CONCEPTOS E INTRODUCCIÓN

Juntas (Joints)

Definen una conexión rígida entre dos partes y ayudan a definir el movimiento de
esas partes. La siguiente tabla enlista los tipos de juntas y sus grados de libertad
así como el tipo de movimiento que permiten.

Grados
Nombre Representación de Movimientos que permite
libertad

Traslacional Traslación de una parte respecta a otra

1 mientras todos los ejes están co-
direccionados.

Rotación de una parte respecto a otra a

Revoluta 1 lo largo de un eje en común.

2 Traslación y rotación de una parte

Cilíndrica respecto a otra.

Permite tres rotaciones de una parte

Esférica 3 respecto a la otra mientras mantiene dos
puntos, uno en cada parte coincidentes.

El plano x-y de una parte se desliza

Planar 3 respecto a otra.

No existe movimiento de una parte con

Fija 0 respecto a otra.

4 Permite tres movimientos rotacionales y

En línea uno traslacional de una parte respecto a
 otra.

5 Permite tres movimientos rotacionales y

En plano dos traslaciones de una parte respecto a
otra.

Velocidad 2 Dos rotaciones de una parte respecto a

constante otra mientras permanecen coincidentes y
(Convel) manteniendo una velocidad constante a
través del eje de giro.

Dos rotaciones de una parte respecto a

Hooke 2 la otra mientras permanecen
coincidentes.

Grados de libertad
Los grados de libertad (DOF) del mecanismo son importantes para el análisis
cinemático del Sistema. Para la animación, articulación y funcionamiento de la
gráfica, los grados de libertad (Ecuación de Gruebler) del mecanismo deben ser
menores o iguales a cero [1].

DOF  6N  1  P

Donde:

DOF=Grados de libertad del mecanismo

N= Número de eslabones (incluyendo tierra)

P= Número de juntas (Conexiones entre eslabones)

Cada eslabón añade grados de libertad al mecanismo y cada junta remueve
grados de libertad y el tipo de junta que se usa determina el número de grados de
libertad.

Tipos de juntas
Se usa el término genérico “joints” para describir la conexión entre eslabones y las
restricciones en el mecanismo. En realidad hay tres tipos distintos:

Joints - Revolute, Slider, Cylindrical, Screw, Universal, Spherical, Planar, y Fixed

Couplers - Rack and Pinion, Gears, y Cables

Constraints - Point on Curve and Curve on Curve

Se pueden crear joints entre dos eslabones o de un eslabón a tierra, se crean

acopladores entre dos joints existentes (usualmente revoluta y deslizador). Se
crean restricciones entre dos eslabones o eslabón y tierra excepto que se deba
usar curvas planares y/o puntos para crear las juntas. Al menos una curva o punto
debe ser parte de un eslabón [2].

Revoluta

Este tipo de junta puede existir entre dos eslabones o un eslabón y tierra. La junta
revoluta remueve 5 grados de libertad del mecanismo. La junta no permite
traslación en los 3 ejes y puede rotar solo sobre un eje.
Slider (Deslizante)

Se puede tener una junta slider fija a tierra y puede tener entradas de movimiento.
Una junta deslizante elimina 5 grados de libertad del mecanismo. La figura
muestra un ejemplo de esta junta.

Universal

La junta universal elimina 4 grados de libertad del mecanismo la junta no permite

traslación a lo largo de los ejes y elimina un eje de rotación.
Esférica

Se puede girar alrededor de los tres ejes. El origen de la junta debe estar en la
intersección de los dos eslabones. Una junta esférica no permite traslación a
través de los ejes. Un ejemplo es una articulación de rótula.

Cilíndrica

Una junta cilíndrica puede existir entre dos eslabones o un eslabón y tierra. La
junta cilíndrica elimina 4 grados de libertad del mecanismo, dos rotacionales y dos
traslacionales, en la figura el eslabón etiquetado se puede trasladar arriba y abajo
del eje así como rotar.
Screw (Tornillo)

Esta junta puede existir entre dos eslabones o un eslabón y tierra. La geometría
seleccionada determina el origen y orientación. Esta junta elimina 5 grados de
libertad del mecanismo.

Planar

Este tipo de junta elimina 3 grados de libertad del mecanismo. Un eje debe ser
normal a la superficie planar definida, la rotación es sobre dicho eje y las
traslaciones son sobre la superficie planar en dos direcciones. Las superficies no
se pueden separar, la rotación es solo en un eje pero la traslación sobre ese eje
no es permitida.

Fijo (Fixed)

Una junta fija elimina 6 grados de libertad en un mecanismo. Cuando se crea una
junta fija entre dos eslabones, los eslabones se mueven como un solo cuerpo. Una
junta fija entre un eslabón y tierra asegura el eslabón en una posición y no le
permite moverse. No se requiere especificar la orientación o locación de esta junta
en el eslabón pues solo fija los eslabones sin una orientación necesaria.

Punto en curva (Point on curve)

Cuando se edita solo se puede cambiar el nombre, visualizar la escala y la

localización del punto, no se puede redefinir la curva. La figura muestra un ejemplo
de este tipo de restricción.

Curva en curva (Curve on curve)

Estas curvas permanecen en contacto una con la otra durante el movimiento del
mecanismo.
Bibliografía y fuentes consultadas

[1] The Multibody Systems Approach to Vehicle Dynamics, Michael Blundell

Damian Harty, ELSEVIER, 2004.

[2] http://engineering-inventions.blogspot.mx/2014/06/automotive-powertrain-part-
ii.html.