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71 y obtenga la función
de transferencia de lazo cerrado C(s)/R(s).
Figura 3.71
Solución
Para está práctica fue necesarío ir reduciendo el diagrama de bloques hasta obtener la función de
transferencía. Ésto se logra aplicando las reglas del algebra de bloques.
En el primer paso podemos notar que tanto los procesos G1 y G2 como los procesos G3 y G4, son
paralelos, entonces, aplicaremos la regla de los bloques en paralelo, que se ilustra en la
siguiente imágen:
Ahora, solo nos queda un último paso, como podemos ver, nuestro diagrama ahora tiene un punto
de bifurcación lo que ocaciona que el proceso (G3 - G4) reciba como entrada una salida del
proceso (G1 + G2) y a su vez que el proceso (G1 + G2) tenga como entrada la combinación de la
salida del proceso (G3 - G4).
Para reducir el diagrama aplicaremos la regla del lazo cerrado al lazo abierto, explicada en la
siguiente imágen:
Regla del lazo cerrado a lazo abierto
Y con estos 2 pasos reducimos a su mínima expresión el diagrama de bloques obteniendo así la
función de transferencia:
Referencias
http://www2.elo.utfsm.cl/~elo104/informacion/resumenes/11_Diagrama%20de
%20Bloques.pdf
http://www.sistemas.edu.bo/cbalderrama/sis%203308/SOLUCIONARIO%202008/Diagrama
%20de%20Bloques.pdf
http://www.scribd.com/doc/57027031/Sistemas-Dinamicos-Simplificacion-Diagramas-de-
Bloques
Publicado por Juan Carlos Espinosa Ceniceros en 20:56
Etiquetas: Laboratorio Automatización y Control de Sistemas Dinámicos
Diagramas de Bloques
Automatización y Control de Sistemas Dinámicos
Laboratorio: Entrada 3
El diagrama de bloques es una representación gráfica donde podemos ver la relaciones que
existen entre un componente y otro. Contiene información del comportamiento dinámico, pero
no de la construcción física del sistema.
Los círculos con signos positivos (+) y negativos (-), son puntos de suma y el lugar donde
una línea se divide en más de una flecha se llama punto de ramificación.
En cuanto a las reglas del álgebra de diagramas de bloque, les dejo un PDF donde están
todas las reglas necesarias para simplificar un diagrama como el que les mostré al inicio.
Tenemos el diagrama de bloques como en la imagen al inicio de esta publicación. Es más fácil
ir simplificando desde las partes más internas del diagrama.
La parte que tenemos encerrada en un cuadro rojo no tendrá un cambio algebraico, solo será
un movimiento hacia la derecha, cambiando de orden con su vecino próximo. Esto no afecta
en absoluto al sistema, ya que en los dos puntos de suma tenemos entrada de datos con
signo negativo, y si se hace primero uno u otro no importa siempre y cuando sea antes del
bloque G2.
La parte que si sufre un cambio es la encerrada en el círculo rojo. Ahí estamos cambiando la
línea de entrada de H1, de antes de G2, a después de G2.
Para este cambio podemos demostrar mediante álgebra que no se ha desestabilizado el
sistema.
Podemos ver que después del cambio, la salida de la flecha en ese punto será la misma que
antes, solo que escrita de diferente forma.
Ahora tenemos marcadas otras dos secciones de nuestro diagrama que vamos a simplificar,
mediante las reglas proporcionadas en las tablas de las reglas para diagrama de bloques.
El recuadro rojo, se hace una unión entre nuestra G2 y H2, mientras que en el recuadro
naranja tenemos una reducción de elementos.
Veamos como queda esta simplificación en la siguiente imagen. Y como podemos ver el
diagrama poco a poco ha sido reducido.
Si notaron en este caso, el punto de suma que se había encerrado en el recuadro rojo, lo que
se tiene es un signo negativo, y al aplicarlo en el bloque pasan los elementos con signo
positivo. Esto se explica a detalle en el libro, y pasa porque en realidad el denominador es 1-
(la sumatoria de los elementos), donde los elementos tienen signo negativo porque así lo
marca el punto de suma, entonces al multiplicar este signo negativo por los elementos
también con signo negativo, todos pasan a ser positivos en la función del bloque.
La siguiente parte más fácil de simplificar es la que tenemos en serie, y tenemos marcada en
un rectángulo rojo en la siguiente imagen.
Cuando se tienen elementos en serie, tal y como en nuestro caso, las reglas nos dicen que
hay que hacer una multiplicación de los elementos.
Este resultado lo colocamos en un bloque completo y el diagrama queda como se muestra a
continuación.
Ahora vamos a simplificar esta sección marcada en rojo. Tenemos una retroalimentación del
bloque grande y que pasa por la función de transferencia H3.
Para esto, según la reglas establecida, tenemos que dividir el bloque que tenemos de la
simplificación anterior, entre 1 más la H3 que multiplica a ese mismo bloque. Veamos como se
hace esta operación.
Y después de aplicar este cambio nos queda el siguiente diagrama.
La sección marcada con rojo, como en un caso anterior, se encuentra en serie, lo que implica
una multiplicación de los dos bloques.
Fuente consultada:
[1] - Ingeniería de Control Moderna, 3ra. edición, Katsuhiko Ogata, página 69.
Por Ramón González
2 comentarios:
1.
Lindo. 15 pts.
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2.