ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS

Concepto topológico de mecanismos

El estudio topológico de mecanismos comprende el análisis de los elementos que lo componen en

cuanto a: sus formas, el número de elementos, las uniones entre ellos, los tipos de movimientos que
éstos pueden efectuar, las leyes por las que se rigen, etc. El estudio topológico de los mecanismos
engloba los aspectos relativos a su configuración geométrica y las consecuencias que de ella puedan
derivarse.

ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS

Pieza: Cuando en un mecanismo se van separando cada una de las partes que lo forman, se llega
finalmente a tener una serie de partes indivisibles, generalmente rígidas (aunque no necesariamente)
llamadas piezas.

Eslabón (miembro): Un conjunto de piezas unidas rígidamente entre sí, sin movimiento posible entre
ellas, se denomina eslabón o miembro. Un eslabón es un elemento de una máquina o mecanismo que
conecta a otros elementos y que tiene movimiento relativo a ellos.

Un eslabón, como se muestra en la figura 1, es un cuerpo rígido (supuesto) que posee por lo menos
dos nodos que son puntos de unión con otros eslabones.

Eslabón binario el que tiene dos nodos.

Eslabón ternario el que tiene tres nodos.
Eslabón cuaternario el que tiene cuatro nodos.

Figura 1. Eslabones de diferente orden

Clasificación de los eslabones

• Eslabones rígidos. Están capacitados para transmitir fuerza, para jalar o empujar. A esta clase
pertenece la mayoría de las partes metálicas de las máquinas.
• Eslabones flexibles. Son los que están constituidos para ofrecer resistencia en una sola forma
(rigidez unilateral)
• Eslabones que actúan a tensión. Cuerdas, bandas, cadenas
• Eslabones que actúan a presión. Agua, aceite hidráulico, conducen fuerzas de empuje.
Junta: Una junta es una conexión entre dos o más eslabones (en sus nodos), la cual permite algún
movimiento, o movimiento potencial, entre los eslabones conectados. Las juntas (también llamadas
pares cinemáticos) se pueden clasificar de varias maneras:

1. Por el tipo de contacto entre los elementos, de línea, de punto o de superficie.

2. Por el número de grados de libertad permitidos en la junta.
3. Por el tipo de cierre físico de la junta: cerrada por fuerza o por forma.
4. Por el número de eslabones unidos (orden de la junta).
Reuleaux acuñó el término par inferior para describir juntas con contacto superficial y el término par
superior para describir juntas con contacto de punto o de línea. La principal ventaja práctica de los
pares inferiores sobre los superiores es su mejor capacidad de atrapar el lubricante entre sus
superficies envolventes.
Los seis pares inferiores
La tabla 1 muestra los seis pares inferiores
Nombre
posibles, sus grados de libertad y sus GDL Contiene Representación
(Símbolo)
símbolos. Los pares de revoluta (R) y los
prismáticos (P) son los únicos pares inferiores Revoluta
1 R Dq
útiles en un mecanismo plano. Los pares de [R]
tornillo (H), cilíndrico (C), esférico (S) y los
pares inferiores planos (F) son combinaciones
Prismático
de los pares de revoluta y/o prismáticos y se 1 P
[P]
utilizan en los mecanismos espaciales (3-D).
Los pares R y P son los elementos de
Helicoidal
construcción básicos de todos los demás 1 RP
[H] Dq
pares que son combinaciones de los dos
mostrados en la tabla 1.
Cilíndrica
2 RP
[C]

Esférica
3 RRR
[S]

Plana
3 RPP
[F]

Tabla 1. Los seis pares inferiores

 Δx

Junta de pasador completa rotatoria (R) (con Junta de corredera completa en traslación (P)(con
cierre de forma) cierre de forma)

Figura 2. Juntas completas – 1 GDL (pares inferiores)

La figura 2 muestra dos formas de una junta (o par) plana de un grado de libertad, esto es, una junta
de pasador rotatoria (revoluta) (R) y una junta de corredera (prismática) de traslación (P). Éstas
también se conocen como juntas completas (es decir, completa = 1 GDL) y son pares inferiores. La
junta de pasador permite un GDL rotacional, y la junta de corredera permite un GDL traslacional entre
los eslabones conectados. Estas dos juntas están contenidas en una junta común de un grado de
libertad, la de tornillo y tuerca.

Δ x

Eslabón apoyado contra un plano (con cierre Pasador en una ranura (con cierre de forma)
de fuerza)
Figura 3. Juntas deslizantes y rodantes (semijuntas o RP) – 2 GDL (pares superiores)

La figura 3 muestra ejemplos de juntas de dos grados de libertad (pares superiores) que de forma
simultánea permiten dos movimientos relativos independientes, es decir, de traslación y rotación, entre
los eslabones conectados. Paradójicamente, esta junta de dos grados de libertad en ocasiones se
conoce como “semijunta”, con sus dos grados de libertad colocados en el denominador. La semijunta
también se llama junta rodante-deslizante porque permite tanto rodamiento como deslizamiento. Una
junta con más de un grado de libertad también puede ser un par superior, como se muestra en la fi
gura 3. Las juntas completas (pares inferiores) y las semijuntas (pares superiores) se utilizan tanto en
mecanismos planos (2-D) como en mecanismos espaciales (3-D).

L3
Δq 3
L2
ref.
ref. Δq 2
L1 Δq 2
Junta de pasador de primer orden – un GDL Junta de pasador de segundo orden – dos
(dos eslabones unidos) GDL (tres eslabones unidos)

Figura 4. El orden de una junta es menor en uno que el número de eslabones unidos

La figura 4 muestra ejemplos de juntas de varios grados, donde el orden de la junta se define como el
número de eslabones conectados menos uno. Se requieren dos eslabones para formar una junta
simple; por lo tanto, la combinación más simple de dos eslabones es una junta de orden uno. Conforme
se van colocando más eslabones en la misma junta, el orden de ésta se incrementa de uno en uno. El
orden de la junta tiene importancia en la determinación apropiada del grado total de libertad del
ensamble.
 Puede rodar, deslizarse, o rodar y deslizarse, según la fricción
Figura 5. Junta rodante pura plana (R), junta deslizante pura (P) o junta rodante

Hay que observar que, si no se permite que los dos eslabones en la figura 3 conectados por una junta
rodante-deslizante se deslicen, tal vez con la generación de un alto coeficiente de fricción entre ellos,
se puede “bloquear” el grado de libertad de traslación (Δx) y eso haría que se comporte como una
junta completa. Ésta se llama entonces junta rodante pura y sólo tiene libertad rotacional (Δq). Un
ejemplo común de este tipo de junta son las llantas del automóvil que ruedan en contacto con el suelo,
como se muestra en la figura 5. En uso normal existe rodamiento puro y sin deslizamiento en esta
junta, a menos, desde luego, que se tope con un camino congelado o que se entusiasme con la
aceleración o con tomar las curvas a gran velocidad. Si se bloquean los frenos sobre el hielo, esta
junta se convierte en deslizante pura, como la corredera deslizante de la figura 2. La fricción determina
el número real de libertades en esta clase de junta. Puede ser rodante pura, deslizante pura o rodante-
deslizante.

Con los elementos cinemáticos de eslabones y juntas ya definidos, se pueden definir esos dispositivos
con más cuidado basados en las clasificaciones de Reuleaux de la cadena cinemática, mecanismo y
máquina.
Una cadena cinemática se define como:
Un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que produzcan un movimiento controlado
en respuesta a un movimiento suministrado.

Un mecanismo se define como:

Una cadena cinemática en la cual por lo menos un eslabón se ha “fijado” o sujetado al marco de
referencia (el cual por sí mismo puede estar en movimiento).

Una máquina se define como:

Una combinación de cuerpos resistentes acomodados para hacer que las fuerzas mecánicas de la
naturaleza realicen trabajo acompañadas por movimientos determinados.

Según la definición de Reuleaux una máquina es un conjunto de mecanismos acomodados para

transmitir fuerzas y realizar trabajo. Reuleaux consideraba todos los dispositivos que transmiten fuerza
o energía como máquinas que utilizan mecanismos, como sus bloques de construcción para
proporcionar las restricciones de movimiento necesarias.
Referencias
Norton, R. L. (2009). Diseño de Maquinaria (Cuarta ed.). (E. C. Zuñiga Gutierrez, Ed., & J. E.
Murrieta Murrieta, Trad.) Ciudad de México, México: Mc Graw-Hill. Recuperado el 24 de Mayo
de 2020