Portada

INTRODUCCIÓN

Los sistemas dinámicos y su estudio son de suma importancia, ya que los

podemos ver reflejados en muchos ámbitos de la vida real. En las industrias se
emplean constantemente modelos matemáticos de sistemas dinámicos, con el fin de
poder estudiar y describir el comportamiento de diversos fenómenos físicos, que
afectan o actúan directamente en sus procesos de trabajo. Por lo cual, el estudio y
modelación de estos sistemas, se vuelve fundamental para poder controlar estos
fenómenos físicos, y cumplir con el trabajo efectivamente.

Para el presente trabajo se analizara teóricamente el diseño de un sistema de

monitoreo y diagnóstico de fallas, para el cual se determinara el modelo matemático
del equipo industrial a estudiar. Por medio de la determinación de las ecuaciones
diferenciales del sistema, basada en las variables de estado, las cuales representan
los dispositivos almacenadores de energía dentro del circuito, con el fin, de hallar el
modelo matemático del sistema linealizado mediante la ecuación de la función de
transferencia. A su vez, determinar el error en estado estacionario del sistema
hallado al aplicar una señal de perturbación tipo escalón unitario, y también la
estabilidad del mismo.

Posteriormente, se representara de manera práctica la función de transferencia

hallada, mediante un diagrama de bloques para el cual se utilizó el software de
simulación MATLAB®, el cual se utiliza para determinar el comportamiento del
sistema y la gráfica de salida, para analizar si cumple con los requerimientos para el
sistema de monitoreo de fallas.

Mediante este trabajo, se podrán conocer cómo se comportar los sistemas

dinámicos, como se realiza el modelo matemático en el dominio del tiempo y la
frecuencia, para los distintos circuitos, como crear las funciones diferenciales, a su
vez, se conocerá como funciona el software de simulación MATLAB®, y como
construir los diagrama de bloque de un sistema, partiendo de la función de
transferencia.
LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS

Capacitancia: Es la capacidad de un componente o circuito para recoger y

almacenar energía en forma de carga eléctrica.

Circuitos mixtos RLC: Es un circuito lineal que contiene resistencias eléctricas,

bobinas y capacitor. Se dice que son mixtos, ya que combina interconexiones en
serie y paralelos de los dispositivos que lo componen.

Ecuación diferencial: Es una ecuación matemática que relaciona una función con
su derivada. En las matemáticas aplicadas, las funciones usualmente representan
cantidades físicas, las derivadas representan sus razones de cambio, y las
ecuaciones definen la relación entre ellas.

Estado estacionario: Se dice que un sistema está en estado estacionario, si las

variables de estado que definen su comportamiento, permanecen invariantes.

Inductancia: Es la oposición de un elemento conductor (bobina) a cambios en la

corriente que circula a través de ella. También se puede definir como relación que
hay entre el flujo magnético y la corriente que fluye a través de una bobina.

Modelos matemáticos: Es uno de los tipos de modelos científicos que emplea

algún tipo de formulismo matemático para expresar relaciones, proposiciones
sustantivas de hechos, variables, parámetros, entidades y relaciones entre variables
de las operaciones, para estudiar comportamientos de sistemas complejos ante
situaciones difíciles de observar en la realidad.

Sistema lineal y no lineal: Un sistema lineal es un conjunto de ecuaciones lineales

(es decir, un sistema de ecuaciones donde cada ecuación es de primer grado). Por
otra parte, un sistema es no lineal, cuando no cumple con las condiciones de un
sistema lineal.

Variables de Estado: En sistemas dinámicos, son una señal del sistema, es decir,
una magnitud medible del mismo.
 SISTEMAS DINÁMICOS

Unidad 1 - Modelamiento de sistemas dinámicos en el dominio del tiempo

Etapa 1 - Modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo

equipo industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa.
Con el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la
compañía ha ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita
supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de
alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de
esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida real
es similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible que la
máquina esté presentando fallas.
Se presentan cinco (5) modelos diferentes de sistemas eléctricos que
corresponden al equipo industrial que se requiere modelar, cada estudiante
selecciona un modelo diferente para ser analizado. Por lo tanto, se requiere que
indique en el foro colaborativo el modelo a usar con el fin que no se repitan modelos.

Sistemas Eléctricos

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo

industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación
(𝑡) y como variable de salida el voltaje en la bobina L 𝑉.
5. Circuito mixto RLC

R1 = 3 Ω
R2 = 5 Ω
R3 = 2 Ω
𝐿=2𝐻
𝐶=2F

Para iniciar el análisis del circuito, empezamos identificando y nombrando los nodos
y mallas que tenemos:

i1 V1 i3
Vc

i2

I1
I2 I3
Tendremos para este circuito dos (2) variables de estado, ya que se evalúan solo los
elementos almacenadores de energía, para este circuito se tiene la bobina (L) y el
capacitor (C), las cuales quedan representadas de la siguiente manera:

i L ( t ) ¿i 2 ( t ) =X 1 (t )
Vc ( t )=X 2 ( t )

La corriente en la bobina viene dado por la siguiente expresión:

1
iL= V dt
L∫ L

Pero como se necesita expresar en términos de derivada, se resuelve de la siguiente

manera:

di L
=
d ( 1L ∫ V dt )
L

dt dt

Se deriva por su función inversa para obtener la equivalente:

d iL 1
= V
dt L L

Conociendo que i L =i 2y V L=V 1, se reemplazan en la función, la cual queda

expresada de la siguiente manera:

d i2 1
= V
dt L 1
(Ec. 1)
A su vez, para poder representar la fórmula del capacitor en derivada, se parte de la
ecuación del voltaje en el capacitor, la cual se representa de la siguiente manera:

1
V C= i dt
C∫ C

Pero como se necesita expresar en términos de derivada, se resuelve de la siguiente

manera:

dv C
=
d ( C1 ∫ i dt )
C

dt dt

Se deriva por su función inversa para obtener la equivalente:

d vC 1
= i
dt C C

Conociendo que i C =i 3, por estar los componentes en serie, se reemplazan en la

función, la cual queda expresada de la siguiente manera:

d vC 1
= i
dt C 3
(Ec. 2)

Pasos para la solución del ejercicio:

1.- De las ecuaciones de las variables de estado mostradas anteriormente, tenemos

que están representadas en función deV 1 y i 3, las cuales no son variables de estado,
así que, las debemos escribir en función de las variables de estado:
Analizando la malla I 3 se tiene por la ley de Kirchhoff que la sumatoria de los voltajes
en la malla es cero, para lo cual tendríamos lo siguiente:

V R 1+V R 2 +V c +V R 3−V =0

Despejando V de la ecuación, queda de la siguiente manera:

V R 1+V R 2 +V c +V R 3=V

Según la ley de Ohm, el “V =i∗R”, sustituyendo en la ecuación de voltaje, queda de

la siguiente manera:

i 1∗R1 +i 3∗R2 +i 3∗R3 +V c =V (Ec. 3)

2.- Sabiendo que i 1=i 2+ i3 , despejamos i 3 y lo sustituimos en Ec. 3:

i 3=i 1−i 2
i 1∗R1 +(i 1−i 2 )∗R2 +(i1−i2 )∗R3 +V c =V
Aplicando distributiva, queda representada de la siguiente manera:

i 1∗R1 +i 1∗R2−i 2∗R 2+i 1∗R 3−i 2∗R3 +V c =V

Aplicando el factor común y despejando i 1 , la ecuación queda representada de la
siguiente manera:

i 1∗( R1 + R2 + R3 ) =i 2∗( R2 + R3 ) −V c + V

( R2 + R3 ) 1 1
i 1= ∗i 2− ∗V c + ∗V ( Ec .4)
( R 1 + R 2+ R 3 ) ( R 1+ R 2 + R 3 ) ( R 1+ R 2 + R 3 )

De esta manera conseguimos la ecuación de i 1en función de las variables de estado

i 2 y V c , sustituyendo i 1 en la ecuación de i 3, podemos conseguir la ecuación de i 3:
i 3=i 1−i 2

( R2 + R3 ) 1 1
i 3= ∗i 2− ∗V c + ∗V −i 2
( R1 + R2 + R3 ) R + R +
( 1 2 3) R ( 1 2+ R3 )
R + R
(Ec. 5)

3.- Para continuar debemos conseguir la ecuación de V 1 , para conseguirlo, se tiene

que al voltaje de entrada debemos restarle, el voltaje que cayó en la resistencia R1,
la ecuación queda representada de la siguiente manera:

V 1=V −(i 1∗R1 )

Sustituimos la ecuación de i 1 (Ec. 2) en la ecuación de V 1:

( R2 + R 3 ) 1 1
V 1=V −R1∗
(( R 1+ R 2+ R 3 )
∗i 2−
( R 1+ R 2 + R 3 )
∗V c +
( R 1+ R 2 + R 3 )
∗V
)
 R 1∗( R2 + R3 ) R1 R1
V 1=V − ∗i 2+ ∗V c − ∗V
( R 1+ R 2 + R 3 ) ( R 1 + R2 + R 3 ) ( R 1+ R 2 + R 3)
(Ec. 6)

5. Creación de las Ecuaciones diferenciales:

Para la creación de las ecuaciones dinámicas, se sustituye V 1 y i 3 , en las Ec. 1 y 2

respectivamente:

Ecuación diferencial N° 1:

d i2 1
= V
dt L 1

d i2 1 R1∗( R 2+ R 3 ) R1 R1
dt L
= ∗ V−
[
( R 1 + R2 + R3 )
∗i 2 +
( R 1 + R 2+ R 3 )
∗V c −
( R1 + R 2 + R 3 )
∗V
]
Sustituyendo los valores correspondientes, nos queda de la siguiente manera:

d i2 1 3∗( 5+2 ) 3 3
dt 2
= ∗ V−
[( 3+5+2 )
∗i 2 +
(3+ 5+2 )
∗V c −
( 3+5+2 )
∗V
]
Aplicando distributiva y resolviendo las operaciones correspondientes:

21 3 3
d i2 1
dt
= ()
2
V−
10
2
∗1
( )( ) ( )
i2 +
10
2
∗1
V c−
10
2
∗1
V

d i2 1 21 3 3
= V − i2 + V c − V
dt 2 20 20 20
d i 2 −21 3 1 3
dt
=
20 20 2 (
i 2+ V c + V − V
20 )

d i 2 −21 3 7
= i 2+ V c + V
dt 20 20 20

Ecuación diferencial N° 2:

dV c 1
= i3
dt c

dV c 1 ( R 2 + R 3)
dt
= ∗
[
c ( R1 + R2 + R3 )
∗i 2−
1
( R1 + R2 + R3 )
∗V c +
1
( R1 + R2 + R3 )
∗V −i2
]
Sustituyendo los valores correspondientes, nos queda de la siguiente manera:

dV c 1 ( 5+ 2 ) 1 1
dt
= ∗
[ ∗i −
2 ( 3+5+2 ) 2 ( 3+5+2 )
∗V c +
( 3+5+2 )
∗V −i 2
]
Aplicando distributiva y resolviendo las operaciones correspondientes:

7 1 1

dt
= ( ) ( ) ( )
d V c 10
2
∗1
∗i 2−
10
2
∗1
∗V c +
10
2
∗1
1
∗V − ∗i 2
2

dV c 7 1 1 1
= ∗i 2− ∗V c + ∗V − ∗i 2
dt 20 20 20 2

dV c 7 1 1 1
dt
= ( )
∗i − ∗i − ∗V c + ∗V
20 2 2 2 20 20
d V c −3 1 1
= ∗i 2− ∗V c + ∗V
dt 20 20 20

6.- Ecuación de Salida:

y=V L =V 1
d i2 1
Despejamos V 1 de: = V
dt L 1

d i2
V 1=L
dt
3 7
y=2 (−21
20
i + V + V)
20 20 2 c

7.- VARIABLES DE ESTADO DEL SISTEMA

i L ( t ) ¿i 2 ( t ) =X 1 (t )
Vc ( t )=X 2 ( t )

Se realiza una sustitución de variable, correspondiente a cada variable de estado:

d i 2 −21 3 7 −21 3 7
= i+ V + V Ec. 1 X 1 ( t )= X 1 + X 2 + u(t)
dt 20 2 20 c 20 20 20 20

d V c −3 1 1 −3 1 1
= i 2− V c + V Ec. 2 X 2 ( t )= X 1 − X 2 + u(t )
dt 20 20 20 20 20 20

8.- Creación de la matriz de estados y entrada:

di L ( t )
i L ' ( t )= = Ẋ 1 ( t )
dt
 dV C ( t )
V C ' ( t )= = Ẋ 2 ( t )
dt

i2
X=
[]
vc

di2

[]
X ° = dt
dv c
dt

Ẋ 1 ( t ) [ ] X 1 ( t ) [ ]
[ ] [ ]
Ẋ 2 ( t )
=¿
X2 (t)
+ ¿ [ u(t ) ]

di L ( t ) 3 7

[ ] [ ][ ] [ ]
−21
dt = 20 20 i t
+ 10 [ u(t) ]
L ( )
dV C ( t ) −3 −1 V C (t ) 1
dt 20 20 20

Para los valores de la matriz de entrada, se tomaron los elementos que

acompañaban a V en las Ecuación dinámica N° 1 y N° 2, para completar los valores
de la fila 1 y 2 respectivamente.

ECUACIÓN DE ESTADO DE SISTEMA LINEAL:

X ° = Ax+ Bu

−21 3 7

[ ][]
X ° = 20
−3
20
20 x +
−1
20
10 u
1
20
Solución final del Sistema:

−21 3 7

[ ][ ]
X ° = 20
−3
20
20 + 20
−1
20
1
20
; y=2
−21
(
20
3 7
i2 + V c + V
20 20 )

Etapa #2: Modelar el sistema dinámico en el dominio de la frecuencia

1.3.1 Hallar el modelo matemático del sistema linealizado mediante la ecuación

de la función de transferencia.

Ecuaciones diferenciales linealizadas en el dominio del tiempo:

d i 2 −21 3 7
= i 2+ V c + V
dt 20 20 20
Ec.1

d V c −3 1 1
= i 2− V c + V
dt 20 20 20

Ec.2

Hallamos las ecuaciones en el dominio de la frecuencia:

Se tiene que:

V L ( t ) =V L ( s ) =V 1 ( s ) = y (s )
i 2 ( t )=i 2 ( s )=i L ( s )

V ( t ) =V ( s )=U ( s)

d i L (t )
=s∗i L (s )
dt

V C (t )
=s∗V C (s)
dt

d i L (t )
V L ( t ) =L
dt

d i L (s )
V L ( s )=L
dt

V L ( t ) =2 ( s∗i L (s ))=Y (s)

De la Ec. 1 en el domino del tiempo, aplicando la transformada de Laplace, queda

representada de la siguiente manera:

d i L −21 3 7
= iL + V c + V
dt 20 20 20

−21 3 7
s∗i L ( s )= i L ( s )+ V c ( s ) + V ( s )
20 20 20
Ec. 1 en el dominio de la frecuencia

De la Ec. 2 en el domino del tiempo, aplicando la transformada de Laplace, queda

representada de la siguiente manera:

d V c −3 1 1
= i − V + V
dt 20 L 20 c 20
 −3 1 1
s∗V C (s )= i L (s )− V c (s )+ V (s )
20 20 20
Ec. 2 en el dominio de la frecuencia

De la Ec. 1 en el dominio de la frecuencia, decimos que:

−21 3 7
s∗i L ( s )= i ( s )+ V c ( s ) + V ( s )
20 L 20 20

3 7
2 ( s∗i L ( s ) )=2 (−21
20
i ( s ) + V ( s )+ V ( s ) )
L
20 c
20

3 7
2 ( s∗i L ( s ) )=2 (−21
20
i ( s ) + V ( s )+ V ( s ) )
L
20 c
20

−21 3 7
2 ( s∗i L ( s ) )= i L ( s ) + V c ( s) + V ( s )
10 10 10
Ec. 3

Sustituimos la Ec. 3 en la ecuación de V L ( s ), queda representada de la siguiente

manera:

V L ( s )=2 ( s∗i L ( s) ) = y (s )

−21 3 7
V L ( s )= iL ( s ) + V c ( s ) + V ( s )
10 10 10
Ec. 4

De la Ec. 2 en el dominio de la frecuencia, decimos que:

 −3 1 1
s∗V C (s )= i L (s )− V c (s )+ V (s )
20 20 20

1 −3 1 1
V C ( s)= (
s 20
i L (s)− V c (s)+ V (s)
20 20 )
−3 1 1
V C ( s)= i L (s )− V c (s)+ V ( s)
20 s 20 s 20 s

1 −3 1
V C (s )+ V c ( s)= i L (s)+ V (s)
20 s 20 s 20 s

1 −3 1
(
V C ( s ) 1+ = ) i (s)+
20 s 20 s L 20 s
V ( s)

−3 1
i L ( s) V ( s)
20 s 20 s
V C ( s )= +
1 1
(
1+
20 s ) (
1+
20 s )
−3 i L (s) V (s)
V C ( s )= +
( 1+20 s ) ( 1+20 s )
Ec. 5

Ahora sustituimos la Ec. 5 en la Ec. 4

−21 3 7
V L ( s )= iL ( s ) + V c ( s ) + V ( s )
10 10 10

3 −3i L ( s) V (s) 7
V L ( s )=
−21
10
iL ( s ) + ( + )
+ V (s )
10 ( 1+20 s ) ( 1+20 s ) 10

Aplicando distributiva:

−21 9i L (s) 3 V ( s) 7
V L ( s )= iL ( s ) − + + V (s )
10 10∗( 1+20 s ) 10∗( 1+ 20 s ) 10
 −21 9 i L (s) 3 V (s ) 7
V L ( s )= iL ( s ) − + + V (s )
10 10+ 200 s 10+200 s 10

Se saca factor común i L ( s ) y V ( s ):

9 3 7
V L ( s )= (−21
10 10+200 s )
− i ( s) +(
L
10+ 200 s 10 )
+ V ( s)

Se suman los coeficientes:

9 3 7
V L ( s )= (−21
10 10+200 s )
− i ( s) +(
L
10+ 200 s 10 )
+ V ( s)

−3+42 s 1+14 s
V L ( s )= i L ( s )+ V ( s)
1+20 s 1+20 s
Ec. 6

Sabiendo que:

V L ( s )=2 ( s∗i L ( s) )

Despejamos i 2 (s) :

V L ( s)
iL ( s) =
2s

Y lo sustituimos en la Ec. 6:

−3+42 s 1+14 s
V L ( s )= i L ( s )+ V ( s)
1+20 s 1+20 s
 −3+ 42 s
∗V L ( s )
1+ 20 s 1+ 14 s
V L ( s )= + V (s )
2s 1+20 s

−3+ 42 s 1+14 s
V L ( s )= V L(s )+ V (s )
(1+20 s)2 s 1+ 20 s

−3+42 s 1+14 s
V L ( s )= V L ( s )+ V ( s)
2 s+ 40 s 2
1+20 s

−3+42 s 1+14 s
V L ( s )= V L ( s )+ V ( s)
2 s+ 40 s 2
1+20 s

Despejamos y agrupamos las V L ( s ):

3+ 42 s 1+14 s
V L ( s )+ V L ( s )= V ( s)
2 s +40 s2
1+20 s

3+ 42 s 1+14 s
(
V L ( s ) 1+
2 s+ 40 s 2
=
)1+ 20 s
V (s )

Ec. 7

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA:

Para hallar la función de la transferencia, se tienen las siguientes consideraciones:

V L ( t ) ¿ V L ( s ) ¿ V 1 ( s )=Y (s)

V ( t ) =V ( s )=U ( s)
Entonces, se sustituyen las variables en la Ec. 7:

3+ 42 s 1+ 14 s
(
Y ( s ) 1+
2 s+ 40 s 2
=
)
1+20 s
U (s)

La ecuación de la función de transferencia FT de un sistema está dada por la

siguiente expresión:

Y (s)
G ( s )=
U (s)
Por los tanto:

3+ 42 s 1+ 14 s
(
Y ( s ) 1+
2 s+ 40 s 2
=
)
1+20 s
U (s)

Y (s )
=
( 1+1+2014 ss )
U ( s)
(1+ 23+s+4240ss ) 2

Y (s )
=
( 1+14 s
1+20 s )
U ( s) 3+ 44 s+20 s2
(
2 s+20 s2 )
Efectuando las operaciones la función de transferencia queda representada de la
siguiente manera:

Y (s ) 280 s3 +48 s2 +2 s
=
U ( s) 400 s 3+ 900 s 2+104 s+ 3
1.3.2 Encontrar el error en estado estacionario del sistema hallado cuando se
aplica una señal de perturbación tipo escalón unitario:

Para el cual utilizaremos el teorema del valor final, el cual, se expresa con la
siguiente ecuación:

x ( ∞ )= lim [ x ( k ) ] = lim [(1−z −1 )x (z ) ]

k ⟶∞ z ⟶1

Para este caso tenemos:

280 s 3+ 48 s 2 +2 s
G(s)=
400 s3 +900 s2 +104 s+3

A la cual, se le aplicará una entra escalón unitario:

1
u(s)=
s
Sabiendo que:
y ( s )=G ( s )∗u (s)

y ( ∞ )= lim [ s∗y (s) ]

s⟶0

s∗280 s3 + 48 s 2+ 2 s
y ( ∞ )= lim
s⟶0
[
400 s3 +900 s2 +104 s+3
s
∗1
]
280 s 3 +48 s2 +2 s
y ( ∞ )= lim
[ 3 2
s ⟶ 0 400 s + 900 s +104 s+ 3 ]
280(0)3 +48(0)2 +2( 0) 0
y ( ∞ )= 3 2
= =0
400( 0) +900 (0) +104 (0)+3 3
Según el resultado del valor final, se puede concluir que el estado estacionario es
“cero”, esto pasa cuando se tiene un cero en el origen.

1.3.3 A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la

estabilidad del mismo: Se utilizó Matlab para determinar la ubicación de los polos,
de la función de transferencia, utilizando los siguientes comandos:

Según los polos obtenidos en Matlab el sistema es estable, ya que, la parte real de
los polos es exactamente negativa.
1.4.1 Representar la función de transferencia mediante un diagrama de
bloques:
Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia hallada y grafique la salida
del sistema cuando se aplica una entrada constante V ( t ) =5V durante los primeros 3
segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario durante 17
segundos más, de manera que la simulación dura 20 segundos.

Función de transferencia:

280 s 3+ 48 s 2 +2 s
G(s)=
400 s3 +900 s2 +104 s+3
 CONCLUSION

Para el presente trabajo se pueden mencionar los siguientes puntos resaltantes al

finalizar el desarrollo del mismo:

1. Se lograron identificar todas las variables de estados, y sus ecuaciones

diferenciales, utilizando los distintos conocimientos adquiridos, como
transformada de Laplace, análisis de circuitos, nodos y mallas, ley de Ohn,
Ley de Kirchhoff.

2. Se pudo determinar la función de transferencia para el circuito planteado, lo

cual permitió encontrar el error del sistema en estado estacionario, utilizando
 el teorema de valor Final, dando un valor de “cero”, lo cual significa, que
estado estacionario para la función de transferencia hallada es “cero”.

3. Se determinó la estabilidad del sistema, utilizando Matlab para determinar los

polos de la función de transferencia, mediante el cual, se pudo determinar que
el sistema es estable, ya que, la parte real de los polos es exactamente
negativa.

4. Se pudo elaborar el diagrama del bloque del sistema basado en la función de

transferencia, y se utilizó el software de simulación MATLAB® para
representar dicha función.

5. Por medio del software de simulación MATLAB®, se pudo simular la función

de transferencia del circuito por medio del diagrama de bloques diseñado, y
general la gráfica, con la cual, se pudo determinar el comportamiento del
sistema.

Referencias:

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