatro caracteres
seleccionan el valor apropiado dentro del tipo de datos en cuestin.
Direccionamiento de maestros Modbus: Las operaciones de maestros Modbus
asignan luego las direcciones a las funciones correctas para enviarlas al esclavo.
Las operaciones de maestros Modbus soportan las direcciones Modbus
siguientes:
00001 hasta 09999 para las salidas digitales (bobinas)
10001 hasta 19999 para las entradas digitales (contactos)
30001 hasta 39999 para los registros de entradas (por lo general, entradas
analgicas)
40001 hasta 49999 para los registros de retencin
Todas las direcciones Modbus se basan en 1. Ello significa que el primer valor de
datos comienza en la direccin 1. El rango de direcciones vlidas depende del
esclavo utilizado. Los distintos esclavos soportan diferentes tipos de datos y
rangos de direcciones.
Direccionamiento de esclavos Modbus: El maestro Modbus asigna luego las
direcciones de manera que correspondan a las funciones correctas. Las
operaciones de esclavos Modbus soportan las direcciones siguientes:
00001 hasta 00128 son salidas digitales asignadas a Q0.0 hasta Q15.7
10001 hasta 10128 son entradas digitales asignadas a I0.0 hasta I15.7
30001 hasta 30032 son registros de entradas analgicas asignados a AIW0
hasta AIW62
40001 hasta 4xxxx son registros de retencin asignados a la memoria V.
Todas las direcciones Modbus se basan en 1. La siguiente tabla muestra la
asignacin de las direcciones Modbus a las direcciones del S7-200.

El protocolo para esclavos Modbus permite limitar la cantidad de entradas, salidas,
entradas analgicas y registros de retencin (memoria V) accesibles a un maestro
Modbus.
El parmetro MaxIQ de la operacin MBUS_INIT indica la cantidad mxima de
entradas o salidas digitales (I o Q) a las que puede acceder el maestro Modbus.
El parmetro MaxAI de la operacin MBUS_INIT indica la cantidad mxima de
registros de entradas analgicas (AIW) a los que puede acceder el maestro
Modbus.
El parmetro MaxHold de la operacin MBUS_INIT indica la cantidad mxima de
registros de retencin (palabras de la memoria V) a los que puede acceder el
maestro Modbus.
Leccin 30.5 Como utilizar el PLC Siemens S7-200 con el protocolo Modbus - Parte III
Configurar la tabla de smbolos: Una vez que el usuario haya introducido la
direccin del primer smbolo, la tabla calcular y asignar automticamente los
dems smbolos contenidos en la misma.
Asigne una direccin inicial de la memoria V a la tabla que ocupa 779 bytes. Vigile
que la asignacin de los smbolos de los esclavos Modbus no se solape con la
memoria V asignada a los registros de retencin Modbus que contienen los
parmetros HoldStart y MaxHold de la operacin MBUS_INIT. Si se solapan las
reas de memoria, la operacin MBUS_INIT devolver un error.
Utilizar las operaciones de maestros Modbus: Para utilizar las operaciones de
maestros Modbus en el programa del S7--200, proceda del siguiente modo:
1) Inserte la operacin MBUS_ CTRL en el programa y ejecute dicha operacin en
cada ciclo. Esta operacin se puede utilizar bien sea para iniciar, o bien para
modificar los parmetros de comunicacin Modbus. Cuando inserte la operacin
MBUS_CTRL, varias subrutinas y rutinas de interrupcin ocultas se agregarn
automticamente al programa.
2) Utilice el comando Asignar memoria a librera con objeto de asignar una
direccin inicial para la memoria V necesaria para ejecutar las operaciones de
maestros Modbus.
3) Disponga en el programa una o ms operaciones MBUS_ MSG. Puede agregar
un nmero cualquiera de operaciones MBUS_MSG al programa. No obstante,
slo una de stas podr estar activada a la vez.
4) Conecte un cable de comunicacin entre el puerto 0 de la CPU S7-200 (o el
puerto 1 si utiliza la librera del puerto 1) y los esclavos Modbus.
Las operaciones de maestros Modbus utilizan las funciones Modbus indicadas
abajo para leer o escribir una direccin Modbus especfica. El esclavo Modbus
debe soportar la(s) funcion(es) Modbus indicadas abajo para leer o escribir una
direccin Modbus en particular.

Utilizar las operaciones de esclavos Modbus: Para utilizar las operaciones de
esclavos Modbus en el programa del S7--200, proceda del siguiente modo:
1) Inserte la operacin MBUS_INIT en el programa y ejectela operacin slo
durante un ciclo. Esta operacin se puede utilizar bien sea para iniciar, o bien
para modificar los parmetros de comunicacin Modbus. Cuando inserte la
operacin MBUS_INIT, varias subrutinas y rutinas de interrupcin ocultas se
agregarn automticamente al programa.
2) Utilice el comando Asignar memoria a librera con objeto de asignar una
direccin inicial para la memoria V necesaria para ejecutar las operaciones de
esclavos Modbus.
3) Disponga en el programa slo una operacin MBUS_SLAVE. Esta operacin se
invoca en cada ciclo para procesar las peticiones que se hayan recibido.
4) Utilizando el cable de comunicacin, conecte el puerto 0 del S7-200 al maestro
Modbus.
Las operaciones de esclavos Modbus utilizan los acumuladores (AC0, AC1, AC2,
AC3). stos aparecen en la lista de referencias cruzadas. Antes de ejecutar una
operacin para esclavos Modbus, los valores de los acumuladores se guardan y
se restablecen en los acumuladores antes de que finalice la operacin. As se
conservan todos los datos de usuario contenidos en los acumuladores mientras se
ejecuta la operacin. Las operaciones del protocolo de esclavos Modbus asisten el
protocolo Modbus RTU. Estas operaciones utilizan las funciones Freeport del para
soportar las funciones Modbus ms habituales. Se asisten las funciones Modbus
siguientes:

Leccin 30.5 Como utilizar el PLC Siemens S7-200 con el protocolo Modbus - Parte IV
MBUS_INIT (Inicializar esclavo): La operacin MBUS_INIT sirve para activar e
inicializar, o bien para desactivar la comunicacin Modbus. MBUS_INIT se debe
ejecutar sin errores antes de poder utilizar la operacin MBUS_SLAVE. La
operacin se finaliza y el bit Done se pone a 1 inmediatamente, antes de
continuar con la siguiente operacin.

La operacin se ejecuta en cada ciclo cuando est activada la entrada EN.
Ejecute la operacin MBUS_INIT slo una vez por cada cambio de estado de la
comunicacin. Por tanto, la entrada EN debe permanecer activada al detectarse
un flanco positivo, o bien ejecutarse slo en el primer ciclo.
El valor de la entrada Mode selecciona el protocolo de comunicacin. Si la entrada
tiene el valor 1, el puerto 0 se asignar al protocolo Modbus y se habilitar el
protocolo. Si la entrada tiene el valor 0, el puerto 0 se asignar a PPI y se inhibir
el protocolo Modbus.
El parmetro Baud ajusta la velocidad de transferencia a 1200, 2400, 4800, 9600,
19200, 38400, 57600 115200 bit/s. Las CPUs S7-200 (versin 1.2 o posterior)
soportan velocidades de transferencia comprendidas entre 57600 y 115200 bit/s.
El parmetro Addr ajusta la direccin a valores comprendidos entre 1 y 247.

El parmetro Parity se ajusta de manera que concuerde con la paridad del
maestro Modbus. Todos los ajustes utilizan un bit de parada. Los valores
permitidos son:
0 sin paridad
1 paridad impar
2 paridad par
El parmetro Delay retarda el timeout de fin de mensaje Modbus estndar,
sumando el nmero indicado de milisegundos al timeout de mensajes Modbus
estndar. En redes cableadas, el valor tpico de este parmetro debera ser 0. Si
se utilizan mdems sin correccin de errores, ajuste el retardo a un valor
comprendido entre 50 y 100 milisegundos. Si se utilizan radios de espectro
ensanchado, ajuste el retardo a un valor comprendido entre 10 y 100
milisegundos. El valor de Delay (retardo) puede estar comprendido entre 0 y
32767 milisegundos.
El parmetro MaxIQ ajusta el nmero de entradas (I) y salidas (Q) disponibles
para las direcciones Modbus 0xxxx y 1xxxx a valores comprendidos entre 0 y 128.
Un valor de 0 inhibe todas las lecturas y escrituras de las entradas y salidas. Es
recomendable ajustar el valor de MaxIQ a 128, con objeto de poder acceder a
todas las entradas y salidas del S7-200.
El parmetro MaxAI ajusta el nmero de registros de entradas analgicas (AI)
disponibles para la direccin Modbus 3xxxx a valores comprendidos entre 0 y 32.
Un valor de 0 inhibe la lectura de las entradas analgicas. Para poder acceder a
todas las entradas analgicas del S7-200, es recomendable ajustar el valor de
MaxAI de la manera siguiente:
0 para la CPU 221
16 para la CPU 222
32 para las CPUs 224, 224XP y 226
El parmetro MaxHold ajusta el nmero de registros de retencin en la memoria V
disponibles para la direccin Modbus 4xxxx. Por ejemplo, para que el maestro
pueda acceder a 2000 bytes de la memoria V, ajuste el valor de MaxHold a 1000
palabras (registros de retencin).
El parmetro HoldStart es la direccin inicial de los registros de retencin en la
memoria V. Por lo general, este valor se ajusta a VB0, de manera que el
parmetro HoldStart se ajuste a &VB0 (direccin de VB0). Como direccin inicial
de los registros de retencin en la memoria V se puede indicar tambin una
direccin diferente, con objeto de poder utilizar VB0 en otra parte del proyecto. El
maestro Modbus tiene acceso al nmero MaxHold de palabras de la memoria V,
comenzando en HoldStart.
La salida Done se activa una vez finalizada la operacin MBUS_INIT. El byte de
salida Error contiene el resultado de ejecucin de la operacin. En la tabla que se
muestra a continuacin del comando MBUS_SLAVE, figuran los errores que
pueden ocurrir al ejecutar la operacin.

MBUS_SLAVE: La operacin MBUS_SLAVE se utiliza para procesar una peticin
del maestro Modbus, debindose ejecutar en cada ciclo para poder comprobar y
responder a las peticiones Modbus.

La operacin se ejecuta en cada ciclo cuando est activada la entrada EN.
MBUS_SLAVE no tiene parmetros de entrada.
La salida Done se activa cuando la operacin MBUS_SLAVE responde a una
peticin Modbus y se desactiva si no se ha procesado ninguna peticin.
La salida Error contiene el resultado de ejecucin de la operacin. Esta salida slo
ser vlida si est activada la salida Done. Si Done est desactivada, no cambiar
el parmetro de error. En las tablas figuran los errores que pueden ocurrir al
ejecutar la operacin.

Leccin 30.5 Como utilizar el PLC Siemens S7-200 con el protocolo Modbus - Parte V
MBUS_INIT (Inicializar maestro): La operacin MBUS_CTRL para el puerto 0 del
S7-200 (o MBUS_CTRL_P1 para el puerto 1) sirve para inicializar, vigilar o
desactivar la comunicacin Modbus. MBUS_CTRL se debe ejecutar sin errores
antes de poder utilizar la operacin MBUS_MSG. La operacin se finaliza y el bit
Done se pone a 1 inmediatamente, antes de continuar con la siguiente operacin.
Esta operacin se ejecuta en cada ciclo cuando est activada la entrada EN.

La operacin MBUS_CTRL se debe llamar en cada ciclo (incluyendo el primero)
para que sta pueda vigilar el progreso de los mensajes pendientes iniciados por
la operacin MBUS_MSG. El protocolo de maestros Modbus no funcionar
correctamente si no se llama a la operacin MBUS_CTRL en cada ciclo.
El valor de la entrada Mode selecciona el protocolo de comunicacin. Un valor de
entrada 1 asigna el puerto de la CPU al protocolo Modbus y habilita ste ltimo.
Un valor de entrada 0 asigna el puerto de la CPU al protocolo PPI
e inhibe el protocolo Modbus.
El parmetro Parity se ajusta de manera que concuerde con la paridad del esclavo
Modbus. Todos los ajustes utilizan un bit de arranque y un bit de parada. Los
valores permitidos son:
0 sin paridad
1 paridad impar
2 paridad par
El parmetro Timeout se ajusta al nmero de milisegundos que se debe esperar
hasta recibir la respuesta del esclavo. El valor de Timeout puede estar
comprendido entre 1 y 32767 milisegundos. Un valor tpico podra ser 1000
milisegundos (1 segundo). El parmetro Timeout se debera ajustar a un valor lo
suficientemente elevado para que el esclavo tenga tiempo de responder a la
velocidad de transferencia seleccionada.
El parmetro Timeout se utiliza para determinar si el esclavo Modbus est
respondiendo a una peticin. Este parmetro determina cunto tiempo debe
esperar el maestro Modbus hasta recibir el primer carcter de la respuesta tras
haber enviado el ltimo carcter de la peticin. El maestro Modbus recibe la
respuesta completa del esclavo Modbus si se ha recibido por lo menos un carcter
de la respuesta dentro del tiempo indicado en el parmetro Timeout.
La salida Done se activa una vez finalizada la operacin MBUS_CTRL.
La salida Error contiene el resultado de ejecucin de la operacin. En la siguiente
tabla se muestran los errores que pueden ocurrir al ejecutar la operacin
MBUS_CTRL.

MBUS_MSG: La operacin MBUS_MSG (o MBUS_MSG_P1 para el puerto 1)
sirve para iniciar una peticin a un esclavo Modbus y procesar la respuesta. La
operacin MBUS_MSG inicia una peticin a un esclavo Modbus si estn activadas
las entradas EN y First. Para enviar la peticin, esperar a la respuesta y procesar
sta ltima se requieren generalmente varios ciclos. La entrada EN debe estar
puesta a 1 para poder enviar una peticin, debiendo permanecer activada hasta
que se active el bit Done.
Nota: Slo puede estar activada una operacin:
MBUS_MSG a la vez. Si hay ms de una operacin
MBUS_MSG activada, se procesar la primera
MBUS_MSG ejecutada y todas las dems operaciones
MBUS_MSG se cancelarn con el cdigo de error 6.
El parmetro First debera estar activado durante slo un ciclo si hay una nueva
peticin que se deba enviar. La entrada First se debe activar cuando se detecte un
flanco positivo, haciendo que la peticin se transmita una vez.
El parmetro Slave es la direccin del esclavo Modbus. El rango permitido est
comprendido entre 0 y 247. La direccin 0 se usa como direccin de broadcast
(difusin general), pudiendo utilizarse slo para peticiones de escritura. No hay
respuesta a una peticin de broadcast a la direccin 0. No todos los esclavos
soportan la direccin de broadcast. La librera de esclavos Modbus S7-200 no
soporta la direccin de broadcast.

El parmetro RW indica si el mensaje es una peticin de lectura o de escritura.
Los valores permitidos para RW son:
0 Lectura
1 Escritura
Las salidas digitales (bobinas) y los registros de retencin soportan peticiones
tanto de lectura como de escritura. Las entradas digitales (contactos) y los
registros de entradas slo soportan peticiones de lectura. El parmetro Addr es la
direccin Modbus inicial. Los rangos de valores permitidos son:
00001 a 09999 para las salidas digitales (bobinas)
10001 a 19999 para las entradas digitales (contactos)
30001 a 39999 para los registros de entradas
40001 a 49999 para los registros de retencin
El rango especfico de los valores permitidos para Addr se basa en las direcciones
que soporta el esclavo Modbus en cuestin.
El parmetro Count indica el nmero de elementos de datos que se deben leer o
escribir en esta peticin. Count representa el nmero de bits en los tipos de datos
de bits, o bien el nmero de palabras en los tipos de datos de palabras.
Direccin 0xxxx - Count es el nmero de bits a leer o escribir
Direccin 1xxxx - Count es el nmero de bits a leer
Direccin 3xxxx - Count es el nmero de palabras del registro de entradas a leer
Direccin 4xxxx - Count es el nmero de palabras del registro de retencin a leer
o escribir
La operacin MBUS_MSG puede leer o escribir como mximo 120 palabras o
1920 bits (240 bytes de datos). El lmite real del valor de Count depende de los
lmites del esclavo Modbus.
El parmetro DataPtr es un puntero de direccionamiento indirecto que seala a los
datos asociados con la peticin de lectura o escritura en la memoria V de la CPU
S7-200. En una peticin de lectura, DataPtr debera sealar a la primera direccin
de la CPU utilizada para almacenar los datos ledos del esclavo Modbus. En una
peticin de escritura, DataPtr debera sealar a la primera direccin de la CPU
utilizada para los datos que se deben enviar al esclavo Modbus.
El valor DataPtr se transfiere a MBUS_MSG como puntero de direccionamiento
indirecto. Por ejemplo, si los datos a escribir en un esclavo Modbus comienzan en
la direccin VW200 en la CPU S7-200, el valor de DataPtr ser &VB200 (direccin
de VB200). Los punteros deben ser siempre del tipo VB aunque sealen a datos
en formato de palabra.

Los registros de retencin (direccin 4xxxx) y los registros de entradas (direccin
3xxxx) son valores de palabras (2 bytes o 16 bits). Las palabras de la CPU S7-200
se formatean de la misma manera que los registros Modbus. La direccin ms
baja de la memoria V es el byte ms signficativo del registro. La direccin ms alta
de la memoria V es el byte menos signficativo del registro. La tabla siguiente
muestra cmo corresponden las direcciones de byte y de palabra del S7-200 con
el formato del registro Modbus.

Las reas de datos de bits (direcciones 0xxxx y 1xxxx) se leen y se escriben como
bytes empaquetados. Ello significa que en cada byte de datos se empaquetan 8
bits. El bit menos significativo del primer byte de datos es el nmero de bit
direccionado (el parmetro Addr). Si se escribe un solo bit, ste se deber
encontrar en el bit menos significativo del byte al que seala DataPtr.
La siguiente grafica muestra el formato de los bytes empaquetados (se muestran
las direcciones de las entradas digitales):

En el caso de las direcciones de bits que no comiencen en un lmite de byte par, el
bit correspondiente a la direccin inicial deber encontrarse en el bit menos
significativo del byte. Ms abajo se indica un ejemplo del formato de bytes
empaquetados para 3 bits comenzando en la direccin Modbus 10004.
La siguiente grafica muestra el formato de los bytes empaquetados (entrada digital
comenzando en la direccin 10004)

Al escribir en las salidas digitales (bobinas), el usuario debe disponer los bits en
las posiciones correctas del byte empaquetado antes de que los datos sean
transferidos a la operacin MBUS_MSG va DataPtr.
La salida Done est desactivada mientras se est enviando una peticin y cuando
se est recibiendo una respuesta. La salida Done est activada al finalizarse la
respuesta, o bien si la operacin MBUS_MSG se ha cancelado debido a un error.
La salida Error slo ser vlida cuando est activada la salida Done. En el tema de
la Ayuda Errores de ejecucin de la operacin MBUS_MSG del maestro Modbus
se indican los errores que devuelve la operacin MBUS_MSG.
Los cdigos de error con nmeros bajos (1 a 8) son errores que detecta la
operacin MBUS_MSG. Por lo general, estos cdigos de error indican un
problema en los parmetros de entrada de la operacin MBUS_MSG, o bien en la
recepcin de la respuesta del esclavo. Los errores de paridad y CRC indican que
hay una respuesta, pero que los datos no se han recibido correctamente. Ello se
debe normalmente a un problema elctrico, por ejemplo una conexin defectuosa
o ruidos elctricos.
Los cdigos de error con nmeros altos (comenzando en 101) son errores que
devuelve el esclavo Modbus. Estos errores indican que el esclavo no soporta la
funcin requerida, o bien la direccin solicitada (un tipo de datos o un rango de
direcciones).
Leccin 30.5 Como utilizar el PLC Siemens S7-200 con el protocolo Modbus - Parte VI

Leccin 30.6 Ejemplo como utilizar el PLC Siemens S7-200 con el protocolo Modbus
Programa de ejemplo: Este programa de ejemplo muestra cmo utilizar las
operaciones del maestro Modbus para escribir en y leer de un esclavo Modbus 4
registros de retencin cada vez que se activa la entrada I0.0.
La CPU S7-200 escribe en el esclavo Modbus 4 palabras comenzando en VW100.
Los datos se escriben en 4 registros de retencin en el esclavo, comenzando en la
direccin 40001. La CPU S7--200 lee luego 4 registros de retencin del esclavo
Modbus. Los datos provienen de los registros de retencin 40010 40013 y se
depositan en la memoria V de la CPU S7-200 comenzando en VW200.

Referencias bibliogrficas
SIEMENS. SIMATIC Sistema de automatizacin S7-200, Manual del
sistema. Tercera (3) Edicin. Siemens AG, 2002.
SIEMENS. SIMATIC PLC S7-300, CPU Specifications CPU 312 IFM to
CPU 318-2 DP, Reference Manual. Edition 10/2001. Siemens AG, 2001
URBACO S.A. Automatic Bollards Users manual SIEMENS S7-224 PLC
Reference: RCPU224. Version 2. URBACO S.A, Junio de 2006.
SIEMENS. SIMATIC Sistema de automatizacin S7-200. Nmero de
referencia del manual: 6ES7298-8FA24-8DH0. Edicin Agosto de 2008.
Siemens AG, 2008.
Mateos, Felipe. Sistema automatizado con PLCs. Estandarizacin con
Autmatas Programables. Universidad de Oviedo, Noviembre de 2001.
Massieu, Wilfrido. Instalacin y Operacin de Controladores Lgicos
Programables, Plan 2008. Instituto Politcnico Nacional, 2008.
Porras Criado, Alejandro. Autmatas programables: fundamento, manejo,
instalacin y prcticas. Alejandro Porras Criado, Antonio Plcido Montanero
Molina. Primera (1) edicin. Espaa, 2003. ISBN 84-7615-493-3
Balcells, Josep. Autmatas programables. Josep Balcells, Jos Luis
Romeral. 1997. ISBN 84-267-1089-1
Michel, Gilles. Autmatas programables industriales: arquitectura y
aplicaciones. Gilles Michel. 1990. ISBN 84-267-0789-0
Referencias bibliogrficas
Siemens AG, 2008.
Romeral. 1997. ISBN 84-267-1089-1
Siemens AG, 2008.
Romeral. 1997. ISBN 84-267-1089-1

PLC

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

PLC

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Capitulo 4.

Configuracin y mando de los PLC

También podría gustarte