POLOS Y CEROS DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Considerando un sistema descrito por la Ec. (6.1), tomando la

transformada de Laplace y resolviendo para la razón de salida Y(s) a la
entrada X(s), la función de transferencia del sistema G(s) será:

El denominador es un polinomio en s que es igual que en la ecuación

característica del sistema. Recordando que la ecuación característica es
obtenida a partir de la EDO homogénea, y haciendo el lado derecho de
la Ec. (6.1) igual a cero.
Las raíces del denominador son denominadas los polos de la
función de transferencia. Las raíces del numerador son denominados
los ceros de la función de transferencia (estos valores de s hacen a la
función de transferencia igual a cero). Factorizando numerador y
denominador se tiene:

donde zi = ceros de la función de transferencia

pi = polos de la función de transferencia
Las raíces de la ecuación característica, las cuales son los polos de
la función de transferencia, deben ser reales o deben ocurrir como
pares de complejos conjugados. En adición, las partes reales de todos
los polos deben ser negativas para que el sistema sea estable.
“Un sistema es estable si todos sus polos se ubican en el lado
izquierdo del plano s”
La ubicación de los ceros de la función de transferencia no tienen
ningún efecto sobre la estabilidad del sistema! Ellos ciertamente afectan
la respuesta dinámica, pero no afectan la estabilidad
6.7.1 Ceros y polos de la función de transferencia con UNTSIM
El simulador UNTSIM puede usarse para obtener los ceros y polos
de la función de transferencia.
Por ejemplo se desea obtener los ceros y polos de la siguiente
función de transferencia:

Seleccionando del Menú principal: Cálculos de Ingeniería química –

Automatización y control – Transformación de modelos – Func. De
Transf. a ceros y polos:
 Seleccionando del Menú principal: Cálculos de Ingeniería química –
Automatización y control – Transformación de modelos – Func. De
Transf. a ceros y polos:
03-Sep-2004
ESTE PROGRAMA TRANSFORMA UN MODELO DE FUNCION
DE TRANSFERENCIA A CEROS Y POLOS
Ver Automatización y control Cap. VI
**********************************************
Ingrese coeficientes del numerador: 1/8
Ingrese coeficientes del denominador: conv([1 1], conv([1 1],[1 1]))
--------------------------------------------

Los ceros son

z=
Empty matrix: 0-by-1
Los polos son
p=
-1.0000
-1.0000 + 0.0000i
-1.0000 - 0.0000i
La(s) ganancia(s) son
k=
0.1250
>>
6.8 GANANCIAS AL ESTADO ESTACIONARIO
La ganancia al estado estacionario es la razón de la salida en el
estado estacionario sobre la perturbación de entrada.
En el proceso de dos tanques con calentamiento dado en el
Ejemplo 6.11, las dos funciones de transferencia son dadas por la Ec.
(6.123). la ganancia al estado estacionario entre la temperatura de
entrada T0 y la salida T1 se ha encontrado a ser 1 oF/oF cuando s es
establecido igual a cero. Esto dice que cuando cambia un grado en la
temperatura de entrada variara la temperatura de salida un grado, lo
cual es razonable. La ganancia al estado estacionario entre T2 y el calor
de entrada Q1 es 1/2160 oF/Btu.min. Se debe tener cuidado en las
unidades de la ganancia. Algunas veces se tienen unidades de
ingeniería, como en este ejemplo, otras veces son usadas ganancias
adimensionales.

6.9 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO Y FUNCIÓN

DE TRANSFERENCIA DIRECTA
Al representar un sistema de control mediante un diagrama de
bloques, se debe colocar en cada bloque la función de transferencia
 correspondiente al elemento del sistema. Así para el sistema de control
de lazo cerrado mostrado en la Fig. 2.3

Fig. 6.27 Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo

cerrado
Como se vera más adelante, el diagrama de la Fig. 6.27 se puede
reducir a la forma dada en la Fig. 6.28a y 6.28b.

(a)

(b)
Fig. 6.28 Sistema de lazo cerrado
a) H(s) ≠ 1
b) H(s) = 1
La salida Y(s) es alimentada nuevamente al punto de suma, donde
se compara con la entrada de referencia R(s). La salida Y(s), se obtiene
en este caso, multiplicando la función de transferencia G(s) por la
entrada al bloque E(s).
Al inyectar nuevamente la salida al punto de suma para
compararla con la entrada, es necesario convertir la forma de la señal
de salida a la forma de la señal de entrada.
Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura, la señal de
salida es generalmente la temperatura controlada. La señal de salida,
 que tiene la dimensión de una temperatura, debe convertirse a una
fuerza, posición o voltaje antes de compararla con la señal de entrada.
Esta conversión lo realiza el elemento de retroalimentación (medidor),
cuya función de transferencia es H(s).
La función del elemento de retroalimentación es modificar la salida
antes de compararla con la entrada. En la mayoría de los casos el
elemento de retroalimentación es un sensor que mide la salida del
proceso. La salida del sensor se compara con la entrada (valor de
referencia) y así se genera la señal de error. En este ejemplo la señal de
retroalimentación que se envía de vuelta al punto de suma para su
comparación con la entrada es Ym(s) = H(s) Y(s).
Con referencia a la Fig. 6.28, la relación entre la señal de
retroalimentaciónYm(s) y la señal de error actuante E(s), se
denomina función de transferencia de lazo abierto. Es decir:
Función de transferencia de Lazo Abierto

La relación entre la salida Y(s) y la señal de error actuante E(s) se

denominafunción de transferencia directa, de modo que:
Función de transferencia Directa

Si la función de transferencia de retroalimentación H(s) es la

unidad, la función de transferencia de lazo abierto y la función de
transferencia directa son lo mismo

6.10 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO

Para el sistema que se muestra en la Fig. 6.28, la salida Y(s) y
la entradaR(s) están relacionadas como sigue:
Y(s) = G(s) E(s)
E(s) = R(s) – Ym(s)
= R(s) – H(s)
Eliminando E(s) de ésta ecuación se tiene
Y(s) = G(s) R(s) – H(s) Y(s)
o
 Usando MATLAB, la función de transferencia se evalúa de acuerdo
a:
Para la Fig. 6.28a
Gs = feedback(G, H)
Para la Fig. 6.28b
Gs = feedback(G, 1)
La función de transferencia que relaciona Y(s) con R(s), se
denomina función de transferencia de lazo cerrado. Esta función de
transferencia relaciona la dinámica del sistema de lazo cerrado con la
dinámica de los elementos de acción directa y los de la
retroalimentación
De la Ec. (6.157) se obtiene Y(s) por:

Así la salida del sistema de lazo cerrado depende claramente tanto

de la función de transferencia de lazo cerrado como de la naturaleza de
la entrada