PLANTAS DE VAPOR

ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA

FACULTAD DE INGENIERÍA
USAC

Ing. ROBERTO GUZMÁN ORTIZ

 MÁS SOBRE TURBINAS DE VAPOR
De manera muy reducida pero comprensible podemos decir
que una turbina es una máquina de movimiento rotatorio que
convierte la energía de un chorro de vapor en trabajo útil.
Las turbinas tienen muchas ventajas sobre máquinas
reciprocantes, las más relevantes son:
 Una turbina proporciona un flujo suave e ininterrumpido de
potencia a altas velocidades de rotación, en lugar de una
serie de impulsos de potencia a bajas velocidades.
 La energía calorífica del vapor se usa mejor, puesto que el
metal de la turbina puede soportar la alta temperatura del
vapor –no mayor de 600 0C- y descargarlo a una presión
muy baja (vacío).
 No existe contaminación del agua de la caldera a causa del
aceite de lubricación, como en una máquina ordinaria de
vapor.
 Las turbinas tienen menos peso por caballo de potencia y
menos partes susceptibles a desgaste.
Los principios de diseño de las turbinas son de impulso y
de reacción, pero no significa que sean totalmente de
impulso y de reacción, ya que existen muchas fuerzas en
juego; cada turbina se clasifica según la fuerza principal
que actúa en el interior de la máquina.

Las turbinas de reacción de flujo axial se denomina

frecuentemente turbina Parsons, por su inventor Sir
Charles A. Parsons. En las turbinas de reacción de flujo
radial, el vapor fluye hacia fuera, desde el eje hacia la
periferia del rotor, acomodando de esta forma el aumento
de volumen debido a la expansión.
Recuerde que según el principio de diseño, así es la
forma en que se transforma la energía potencial del vapor
en energía cinética para ser aprovechada por la turbina.

Entonces para una potencia determinada, una turbina

de reacción tiene más hileras de álabes que una turbina
de impulso. Puesto que cada etapa en la turbina de
reacción tiene una pequeña caída o reducción de presión,
se necesitan muchas más etapas para lograr la mayor
caída de presión. En cambio las turbinas de impulso o
acción tienen la mayor caída de presión en las toberas;
así que se necesitan menos etapas.
Existe cierta confusión entre los términos “cangilón o
cuchara” y un “álabe o aspa”.

Los cangilones son elementos móviles de una turbina de

impulso; normalmente tienen la forma de cuarto
creciente pero no siempre son simétricos. Los álabes
son los elementos móviles de una turbina de reacción,
tienen forma de gota, dobladas en una curva con el
extremo romo hacia afuera.

Mientras el término cangilón se aplica a las turbinas de

impulso o acción, los cangilones son llamados
frecuentemente “álabes” en máquinas de impulso. En
general el término “álabe” es el más usado y aplicado
indistintamente en ambos tipos de turbina.
Debido a que las turbinas solo son eficientes a altas
velocidades de rotación, se deben usar engranajes de
reducción si la máquina impulsada va a trabajar con
velocidades bajas.

¿Qué es más eficiente, una buena turbina engranada o

un generador eléctrico y un motor?
Aunque depende de la aplicación, una turbina con
engranaje de reducción es más eficiente que un
generador eléctrico u un motor.
Las razones de ello son:
1. Un engrane es 90% más eficiente,
2. Un generador tiene una eficiencia de 80% a 85%,
3. Un motor también tiene una eficiencia de 80% a 85%.

Por tanto, 85% de 85% es 72.25% de eficiencia, en

comparación con el 90%.
Otra forma de clasificar las turbinas de vapor es de
acuerdo con el flujo de vapor a través de la unidad:
(Ver Fig. 4-5)
1) Turbina a contrapresión o no condensadora: diseñada
para descargar el vapor a una presión mayor que la
atmosférica. El escape de esta turbina está en
comunicación con algún aparato utilizador de vapor
trabajando a una presión más baja. Este tipo se
puede emplear para aumentar la potencia de una ya
construida, y es este caso la unidad con contrapresión
se denomina turbina superior o superpuesta. El vapor
de escape de la turbina superpuesta entra en algunas
o todas las turbinas instaladas de menos presión.
Este procedimiento permite aumentar la capacidad de
una instalación determinada.
En otras ocasiones el vapor de salida de la turbina
con contrapresión se usa para procesos o calefacción
de la planta.
2) Turbinas superpuestas: son turbinas de
contrapresión a alta presión no condensadoras. Las
turbinas superpuestas descargan el vapor en las
turbinas instaladas de menos presión instaladas en
una planta más antigua, de presión moderada, el
vapor de descarga de la turbina superpuesta tiene la
misma presión que el de la caldera vieja, y se usa para
alimentar las viejas turbinas.

3) Turbina condensadora recta: descarga el vapor por

debajo de la presión atmosférica.

4) Según las etapas: de una etapa, de dos etapas o más,

rueda de Terry –la configuración de velocidades
recurre al flujo tangencial o helicoidal, en el que el
flujo sigue una trayectoria de sacacorchos entre los
álabes o cangilones en movimiento y la carcasa.
5) Turbina de extracción: el vapor es sacado (sangrado) en
una o más etapas o una o varias presiones. En muchas
industrias se necesita disponer de vapor a baja presión
para los procesos de fabricación, tales como secado,
destilación, calefacción. Para estas aplicaciones a baja
temperatura está indicado el expansionar el vapor
parcialmente un una turbina, generando la máxima
energía posible antes de enviarlo a los procesos de
fabricación.

Este sistema tiene grandes ventajas desde el punto de vista

termodinámico, debido a que los procesos de fabricación
sirven de condensador para la turbina, utilizando de esta
manera la energía calorífica que de otra suerte serviría
para calentar el agua de refrigeración del condensador. El
vapor condensado de los procesos de fabricación se puede
recuperar en forma de agua de alimentación de la caldera
como en los condensadores de superficie.
5) Turbina de extracción (continua): Así como es posible extraer
vapor de una turbina, también lo es añadirle vapor vivo y
completar su expansión en el interior de la misma. Tal es
el caso, para evitar la excesiva humedad en los últimos
escalonamientos se le puede inyectar vapor seco o
recalentado procedente dela tubería principal de
alimentación. Esta técnica depende del título o calidad
inicial del vapor, de la cantidad extraída, de la carga de la
turbina y del a presión de escape.

Se considera que el 15% de humedad en el vapor es la

cantidad máxima admisible; una humedad excesiva corroe
los álabes.
6) Turbinas de baja presión: como las turbinas pueden
manipular grandes cantidades de vapor a bajas presiones
con un rendimiento elevado, estas turbinas funcionan
frecuentemente con vapor de entrada a la presión
atmosférica; en ellas el vapor se expansiona hasta una
presión absoluta en el condensador de 25 a 50 mm de
mercurio.

7) Turbina de presión mixta: trabaja con el principio

exactamente contrario al de una turbina de extracción.
Aquí el vapor que sale de la planta es llevado a una etapa
inferior de la turbina para generar potencia cuando se
expande a la presión del condensador.
COLLARINES DE SELLADO.
Los collarines de sellado en una turbina son necesarios
debido a que hacen uno de dos trabajos, Fig. 4-8,:
1. Evitan que el vapor se fugue de la carcasa a lo largo
de la flecha en el extremo de vapor, o
2. Detienen al aire que trata de filtrase dentro de la
carcasa en el extremo de vacío.

Dentro de los tipos de sellos de turbina tenemos:

(Ver Figs. 4-9, 4-10 y 4-11)
1) Anillos de carbón: segmentos de carbón ajustados
alrededor del eje con muy poca holgura; los
segmentos se mantienen unidos por medio de
resortes de retén. Los anillos están espaciados en las
ranuras de una caja dividida, semejantes a los anillos
de los pistones.
2) Empaques de laberinto: una serie de anillos
maquinados con las escotaduras de las ranuras
en V, algunas veces se acomidan en las
escotaduras del eje; se mantienen en su lugar por
medio de una caja. Las holguras entre las V u le
eje son reducidas, forman una series de bolsas en
las que se estrangula el vapor. Este
estrangulamiento produce una caída de presión
después de cada escotadura.

3) Sellos de agua: una pieza montada en el eje actúa

como un impulsor para crear un anillo de agua
bajo presión en el extremo de la pieza, y sella en
consecuencia el collarín. Debe usarse agua
limpia por que los depósitos causan
contratiempos.
4) Caja de prensaestopas: anillos de empaques
suaves o tejidos son prensados en una caja, y
luego se comprimen por medio de un collarín.
Estos son los mismos prensaestopas de otras
máquinas.
SELLOS DE COLLARÍN (Fig. 4-15)
El vapor de sellado de collarín es el vapor a baja
presión que se lleva al collarín de sellado. El vapor
sella a éste, que puede ser un anillo de carbón o del
tipo de laberinto, en contra del aire en el extremo de
vacío del eje.
La condensación del vapor de sellado hace necesario
un drenaje de collarín, cuya función es sacar el
agua de las cavidades del collarín.

Los drenes son llevados ya sea al tubo eyector de

aire del condensador o a los calentadores del agua
de alimentación. A menudo los drenajes de collarín
son llevados a una etapa de baja presión de las
turbinas para extraer más trabajo del vapor de
sellado de collarín.
VAPOR DE FUGA
Es más o menos la misma cosa que el vapor de
sellado de collarín, y sirve para el mismo propósito.
Sin embargo, el vapor de fuga proviene del área de
alta presión de la turbina.
DIAFRAGMAS
Las particiones entre las etapas de presión de una
turbina de impulso se llaman “diafragmas”; estos
sostienen las toberas en formas de aletas y los sellos
entre las etapas. Normalmente se usan sellos de
tipo laberinto. La mitad del diafragma va ajustada
dentro de la parte superior de la carcasa, la otra
mitad dentro de la parte inferior.
TIRAS DE PROTECCIÓN.
Es una tira que se usa en las aspas de reacción de
alta presión para ayudar a dirigir el flujo de vapor.

TIRAS DE SELLADO.
Las tiras de sellado son tiras delgadas que van
sujetas a las aletas de las turbinas de reacción para
evitar que se escape el vapor. Se usan anillos de
refuerzo para unir las tiras de la carcasa con una
muy pequeña holgura. Las partes se hacen
delgadas para evitar el daño si llegan a rozar.

Ver Fig. 4-12

CORONA DE REFUERZO
Es una banda que se usa para conectar las puntas
de los álabes para darles una mayor rigidez.
Pueden ser soldadas o remachadas a las puntas de
los álabes.
Las coronas también ayudan a evitar que el vapor se
escape.
En una turbina hay dos tipos de holgura y se
designan:
a)Radial: la holgura entre las puntas del rotor y
la carcasa,
b)Axial: la holgura hacia adelante y hacia atrás,
a los lados del rotor y la carcasa.
GOBERNADOR DE VELOCIDAD
El gobernador es un sistema de control asociado a
la unidad generadora que permite mantener
constante la velocidad de la máquina.
Diagrama esquemático
Generador−Gobernador−Turbina

Potencia mecánica Voltaje terminal

GENERADOR Potencia eléctrica
velocidad

+
accionador regulador
TURBINA
−
GOBERNADOR Velocidad de
referencia
El gobernador recibe como entrada la señal de
velocidad de la máquina y la compara con la
velocidad de referencia, si estas son iguales la señal
de error será cero y el gobernador no debe originar
cambios en las condiciones de operación, dado que
la máquina está en la velocidad deseada.

De ser diferentes estás señales se generará un error,

la misma será captada por el regulador que ejercerá
la función de control ordenando al accionador a
través del servomotor abrir o cerrar la válvula.

Está acción permitirá en la turbina incrementar o

decrementar la potencia mecánica de la unidad para
corregir la desviación de velocidad.
El regulador centrífugo de James Watt, desarrollado por este ingeniero inglés en 1778 con el
objeto de dotar a las ya existentes máquinas de vapor de un dispositivo que mantuviera
aproximadamente constante la velocidad de rotación para cualquier demanda de torque (lo
contrario de lo cual causaba inconvenientes importantes en el empleo industrial de esas
máquinas). Es el primer dispositivo que claramente hace uso del concepto de realimentación
negativa (crece la variable y se genera una acción contraria tendiente a detener ese
crecimiento).
Se necesitan dos gobernadores independientes para
una operación segura de la turbina.

El primero es un dispositivo de sobrevelocidad o

emergencia que desconecta el vapor cuando se
excede en 10% la velocidad de operación (velocidad
máxima).

El segundo, o gobernador principal, controla

normalmente la velocidad para que sea constante.
Sin embargo, muchas instalaciones tienen un
control de velocidad variable.
Un gobernador está compuesto de las siguientes parte
principales:
1) Mecanismo sensor de velocidad: puede consistir en
pesos centrífugos o bolas centrífugas, o un sistema de
presión de bomba hidráulica.

2) La transmisión que lleva el movimiento de los pesos a

las válvulas de control de vapor. Los sistemas
hidráulicos usan un fluido y tubería a presión así
como la transmisión para lograr lo anterior.

3) Las válvulas de control de vapor, que regulan el flujo

de vapor de diferentes maneras, tales como el
estrangulamiento o la apertura de toberas, según lo
requiera la carga.
 ESQUEMA GOBERNADOR DE PESOS CENTRÍFUGOS

Al final de esta presentación se les presenta una diapositiva sobre historia de este
gobernador y de como sirvió de base para lo que se conoce como sistemas de
control; además se les adjunta un par de link y dos archivos pdf para profundizar
sobre el tema.
Las turbinas de vapor se regulan:
a) Por estrangulación,
b) Por controles de tobera.

Por estrangulación: es el que más se emplea,

especialmente en turbinas pequeñas, debido a que su costo
inicial es menor y su mecanismo es sencillo. El caudal de
vapor que entra en la turbina es restringido por medio de
una válvula equilibrada, gobernada por los pesos de un
regulador de fuerza centrífuga. A medida que los pesos se
desplazan radialmente al crecer la velocidad de la turbina,
un mecanismo mueve la válvula para que reduzca el caudal
de vapor que entra en la turbina. La tensión del resorte, la
cual es opuesta a la fuerza desarrollada por los pesos, puede
graduarse a mano o mediante un tornillo para ajustar los
límites de la velocidad.

Control de toberas: (queda de investigación a entregar

en la fecha del segundo parcial)
¿Cómo funciona un sistema hidráulico de
gobernador?
Véase la Fig. 4-16..
Un impulsor montado en el extremo del rotor de
la turbina actúa como elemento sensor de
velocidad. Al incrementar la velocidad de la
turbina aumenta la presión del aceite. Esta
presión controla una válvula de taza que a su
vez controla una válvula piloto. La válvula
piloto coloca en la posición adecuada el pistón
grande, que es movido por el aceite a alta
presión que viene del sistema de lubricación de
cojinetes de la turbina. El pitón controla el
movimiento de la válvula de vapor.
¿Cómo se usa un gobernador centrífugo con
un control hidráulico?
Al incrementarse la velocidad de la turbina, los
pesos se mueven hacia fuera en virtud de la
fuerza centrífuga, y hacen que la transmisión
abra una válvula piloto que admite y libera
aceite en cualquier lado del pistón o a un lado
de un pistón accionado por resorte. El
movimiento de pistón controla las válvulas de
vapor.
SERVOMOTOR: Es un sistema hidráulico en el que una válvula
piloto coloca un pistón admitiendo o soltando presión en los dos
lados del cilindro. Ver Fig. 4-16, No. 6.
La velocidad máxima y segura a la que debe dispararse
una turbina de vapor, es que se dispare al 10% de
sobrevelocidad.
Entonces si una turbina trabaja a 2500 rpm, la
velocidad a la que debe dispararse es:
2500 * 1.10 = 2750 rpm

La velocidad a la que una máquina vibra violentamente

se le conoce como velocidad crítica y se debe a muchas
causas, como la falta de equilibrio o vibraciones
armónicas que se forman en la máquina entera. Para
minimizar el daño, la máquina debe acelerarse, al pasar
por la velocidad crítica conocida, tan rápidamente como
sea posible.

Asegúrese que la vibración sea originada por la

velocidad crítica y no por algún otro problema.
Respecto de una máquina de vapor,
Potencia indicada: la potencia producida en los extremos de
un cilindro de vapor de doble efecto viene expresada por:
 Potencia indicada = pmlAN
(extremo alejado del cigüeñal)

 Potencia indicada = (p’m)lA’N

(extremo próximo al cigüeñal)

en donde:
pm = presión efectiva media en el extremo alejado del cigüeñal, en
p’m = presión efectiva media en el extremo próximo al cigüeñal, en
l = longitud de la carrera del embolo, en m.
A = área del émbolo, extremo alejado del cigüeñal, en m2
A’ = área del émbolo, extremo próximo al cigüeñal, en m2
N = revoluciones por minuto, rpm
La potencia indicada total = pmlAN + (p’m)lA’N
Cuando los cilindros de la máquina son de simple efecto, no se produce
potencia en el extremo próximo al cigüeñal, la potencia indicada es
solamente la desarrollada en los extremos alejados de aquél.
Potencia al freno:
La potencia real cedida por el cigüeñal o en la llanta del
volante de una máquina es la potencia denominada “al
freno”. Debido a las pérdidas por rozamiento y
resistencia del aire ocasionada por los órganos móviles
de la máquina, la potencia al freno es siempre más
pequeña que la potencia indicada.

 Potencia al freno = 2 wN

en donde:
r = longitud del brazo del freno, en m
N = revoluciones por minuto, rpm
w = fuerza neta aplicada al extremo del brazo del freno,
en .
Rendimiento mecánico:
La relación entre la potencia útil o cedida y la potencia
desarrollada dentro del cilindro constituye el
rendimiento mecánico,

Rendimiento mecánico, em = Potencia al freno/Potencia indicada

Los rendimientos mecánicos de las máquinas de vapor para

cargas normales varían entre 85% y 95%, dependiendo del
tipo y calidad de la máquina. Las máquinas deficientemente
construidas tienen un rendimiento del 85%, y las de
excelente construcción pueden dar el 90%.
El rendimiento mecánico de una máquina varía con la carga
aplicada, aumentando con ella, desde pequeñas cargas hasta
un máximo, alcanzado el cual vuelve a disminuir si la carga
sigue aumentando.
Rendimiento térmico teórico de una máquina de
vapor:
El rendimiento de los motores térmicos que trabajan
entre límite de temperatura dados no puede sobrepasar
al del ciclo de Carnot, ciclo que no es aplicable en la
realidad, por las razones que usted ya estudió en cursos
anteriores.
La máquina de vapor es una máquina que recibe el
fluido motriz en condiciones determinadas y que lo
evacua a una presión definida; teóricamente interesa
que la expansión del vapor sea isentrópica.
Generalmente, se emplea el ciclo de Rankine para
representar el funcionamiento ideal de una maquina o
turbina de vapor trabajando en combinación con otros
elementos, tales como el condensador, bomba de
alimentación y caldera.
Rendimiento térmico teórico de una máquina de
vapor: (continua)
Para la expansión completa del vapor en el ciclo de
Rankine son aplicables los diagramas de P-V y T-s
De los diagramas anteriores, el rendimiento del ciclo
ideal de Rankine sobrecalentado, eR = es:
eR = (WT – Wb)/Qing = [(h4 – h5) – vf*(p2 – p1)]/(h4 – h2) ó

eR = (Qing – Qsal)/Qing = 1- (h5 – h1)/(h4 – h2)

Donde h es entalpía <kJ/kg> y p es presión <kPa>

Cuando las presiones absolutas de la caldera son bajas,

es decir, del orden de 28 atmósferas (2.84 MPa), puede
despreciarse el trabajo de la bomba; pero en las
centrales de alta presión es conveniente tener en
consideración el trabajo efectuado por las bombas de
alimentación.
Para el ciclo de Rankine la expresión corriente del
rendimiento es:
eR = [(h4 – h5)/(h4 – h1)
Para el ciclo de Rankine la expresión corriente del
rendimiento es:
eR = (h4 – h5)/(h4 – h1)
Sin embargo, el caudal de vapor procedente del
generador llega a la válvula de regulación de la máquina
de vapor con ciertas pérdidas de calor y presión; como
consecuencia el vapor que ingresa en la máquina motriz
posee una entalpía ha menor que la h4 poseída por el
vapor a la salida del generador.
Al tomar en cuenta este hecho, la expresión del
rendimiento del ciclo de Rankine es:
eR = (ha – h5)/(ha – h1)
El consumo ideal de vapor, ms, de una máquina es:
ms = 3600/(ha – h5) <kg/KW-h>
ms = 3413/(ha – h5) <BTU/KW-h>
Consumo específico de vapor: es el peso de vapor
suministrado a una máquina por KW-h; este valor puede
referirse a la potencia indicada o a la potencia al freno, y
depende de varios factores:
1) Presión inicial del vapor,
2) Temperatura inicial del vapor,
3) Presión de escape,
4) Número de expansiones del vapor,
5) Número de cilindros utilizados para la expansión,
6) Tipo de regulador,
7) Válvulas y sus mecanismos,
8) porcentaje de la potencia nominal desarrollada,
9) Tipo de la máquina-contracorriente o equicorriente,
10) Diseño mecánico y construcción,
11) Aislamiento de los cilindros,
12) Camisas de vapor y recalentadores.
Para comparar dos o más máquinas de vapor no
basta comparar sus consumos específicos, por
una serie de factores que influyen en su
funcionamiento.

La valoración del funcionamiento térmico de

varias máquinas se puede deducir con más
exactitud comparando las cantidades de calor
suministrado a las máquinas por KW-h
Rendimiento térmico: es la relación entre el calor útil y el
suministrado a la máquina para producirlo.
El rendimiento correspondiente al vapor sobrecalentado
sobre la base de un KW, es:

et = 3600/[ms(h4 – h1)]
donde
h4 es la entalpía del vapor sobrecalentado, kJ/kg y
h1 es la entalpía de líquido saturado a la presión de escape en kJ/kg
ms es caudal de vapor suministrado por KW-h

et = 3413/[ms(h4 – h1)]
donde
h4 es la entalpía del vapor sobrecalentado, BTU/lbm y
h1 es la entalpía de líquido saturado a la presión de escape en BTU/lbm
ms es caudal de vapor suministrado por KW-h
Rendimiento de la máquina: El ciclo ideal o de Rankine
se considera como el óptimo alcanzable para unas
condiciones dadas. El funcionamiento de las máquinas
reales se separa del ideal debido a que sus condiciones de
trabajo no son las del ciclo ideal. La relación entre el
rendimiento térmico real y el del ciclo de Rankine, para las
mismas presiones y temperaturas, se denomina Rendimiento
de la máquina emq

emq = et/eR = 3600/[ms(h4 – h5)]

donde
h4 es la entalpía del vapor sobrecalentado, kJ/kg y
h5 es la entalpía de vapor saturado a la presión de escape en kJ/kg
ms es caudal de vapor suministrado por KW-h

emq = et/eR = 3413/[ms(h4 – h5)]

donde
h4 es la entalpía del vapor sobrecalentado, BTU/lbm y
h5 es la entalpía de vapor saturado a la presión de escape en BTU/lbm
ms es caudal de vapor suministrado por KW-h
Pérdidas térmicas: Ciertas pérdidas que se producen
en las máquinas de vapor influyen en su consumo de vapor y
en su rendimiento en las condiciones de trabajo reinantes.
Estas pérdidas comprenden:
1. Entalpía del vapor de escape,
2. Condensación inicial,
3. Reevaporación,
4. Expansión incompleta,
5. Fugas,
6. Radiación,
7. Volumen del espacio perjudicial,
8. Estrangulación propiamente dicha.
Ejemplo 1:
Pag. 1/2
Ejemplo 1:
Pag. 2/2
Hoja de trabajo de Turbinas.
Pag. 1/2
Entrega: día del segundo parcial
Hoja de trabajo de Turbinas.
Pag. 2/2
Entrega: día del segundo parcial
Regulador centrífugo de Watt En el siglo XVIII. Minorsky, Hazen y Nyquist 1 , entre muchos otros,
aportaron trabajos importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teoría de control. En 1922,
Nicholas Minorsky (1885-1970) 2 trabajó en los controladores automáticos para dirigir
embarcaciones, y mostró que la estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones
diferenciales que describen el sistema. Minorsky formuló la ley de control que ahora se denomina
PID. Su trabajo se conoció ampliamente sólo hacia finales de los años 1930. Reconoce la no-
linealidad de los sistemas y aplica la linealización mediante el desarrollo en serie de Taylor a sistemas
no-lineales correspondientes al movimiento angular de un buque. Estudia la estabilidad y los efectos
de los retrasos de la información sobre las salidas de los sistemas En 1932, Harry Nyquist (1889-
1976) diseñó un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en
lazo cerrado, con base en la respuesta en lazo abierto en estado estable cuando la entrada aplicada
es una senoidal. Nyquist publica lo que se llamaría el análisis de Nyquist, el cual no requiere de
ecuaciones diferenciales sino de la respuesta frecuencial (en términos de variables complejas y que
puede ser obtenida experimentalmente). La respuesta frecuencial se basa en los trabajos de Laplace,
Fourier, Cauchy y otros. Se obtiene una mayor comprensión de los beneficios de la realimentación
negativa en los sistemas. Antes de 1932 el enfoque basado en las ecuaciones diferenciales había
sido la gran herramienta del ingeniero del control.

https://pt.slideshare.net/SoporteVillavicencio/10-1-
44914499/7
https://sites.google.com/site/domoticadanielvelez/regula
cion-automatica