MT517 Grupo 02 Informe 01

2019
UNIVERSIDAD NACIONAL DE
INGENIERÍA
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA
PRYECTO DEL CUSRO: MANIPULADOR ROBOTICO DE 2GL

ANÁLISIS Y CONTROL DE ROBOTS
---- MT517 ----
INFORME Nº1
PROFESOR DE PRÁCTICA:
ING. CALLE FLORES IVÁN ARTURO
SECCIÓN:
A
INTEGRANTES: CÓDIGO:
MOSQUERA VILLANUEVA, ADRIANA AURORA 20154068I
SOTELO ASTIYAURE, JOSÉ VALERIO 20144057D
Fecha de realización : Rímac, 29 de abril del 2019

Fecha de entrega : Rímac, 29 de abril del 2019
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA
MANIPULADOR DE 2GDL – INFORME Nº1
No se encuentran entradas de índice.
ÍNDICE
1. OBJETIVOS ................................................................................................................................. 4
1.1. OBJETIVO GENERAL ............................................................................................................ 4
1.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS ..................................................................................................... 4
2. DISEÑO MECÁNICO ................................................................................................................... 4
2.1. Composición del brazo robótico: ....................................................................................... 5
2.2. Planos de piezas del brazo robótico:.................................................................................. 6
3. CINEMÁTICA DIRECTA ............................................................................................................. 11
3.1. ASIGNACION DE SISTEMAS COORDENADOS SEGÚN DENAVIT-HARTENBERG ................. 11
3.2. PARÁMETROS DENAVIT-HARTENBERG ............................................................................ 12
3.3. MATRICES DE TRANSFORMACIÓN ................................................................................... 14
4. CINEMÁTICA INVERSA ............................................................................................................. 15
5. DISEÑO ELECTRÓNICO............................................................................................................. 18
5.1. MICROCONTROLADOR ..................................................................................................... 18
5.1.1. TEENSY 3.5................................................................................................................. 18
5.1.2. ARDUINO UNO R3 ..................................................................................................... 19
5.2. DRIVER DE POTENCIA (PUENTE H) ................................................................................... 20
5.2.1. VNH5019 ................................................................................................................... 20
5.2.2. L298N ........................................................................................................................ 21
5.3. OPCIONES DE COMPONETES ELECTRÓNICOS .................................................................. 22
5.3.1. OPCION 1 ................................................................................................................... 22
5.3.2. OPCION 2 ................................................................................................................... 24
6. ESPECIFICACIONES DE MOTORES ............................................................................................ 24
7. Bibliografía .............................................................................................................................. 26
1. OBJETIVOS
1.1. OBJETIVO GENERAL
Diseño de un manipulador robótico de 2GDL
1.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS

a) Diseñar mecánicamente un manipulador de 2GDL de tipo RR.
b) Hallar la cinemática directa
c) Obtener los ángulos de giro de cada motor a partir de la posición (cinemática
inversa).
d) Determinar las opciones para la parte electrónica.
2. DISEÑO MECÁNICO
Para realizar el diseño mecánico, como primer paso se eligió el tipo de juntas del robot
de 2GDL que en nuestro caso es de dos juntas rotacionales, como segundo paso se
tomó en cuenta dos motores DC con reducción y enconder que ya teníamos y el diseño
se basó tomando en cuenta sus dimensiones.
Figura 1. Manipulador robótico de 2GDL en SolidWorks.
4
Figura 2. Medidas del tamaño del manipulador robótico.
2.1. Composición del brazo robótico:

Cada pieza fue diseñada en SolidWorks y al finalizar el modelado de las piezas, se
realizó un ensamble virtual para hacer las modificaciones y correcciones que fueran
necesarias hasta que arrojaran un resultado satisfactorio
El material a usar para los links será el ABS (0.65 a 0.66 g/cm3). Se usará este material
ya que tiene densidad relativamente baja y bajo costo. Además permite que el robot sea
ligero, resistente y se puede mover con facilidad.
Las piezas diseñadas y utilizadas en el ensamblaje se detalla en las siguiente tabla:
5
Tabla 1.Piezas y materiales.
N.º DE
N.º DE PIEZA DESCRIPCIÓN CANTIDAD
ELEMENTO
1 BASE_01 ABS, MÁS 8 TORNILLOS PARA ASEGURAR 1
ALUMINIO, MÁS 9 TORNILLOS PARA

2 SOPORTE_ALUMINIO 2
ASEGURAR
INCLUYE BASE, AXIS, ENCODER,
3 MOTOR_POLOLU 2
CHAVETA
ALUMINIO, MÁS 6 TORNILLOS PARA
4 CUBO_MONTAJE_ALUMINIO 2
ASEGURAR
5 CUBIERTA_LATERAL_02 MATERIAL: FILAMENTO ABS 1
6 CUBIERTA_LATERAL_01 MATERIAL: FILAMENTO ABS 1
7 SOPORTE_SOLDADOR MATERIAL: FILAMENTO ABS 1
8 BASE_02 MATERIAL: FILAMENTO ABS 1
2.2. Planos de piezas del brazo robótico:
Figura 3. Base_01
6
Figura 4. SOPORTE ALUMINIO
Figura 5. CUBO_MONTAJE_ALUMINIO
7
Figura 6. CUBIERTA_LATERAL_01
8
Figura 7.SOPORTE SOLDADOR.
Figura 8. CUBIERTA_LATERAL_02.
9
Figura 9. BASE_02.
Tabla 2. Tabla costos (Mecánica y electrónica).

PRECIO
CANTIDAD MATERIAL OBSERVACION PRECIO
UNITARIO
1 Teensy 3.5 Microcontrolador S/92.00 S/92.00
1 Dual VNH5019Driver
Pololude Potencia S/164.84 S/164.84
ELECTRONICA
1 Funte 12 VDC - S/50.00 S/50.00
1 LM2592 STEP DOWN DC-DC (12V-5V) S/8.00 S/8.00
SUBTOTAL (ELECTRONICA) S/314.84
2 131:1 Metal Gearmotor 37Dx73L mm with 64 CPR Encoder S/131.84 S/263.68
1 Pololu Universal Aluminum Mounting Hub for 6mm Shaft (x2) S/26.24 S/26.24
MECANICA
2 Pololu Machined Aluminum Bracket for 37D mm Metal Gearmotors S/26.24 S/52.48
1 Impresión 3D S/0.00
SUBTOTAL (MECANICA) S/342.40
TOTAL S/657.24
10
3. CINEMÁTICA DIRECTA
3.1. ASIGNACION DE SISTEMAS COORDENADOS SEGÚN DENAVIT-
HARTENBERG
Figura 10. Diagrama representativo de los sistemas coordenados.
Parámetros 1:
• q1: Ángulo entre x0 y x1 (medido alrededor de z0).

• d1: Distancia entre o0 hacia la intersección de z0 con x1.
• a1: Distancia “normal” entre z0 y z1 (en la dirección de x1).
• 𝛼1: Ángulo entre z0 y z1 (medido alrededor de x1)
Parámetros 2:
• q2: Ángulo entre x1 y x2 (medido alrededor de z1).

• d2: Distancia entre o1 hacia la intersección de z1 con x2.
• a2: Distancia “normal” entre z1 y z2 (en la dirección de x2).
• 𝛼2: Ángulo entre z1 y z2 (medido alrededor de x2).
11
Figura 11. Diseño mecánico con sistemas coordenados
3.2. PARÁMETROS DENAVIT-HARTENBERG

Tabla 3. Tabla de parámetros Denavit-Hartenberg.
LINK 𝜽𝒊 𝒅𝒊 𝒂𝒊 𝜶𝒊
𝜋
1 𝑞1∗ 𝑑1 0
2
2 𝑞2∗ 0 𝑎2 0
12
Figura 12. Valores de los parámetros d1 y a2 en el diseño mecánico

(SOLIDWORKS)
Tabla 4. Limitaciones mecánicas del manipulador robotico.
Parámetro Valor (mm)

𝑞1∗ 〈0; 360〉
𝑞2∗ 〈0; 180〉
𝑑1 37.90
𝑎2 148.77
13
3.3. MATRICES DE TRANSFORMACIÓN
𝑨 = 𝑹𝒐𝒕𝒛,𝝑 , 𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔𝒛,𝒅 , 𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔𝒙,𝒂 , 𝑹𝒐𝒕𝒙,𝜶
𝑐1 0 𝑆1 0 𝑐1 0 𝑆1 0
𝑆 0 −𝐶1 0 𝑆1 0 −𝐶1 0
𝐴01 = [ 1 ]→ [ ]
0 1 0 𝑑1 0 1 0 37.90
0 0 0 1 0 0 0 1
𝐶2 −𝑆2 0 𝑎2 𝐶2 𝐶2 −𝑆2 0 148.77𝐶2

𝑆 𝐶2 0 𝑎2 𝑆2 0 148.77𝑆2
𝐴12 = [ 2 ] → [ 𝑆2 𝐶2 ]
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
𝑇0𝑛 = 𝐴01 𝐴12 𝐴23 … . 𝐴𝑛−1
𝑛
𝑐1 0 𝑆1 0 𝑐1 0 𝑆1 0
𝑆 0 −𝐶1 0 𝑆1 0 −𝐶1 0
𝑇01 = 𝐴01 = [ 1 ]→ [ ]
0 1 0 𝑑1 0 1 0 37.90
0 0 0 1 0 0 0 1
𝐶1 𝐶2 −𝐶1 𝑆2 𝑆1 𝑎2 𝐶1 𝐶2
𝑆 𝐶 −𝑆 𝑆 −𝐶 𝑎2 𝑆1 𝐶2
𝑇02 = 𝐴01 𝐴12 = [ 1 2 1 2 1
]
𝑆 2 𝐶2 0 𝑎2 𝑆2 + 𝑑1
0 0 0 1
𝐶1 𝐶2 −𝐶1 𝑆2 𝑆1 148.77𝐶1 𝐶2
𝑆 𝐶 −𝑆1 𝑆2 −𝐶1 148.77𝑆1 𝐶2
→[ 1 2 ]
𝑆 2 𝐶2 0 148.77𝑆2 + 37.9
0 0 0 1
14
4. CINEMÁTICA INVERSA
Se procedió por el método gráfico, y teniendo en cuenta que se desea alcanzar en el
efector final la posición 𝑃 = [ 𝑋𝐶 𝑌𝐶 𝑍𝐶 ], se encuentra solo una posible solución para los
ángulos 𝑞1 y 𝑞2 .
(XC,YC,ZC)0
Figura 13. Sistemas coordenados en el manipulador robótico.
15
Figura 14. Vista de planta del Manipulador Robótico
Cálculo de ϴ1:
De la figura anterior
𝜽𝟏 = 𝒂 𝒕𝒂𝒏 𝟐 (𝒀𝑪 , 𝑿𝑪 )
𝑞1 = [ 𝜃1 ]
Consideramos:
𝑟 = √𝑋𝐶2 + 𝑌𝐶2 = 𝑎2 cos(𝜃2 )
16
=r
Figura 15. Vista lateral del manipulador robótico.
Cálculo de ϴ2:
Consideramos: 𝑠 = 𝑍𝐶 − 𝐿1
De la figura anterior
𝑍𝐶 − 𝐿1 𝑠
𝑠𝑒𝑛𝜃2 = =
𝐿2 𝐿2
𝑟
𝑐𝑜𝑠 𝜃2 =
𝐿2
𝜽𝟐 = 𝒂 𝒕𝒂𝒏 𝟐 (𝒔, 𝒓)
𝑞2 = [ 𝜃2 ]
17
Restricciones de la posicion “p” del efector final:

Ya que nuestro brazo es de 2 gdl y de tipo R-R, su espacio de acción es la
superficie de un semi esfera con centro en el sistema de coordenadas 1, cuyo
radio está determinado por:
𝑟 = 𝐿2
Por lo tanto, la condicion necesarias del punto P para que pueda encontrar
solución en la cinemática inversa es:
√𝑋𝐶2 + 𝑌𝐶2 + 𝑍𝐶2 = 𝐿2
5. DISEÑO ELECTRÓNICO
5.1. MICROCONTROLADOR
5.1.1. TEENSY 3.5
Especificaciones generales [1]:
• ARM Cortex-M4 de 120MHz con unidad de punto flotante

• 512K Flash, 256K RAM, 4K EEPROM
• Microcontrolador Chip MK64FX512VMD12
• 1 puerto de bus CAN
• 16 canales DMA de propósito general
• Tolerancia de 5 V en todos los pines de E / S digitales
• 62 pernos de E / S (42 aptos para el tablero de pan)
• 25 entradas analógicas a 2 ADC con resolución de 13 bits
• 2 salidas analógicas (DAC) con resolución de 12 bits
• 20 salidas PWM (Teensy 3.6 tiene 22 PWM)
• Puerto USB de velocidad completa (12Mbit / s)
• Ethernet mac, capaz de alcanzar una velocidad de 100 Mbit / seg.
• Puerto de tarjeta micro SD nativo (SDIO de 4 bits)
• Puerto de audio I 2 S, entrada y salida de audio digital de 4 canales
• 14 cronómetros de hardware
• Unidad de Aceleración Criptográfica
• Generador de números aleatorios
• Unidad de computación CRC
• 6 puertos serie (2 con FIFO y velocidad de transmisión rápida)
• 3 puertos SPI (1 con FIFO)
• 3 I 2 C puertos
• Reloj en tiempo real
• 62.3 mm x 18.0 mm x 4.2 mm (2.5 pulgadas x 0.7 pulgadas x 0.2
pulgadas)
18
Figura 16. Pinout del Teensy 3.5.
5.1.2. ARDUINO UNO R3
Tabla 5. Especificaciones Generales del Arduino UNO R3. [2]
Microcontrolador ATmega328P
Tensión de
5V
funcionamiento
Voltaje de entrada
7-12V
(recomendado)
Voltaje de entrada
6-20V
(límite)
Pernos digitales de E /
14 (de los cuales 6 proporcionan salida PWM)
S
PWM Digital I / O Pins 6
Clavijas de entrada
6
analógica
Corriente DC por Pin de
20 mA
E/S
Corriente DC para 3.3V
50 mA
Pin
32 KB (ATmega328P) de los cuales 0.5 KB utilizados
Memoria flash
por el cargador de arranque
SRAM 2 KB (ATmega328P)
EEPROM 1 KB (ATmega328P)
Velocidad de reloj 16 MHz
LED_BUILTIN 13
19
Longitud 68.6 mm
Anchura 53.4 mm
Peso 25 g
Figura 17. Pinout del Arduino UNO R3
5.2. DRIVER DE POTENCIA (PUENTE H)

5.2.1. VNH5019
Tabla 6. Especificaciones generales del Pololu Dual VNH5019 Motor Driver [3].
Driver Motor: VNH5019

Canales de motor: 2
Voltaje de funcionamiento mínimo: 5,5 V
Tensión máxima de funcionamiento: 24 V1
Corriente de salida continua por canal: 12 A
Corriente de salida pico por canal: 30 A
Corriente de censado: 0.14 V / A
Frecuencia máxima de PWM: 20 kHz (0.05 ms)
¿Protección de voltaje inverso ?: Y2
Tabla 7. Dimensiones del Pololu Dual VNH5019 Motor Driver [3].
1
No se recomienda su uso con baterías de 24V.
2
A -16 V. La conexión de suministros a más de 16 V en sentido inverso puede dañar el motor.
20
Tamaño: 2.56 "x 2.02" x 0.38 " (65.02 mm x 51.31 mm x 9.65 mm)3
Peso: 18 g
Figura 18. Pinout del Pololu Dual VNH5019 Motor Driver.
5.2.2. L298N
Tabla 8. Especificaciones generales del L298N Motor Driver.
Driver Motor: L298N

Canales de motor: 2
Voltaje de funcionamiento mínimo: 7V
Tensión máxima de funcionamiento: 50 V4,5
Corriente de salida continua por canal: 2 A6
Corriente de salida pico por canal: 4A
Corriente de censado: 1.65 V / A
Frecuencia máxima de PWM: 25 kHz4,7 (0.05 ms)
3
Sin hardware incluido.
4
Valor tomado del Datasheet [5].
5
Se reportan voltajes máximos experimentales de 35V [7]
6
A 1A se empienzan a presenter problemas de temperature.
7
Se reportan frecuencias máximas de 20kHz [6]
21
Potencia Máxima 25 W (75°C)
Tabla 9. Dimensiones del L298N Motor Driver.
Tamaño: 43 mm x 43 mm x 27 mm8
Figura 19. Pinout del L298N Motor Driver.
5.3. OPCIONES DE COMPONETES ELECTRÓNICOS

5.3.1. OPCION 1
Tabla 10. Componentes electrónicos (Opción 1)
PRECIO
UNITARIO
1 Teensy 3.5 Microcontrolador S/92.00 S/92.00
1 Dual VNH5019 Pololu Driver de Potencia S/164.84 S/164.84
1 Funte 12 VDC S/50.00 S/50.00
8
Sin hardware incluido.
22
Figura 20. Esquemático del diseño electrónico.
23
5.3.2. OPCION 2
Tabla 11. Componentes electrónicos (Opción 2)
PRECIO
UNITARIO
1 ARDUINO UNO R3 Microcontrolador S/30.00 S/30.00
1 L298N Driver de Potencia S/12.00 S/12.00
1 Funte 12 VDC - S/50.00 S/50.00
6. ESPECIFICACIONES DE MOTORES
Tabla 12. Dimensiones del Polulo Metal Gearmotor 37D mm (131:1) con encoder
(64 CPR) [4].
Tamaño: 37D x 72.5L mm9

Peso: 235 g
Diámetro del eje: 6 mm
Tabla 13. Especificaciones Generales del Polulo Metal Gearmotor 37D mm

(131:1) con encoder (64 CPR) [4].
PROPIEDAD VALOR
Relación de transmisión: 131:1
Velocidad sin carga @ 12V: 80 rpm
Corriente sin carga @ 12V: 300 mA
Bloqueo de corriente a 12V: 5000 mA
Par de torsión a 12V: 250 oz · in (18 kg - m)
Velocidad sin carga @ 6V: 40 rpm10
Corriente sin carga @ 6V: 250 mA10
Bloqueo de corriente @ 6V: 2500 mA10
Par de apriete a 6V: 125 oz · in10 (9 kg - m)
Longitud del cable: 8 in11
9
La medición de longitud no incluye el eje de la caja de engranajes o el área elevada inmediatamente
alrededor de él.
10
Este motor funcionará a 6V pero está diseñado para funcionar a 12 V.
11
Puede variar por unos pocos centímetros.
24
Figura 21. Diagrama de dimensiones del Metal Gearmotor Pololu 37D. [4].
25
7. Bibliografía
[1] SPARFUN, «Sparfun: Teensy 3.5,» [En línea]. Available:

https://www.sparkfun.com/products/14055. [Último acceso: 28 Abril 2019].
[2] ARDUINO, «ARDUINO UNO,» [En línea]. Available: https://store.arduino.cc/usa/arduino-

uno-rev3. [Último acceso: 28 Abril 2019].
[3] POLOLU ROBOTICS & ELECTRONICS, «Pololu Dual VNH5019 Motor Driver Shield for
Arduino,» [En línea]. Available: https://www.pololu.com/product/2507. [Último acceso:
28 Abril 2019].
[4] POLOLU ROBOTICS & ELECTRONICS, «131:1 Metal Gearmotor 37Dx73L mm with 64 CPR
Encoder,» [En línea]. Available: https://www.pololu.com/product/2827. [Último acceso:
28 Abril 2019].
[5] SPARKFUN, «Sparkfun: Datasheet L298N,» [En línea]. Available:

https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/L298_H_Bridge.pdf. [Último acceso: 28
Abril 2019].
[6] E. EMBAJADORES, «DRIVER 2 MOTORES CONTINUA 2A 30V - L298,» [En línea]. Available:
https://www.electronicaembajadores.com/es/Productos/Detalle/LCMM035/modulos-
electronicos/modulos-driver-controladores-de-motores/driver-2-motores-continua-2a-
30v-l298. [Último acceso: 28 Abril 2019].
[7] N. MECATHRONICS, «Driver Puente H L298N,» [En línea]. Available:

https://naylampmechatronics.com/drivers/11-driver-puente-h-l298n.html. [Último
acceso: 28 Abril 2019].
26

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2019

PRYECTO DEL CUSRO: MANIPULADOR ROBOTICO DE 2GL

Fecha de realización : Rímac, 29 de abril del 2019

No se encuentran entradas de índice.

1.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS

Figura 1. Manipulador robótico de 2GDL en SolidWorks.

Figura 2. Medidas del tamaño del manipulador robótico.

2.1. Composición del brazo robótico:

Tabla 1.Piezas y materiales.

1 BASE_01 ABS, MÁS 8 TORNILLOS PARA ASEGURAR 1

ALUMINIO, MÁS 9 TORNILLOS PARA

5 CUBIERTA_LATERAL_02 MATERIAL: FILAMENTO ABS 1

6 CUBIERTA_LATERAL_01 MATERIAL: FILAMENTO ABS 1

7 SOPORTE_SOLDADOR MATERIAL: FILAMENTO ABS 1

8 BASE_02 MATERIAL: FILAMENTO ABS 1

2.2. Planos de piezas del brazo robótico:

Figura 4. SOPORTE ALUMINIO

Figura 7.SOPORTE SOLDADOR.

Tabla 2. Tabla costos (Mecánica y electrónica).

Figura 10. Diagrama representativo de los sistemas coordenados.

• q1: Ángulo entre x0 y x1 (medido alrededor de z0).

• q2: Ángulo entre x1 y x2 (medido alrededor de z1).

Figura 11. Diseño mecánico con sistemas coordenados

3.2. PARÁMETROS DENAVIT-HARTENBERG

Figura 12. Valores de los parámetros d1 y a2 en el diseño mecánico

Tabla 4. Limitaciones mecánicas del manipulador robotico.

Parámetro Valor (mm)

3.3. MATRICES DE TRANSFORMACIÓN

𝑨 = 𝑹𝒐𝒕𝒛,𝝑 , 𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔𝒛,𝒅 , 𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔𝒙,𝒂 , 𝑹𝒐𝒕𝒙,𝜶

𝐶2 −𝑆2 0 𝑎2 𝐶2 𝐶2 −𝑆2 0 148.77𝐶2

Figura 13. Sistemas coordenados en el manipulador robótico.

Figura 14. Vista de planta del Manipulador Robótico

𝑟 = √𝑋𝐶2 + 𝑌𝐶2 = 𝑎2 cos(𝜃2 )

Figura 15. Vista lateral del manipulador robótico.

Restricciones de la posicion “p” del efector final:

√𝑋𝐶2 + 𝑌𝐶2 + 𝑍𝐶2 = 𝐿2

• ARM Cortex-M4 de 120MHz con unidad de punto flotante

Figura 16. Pinout del Teensy 3.5.

5.1.2. ARDUINO UNO R3

Tabla 5. Especificaciones Generales del Arduino UNO R3. [2]

Figura 17. Pinout del Arduino UNO R3

5.2. DRIVER DE POTENCIA (PUENTE H)

Driver Motor: VNH5019

Tabla 7. Dimensiones del Pololu Dual VNH5019 Motor Driver [3].

Figura 18. Pinout del Pololu Dual VNH5019 Motor Driver.

Tabla 8. Especificaciones generales del L298N Motor Driver.

Driver Motor: L298N

Potencia Máxima 25 W (75°C)

Tabla 9. Dimensiones del L298N Motor Driver.

Figura 19. Pinout del L298N Motor Driver.

5.3. OPCIONES DE COMPONETES ELECTRÓNICOS

Figura 20. Esquemático del diseño electrónico.

Tamaño: 37D x 72.5L mm9

Tabla 13. Especificaciones Generales del Polulo Metal Gearmotor 37D mm

[1] SPARFUN, «Sparfun: Teensy 3.5,» [En línea]. Available:

[2] ARDUINO, «ARDUINO UNO,» [En línea]. Available: https://store.arduino.cc/usa/arduino-

[5] SPARKFUN, «Sparkfun: Datasheet L298N,» [En línea]. Available:

[7] N. MECATHRONICS, «Driver Puente H L298N,» [En línea]. Available:

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