Integración 2 - Portafolio - Carlos Díaz PDF

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA CIVIL MECATRÓNICA
DISEÑO MECÁNICO DE UN ROBOT ANTROPOMÓRFICO

DE 3 GRADOS DE LIBERTAD
Modulo: Integración II
Profesor Módulo: Alejandro Jofré
Profesor Guía: Roberto Ramírez
CARLOS DAMIÁN DÍAZ BRAVO
CURICO-CHILE
2020
DISEÑO MECÁNICO DE UN ROBOT
ANTROPOMÓRFICO DE 3 GRADOS DE LIBERTAD
Carlos Damián Díaz Bravo
Marzo 2020
© Carlos Damián Díaz Bravo, 2020

Diseño Mecánico de un robot antropomórfico de 3 grados de libertad
______________________________________________________________________
Resumen
Este portafolio cuenta con una planificación relacionada al Diseño Mecánico de un
robot antropomórfico de 3 grados de libertad. Esta planificación se realiza a través de técnicas
como lo son la lluvia de ideas y la Carta Gantt. Además, se realiza una evaluación económica
del proyecto para saber si el proyecto es factible o no. Se realiza una posibilidad de
seguimiento para el proyecto, a través de reuniones con el cliente, que es el principal
interesado del proyecto. El diseño también presenta, los cálculos realizados para la elección
de piezas mecánicas y el listado de materiales necesario para construir, en el siguiente
módulo, el robot antropomórfico.
_________________________________________________________________________
2|Página
CARLOS DAMIÁN DÍAZ BRAVO | UNIVERSIDAD DE TALCA
______________________________________________________________________
Tabla de Contenidos
RESUMEN 2
TABLA DE CONTENIDOS ............................................................................................................................. 3
CAPÍTULO 1. FICHA DEL PROYECTO ...................................................................................................4
1.1. INTRODUCCIÓN GENERAL ................................................................................................................... 4
1.2. DESCRIPCIÓN DE LA PROBLEMÁTICA ...................................................................................................5
1.3. OBJETIVOS ..........................................................................................................................................5
1.3.1 Objetivo General ........................................................................................................................ 5
1.3.2 Objetivos Específicos .................................................................................................................5
1.4. IDENTIFICACIÓN Y DESCRIPCIÓN DE INTERESADOS (STAKEHOLDERS) .................................................6
1.5. MARCO TEÓRICO DEL PROYECTO........................................................................................................8
1.6. ALCANCES DEL PROYECTO.................................................................................................................. 9
CAPÍTULO 2. PLANIFICACIÓN DEL PROYECTO................................................................................9
2.1. INTRODUCCIÓN ...................................................................................................................................9
2.2. DEFINICIÓN DE POLÍTICA DE PLANIFICACIÓN .................................................................................... 10
2.2.1 Planificación del Proyecto ....................................................................................................... 10
2.2.2 Lluvia de ideas ......................................................................................................................... 12
2.2.3 Carta Gantt .............................................................................................................................. 12
2.3. PLAN DEL PROYECTO ........................................................................................................................ 12
2.3.1 Estructura del Proyecto ........................................................................................................... 12
2.3.2 Red de actividades ................................................................................................................... 13
2.3.3 Estructurar duración de actividades ........................................................................................ 13
2.4. SEGUIMIENTO DEL PROYECTO ........................................................................................................... 14
2.5. CONCLUSIONES .......................................................................... ¡ERROR! MARCADOR NO DEFINIDO.
CAPÍTULO 3. EVALUACIÓN ECONÓMICA ......................................................................................... 15
3.1. INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................. 15
3.2. FACTIBILIDAD DEL PROYECTO .......................................................................................................... 15
3.2.1 Evaluación Técnica .................................................................................................................. 15
3.2.2 Evaluación Ambiental .............................................................................................................. 16
3.2.3 Evaluación Económica............................................................................................................. 16
3.2.4 Evaluación socioeconómica ..................................................................................................... 17
3.3. DISCUSIÓN ........................................................................................................................................ 17
CAPÍTULO 4. MATERIALES Y RECURSOS ......................................................................................... 18
4.1. LISTADO DE MATERIALES ................................................................................................................. 18
4.2. MÉTODO DE GESTIÓN DE LOS MATERIALES ...................................................................................... 18
CAPÍTULO 5. INGENIERÍA DE DETALLES ......................................................................................... 19
5.1. CÁLCULO DE TORQUES ..................................................................................................................... 19
5.2. ELECCIÓN DE MOTORES .................................................................................................................... 24
5.2.1 Motor paso a paso.................................................................................................................... 24
5.2.2 Servomotor ............................................................................................................................... 25
5.2.3 Discusión.................................................................................................................................. 25
5.3. DISEÑO DE LA ESTRUCTURA .............................................................................................................. 25
CAPÍTULO 6. CONCLUSIONES ............................................................................................................... 26
6.1. CONCLUSIONES ................................................................................................................................. 26
6.2. TRABAJOS FUTUROS.......................................................................................................................... 27
CAPÍTULO 7. BIBLIOGRAFÍA ................................................................................................................. 27
CAPÍTULO 8. ANEXOS .............................................................................................................................. 28
8.1. ANEXO A – CARTA GANTT................................................................................................................ 28
8.2. ANEXO B - REUNIONES ..................................................................................................................... 29
8.3. PLANOS ............................................................................................................................................. 30
_________________________________________________________________________
3|Página
______________________________________________________________________
Capítulo 1. Ficha del Proyecto

1.1. Introducción General
Durante los últimos cincuenta años, la robótica no sólo ha incursionado en la industria,
centros de investigación, universidades y hospitales, actualmente existen fábricas
completamente automatizada mediante robots manipuladores. Hoy en día, la robótica es tan
familiar que se pueden encontrar robots en el hogar realizando tareas domésticas [4].
La creación de este proyecto está pensada en los estudiantes de Ingeniería Civil
Mecatrónica de la Universidad de Talca, ya que, si les interesa la Robótica, podrán trabajar
directamente con un robot y ver que cualquier persona puede diseñar, construir y controlar
un brazo robótico.
Este documento, se centra en el diseño mecánico de un robot antropomórfico de 3
grados de libertad. Entrega las herramientas necesarias para que una persona con
conocimientos básicos respecto del tema pueda comenzar un estudio y realizar su propio
proyecto de diseño mecánico.
El informe cuenta con 8 capítulos, repartidos en los puntos más importantes del
proyecto, como lo es la Ficha del Proyecto, que pone las bases para llevar a cabo cualquier
proyecto, se observa el problema, se fijan los objetivos, se identifican los interesados y se
establecen cuales serán los alcances del proyecto. Luego se observa una etapa de
planificación, en la cual se escoge 2 técnicas de planificación de un proyecto, se aplican al
Diseño Mecánico y se observa como se crea un paso a paso de como lograr el objetivo
principal.
En los siguientes capítulos se realiza una evaluación económica y la lista de materiales
necesaria para el proyecto respectivamente, la evaluación económica es bastante complicada
hacerla para este tipo de proyecto que se basa en un diseño mecánico, pero se realizará una
comparativa entre el robot antropomórfico creado y los robots antropomórficos que se
encuentran a la venta. La lista de materiales es sumamente importante mantenerla clara y
ordenada, ya que, en el siguiente curso, se espera como objetivo principal la construcción del
robot antropomórfico.
_________________________________________________________________________
4|Página
______________________________________________________________________
El capitulo final, antes de las conclusiones y anexos, es la presentación de la Ingeniería
de Detalles, esto quiere decir que se presentará formalmente, todo lo realizado en el proyecto
de Diseño, cálculos matemáticos, diseño de piezas y estructura mecánica, la elección del tipo
de motores a utilizar y las especificaciones técnicas del motor.
1.2. Descripción de la problemática

El área de la robótica en otros países esta sumamente desarrollada e industrializada,
varias empresas cuentan con infinidad de robot que realizan las tareas humanas en menor
tiempo, por lo tanto, en Ingeniería Civil Mecatrónica es indispensable contar con avances en
Robótica, obtener nuevas investigaciones y especializaciones respecto al tema, para que los
alumnos puedan absorber nuevos conocimientos y poder crear estudiantes que se interesen
respecto del tema principal, que es la Robótica.
La Universidad de Talca necesita de un robot antropomórfico para obtener constantes
aprendizajes, nuevas técnicas de diseño y control, además de poder realizar laboratorios
prácticos y observar el funcionamiento de un robot antropomórfico. La Universidad ya cuenta
con este tipo de robots, pero algunos se encuentran en reparación y no se pueden utilizar la
mayor parte del tiempo. Además, los brazos robóticos que están la Facultad de Ingeniería
presentan solo el control que ofrece la empresa que ha creado el robot, por lo tanto, solo se
puede programar o utilizar a través de la interfaz que ellos han creado.
Por lo tanto, al crear un brazo antropomórfico se permite a los estudiantes obtener un
constante trabajo relacionado al área de robótica, esto quiere decir que se podrían realizar
más laboratorios para los alumnos y más interacciones entre el alumno y la máquina.
Además, integra un tipo de control que los alumnos podrán visualizar, plantear nuevas
técnicas de control y quizás, también plantear nuevas mejoras al diseño mecánico.
1.3. Objetivos
1.3.1 Objetivo General
• Diseñar un robot antropomórfico de 3 grados de libertad para realizar pruebas
de control.
1.3.2 Objetivos Específicos
• Diseñar y simular la estructura mecánica del robot antropomórfico.
• Calcular los torques necesarios para los motores.
_________________________________________________________________________
5|Página
______________________________________________________________________
• Crear una planificación adecuada para el proyecto.
• Escoger técnicas de planificación que sean aclaratorias para el usuario.
• Escoger el material para el robot antropomórfico.
• Crear los planos de cada parte del robot antropomórfico.
1.4. Identificación y descripción de interesados (Stakeholders)

Según R. Edward Freeman (1984), en su libro Strategic Management: A Stakeholder
Approach, sostenía que los Stakeholders son un elemento esencial que debe ser tomado en
cuenta en la planificación estratégica de los negocios. Así, el éxito o el fracaso de una
empresa afecta o concierne no solo a sus dueños, sino también a los trabajadores y a sus
familias; a los proveedores, a los competidores, así como a la comunidad donde se encuentra
inserta, entre otros.
De esta manera se identifican los involucrados o interesados para este proyecto, donde
se pueden clasificar en organismos internos (Stakeholders primarios) o en organismos
externos (Stakeholders secundarios).
Los stakeholders primarios son aquellos imprescindibles para el funcionamiento de la
organización, es decir, todos aquellos que tienen una relación económica directa con la
empresa, como los accionistas, los clientes o los trabajadores. Los stakeholders secundarios
son aquellos que no participan directamente en las actividades de la empresa, pero que, sin
embargo, se ven afectados por ella, como, por ejemplo, los competidores o la comunidad,
entre otros [R. Edward Freeman (1984), Strategic Management: A Stakeholder Approach].
Al aplicar los conceptos de Freeman en el proyecto se identifican 5 Stakeholders, los
cuales se mencionan a continuación:
• Universidad de Talca: organismo externo, con la expectativa de que el proyecto
funcione.
• Escuela de Ingeniería Civil Mecatrónica: organismo interno, con la expectativa que el
proyecto integre los contenidos vistos durante la carrera, preocupados de que sea un
buen proyecto y que representa a Mecatrónica.
• Alumnos de Ingeniería Civil Mecatrónica: organismo externo, esperan que el proyecto
funcione y que sea de fácil uso.
_________________________________________________________________________
6|Página
______________________________________________________________________
• Profesor Guía: organismo interno, espera que el proyecto tenga lo solicitado por él, que
integre contenidos mecatrónicos, preocupado de que el proyecto funcione, sea de bajo
costo e innovador.
• Creador del proyecto: organismo interno, es quien realiza paso a paso el proyecto,
preocupado de cumplir los objetivos planteados y que contenga todo lo solicitado por
el cliente, en este caso el profesor guía.
Finalmente, se realiza una matriz de Stakeholders de poder v/s interés, así se deja en
claro más gráficamente quienes son los interesados en el proyecto, en la tabla N° 1 se presenta
la Matriz de Stakeholders.
-Escuela de Ingeniería Civil -Profesor Guía
Mecatrónica -Creador del Proyecto
PODER -Alumnos de Ingeniería Civil
-Universidad de Talca
Mecatrónica
INTERÉS
Tabla N° 1 – Matriz de Stakeholders.
La matriz de Stakeholders se explica de la siguiente manera, en la parte superior
derecha se encuentran las personas con interés y mucho poder, interesados con los que
debemos conectar y hacer un esfuerzo para involucrarlos al máximo en el proyecto y
mantenerlos satisfechos. En la parte superior izquierda, se encuentran el organismo con poder
sobre el proyecto, pero con poco interés en su avance y desarrollo, estos son los más
peligrosos, ya que puede llegar a afectar muy negativamente al proyecto, por lo tanto, es vital
involucrarlos cuanto antes y gestionarlos activamente, mantenerlos informados en todo
momento, con el objetivo de que vean con buenos ojos nuestro proyecto. Luego, en la parte
inferior derecha, se encuentra el organismo con poco poder, pero bastante interés sobre el
proyecto, en este caso nos limitaremos a monitorizarlos, ir viendo cuál es su estado para
detectar cambios de actitud o percepción respecto al proyecto. Finalmente, en la parte inferior
izquierda se encuentra el grupo con menor interés y poder sobre el proyecto, ya que no
participan activamente del proyecto, además se puede llamar : grupo amigo, tienen interés en
lo que hacemos, nos pueden aportar feedback, y nos apoyarán, pero no disponen de poder
suficiente como para ofrecernos un impulso al proyecto, por lo tanto, simplemente les
mantendremos informados.
_________________________________________________________________________
7|Página
______________________________________________________________________
1.5. Marco Teórico del Proyecto

La robótica es la ciencia y la técnica que está involucrada en el diseño, la fabricación
y la utilización de robots. Un robot es, por otra parte, una máquina que puede programarse
para que interactúe con objetos y lograr que imite, en cierta forma, el comportamiento
humano o animal.
La informática, la electrónica, la mecánica y la ingeniería son sólo algunas de las
disciplinas que se combinan en la robótica. El objetivo principal de la robótica es la
construcción de dispositivos que funcionen de manera automática y que realicen trabajos
dificultosos o imposibles para los seres humanos.
Actualmente la robótica ha ido evolucionando a pasos agigantados y ha dado lugar al
desarrollo de una serie de disciplinas como sería el caso de la cirugía robótica. En este caso,
la misma tiene como claro objetivo el mejorar la salud del ser humano y para ello lleva a
cabo una serie de intervenciones quirúrgicas muy complejas que requieren una gran
precisión. Así, mediante robots se consigue eliminar los peligros que trae consigo el que sean
acometidas por la mano del hombre.
Existen 3 leyes que rigen a los robots, la Primera Ley de la Robótica señala que un
robot no debe dañar a una persona o dejar que una persona sufra un daño por su falta de
acción. La Segunda Ley afirma que un robot debe cumplir con todas las órdenes que le dicta
un humano, con la salvedad que se produce si estas órdenes fueran contradictorias respecto
a la Primera Ley. La Tercera Ley establece que un robot debe cuidar su propia integridad,
excepto cuando esta protección genera un inconveniente con la Primera o la Segunda Ley.
Para este proyecto es esencial conocer el concepto de Robot Antropomórfico, ya que
es la base y el tema central de este documento. Este manipulador es llamado también de codo.
Generalmente cuenta con 2 articulaciones de tipo hombre (una para girar sobre un eje vertical
y otra para elevarse a la articulación de elevación del hombro) y 2 o 3 articulaciones de
muñeca en el extremo del manipulador. La principal característica de este tipo de robots es
que esta conformado por cuerpo, brazo, muñeca y la pieza final.
Un concepto importante, para el desarrollo de este proyecto, es el Torque. El torque es
la capacidad de giro que tiene una fuerza aplicada sobre un objeto o la capacidad de hacer
girar un objeto. El torque depende de la distancia al punto de giro, la magnitud de la fuerza
y del ángulo de aplicación de la fuerza. Si el ángulo de aplicación es 90° existe un torque
_________________________________________________________________________
8|Página
______________________________________________________________________
máximo y si es 0°, no existe torque. Entonces, el torque será proporcional a la magnitud la
fuerza, a la distancia entre el punto de aplicación de la fuerza y el punto de giro y al ángulo
de aplicación de la fuerza.
1.6. Alcances del Proyecto

Este proyecto no incluye el llevar a cabo la construcción del robot antropomórfico, solo
contempla el diseño mecánico. El robot antropomórfico cuenta con 3 grados de libertad y
además no se considera un elemento terminal para su diseño. No incluye el control de los
motores, pero si el cálculo de los torques necesarios para mover cada parte del robot. Además,
incluye una simulación del robot, al cual se le pueden realizar diferentes mejoras,
dependiendo de lo necesidad del fabricante o de algún problema de diseño que surja en el
camino.
Capítulo 2. Planificación del Proyecto

2.1. Introducción
Un proyecto es un documento en el que se planifican una serie de actividades de
cualquier tipo con el fin de alcanzar determinados objetivos y resultados. La idea central
sobre la elaboración de proyectos es que no hay una normativa fija. La intuición y la
creatividad van a ser siempre lo más importante del proyecto, aunque existen pautas que
servirán para organizar ideas, precisar los objetivos y concretar una serie de actividades
específicas. A veces, los proyectos abusan de frases huecas o rimbombantes, enunciando
grandes propósitos que solo quedan en papel mojado; es bueno desarrollar una capacidad
comercial a la hora de presentar las ideas del proyecto, siempre serán lo más importante.
La planificación de un proyecto tiene una gran importancia, es por esto, que es
necesario tener algunos conceptos claros relacionados con la planificación y la elaboración
de un proyecto. Sin duda, plan es el concepto de carácter más global. Un plan hace referencia
a las decisiones de carácter general. Desde el punto de vista de la Administración, por
ejemplo, el plan tiene por finalidad trazar el curso deseable del desarrollo nacional o del
desarrollo de un sector. Otro concepto es programa, que trata de concretar las líneas generales
contenidas en un plan. Un plan, por tanto, está constituido por un conjunto de programas. Y
un programa es un conjunto organizado y coherente de servicios que se descompone en varios
proyectos de similar naturaleza.
_________________________________________________________________________
9|Página
______________________________________________________________________
Un proyecto es un conjunto de actividades concretas, relacionadas y coordinadas entre
sí, que se realizan con el fin de resolver problemas. La diferencia entre un programa y un
proyecto radica en la magnitud, diversidad y especificidad, además un programa está
constituido por una constelación o conjunto de proyectos. Dentro de la planificación los
conceptos le darán continuidad a al proyecto son las actividades y tareas. La actividad es la
acción de intervención sobre la realidad necesaria para alcanzar los objetivos específicos de
un proyecto. Y la tarea es la acción que tiene el mínimo grado de concreción y especificidad.
Un conjunto de tareas configura una actividad, entre las muchas que hay que realizar dentro
de un proyecto.
Otro concepto importante es el de eje. Un eje es cada una de las materias que trata un
plan, programa o proyecto. Los planes no sólo se dividen en programas, ni los programas
sólo en proyectos, ni los proyectos sólo en actividades; todos ellos pueden constar de varios
ejes. La clasificación por ejes es una clasificación vertical o por materias, a diferencia de las
anteriores no es una clasificación que pueda hacerse por criterios geográficos o por fechas.
Finalmente, al introducir información importante respecto a la Planificación y
Elaboración de un proyecto, en el siguiente ítem, se realizará el desarrollo del plan del Diseño
Mecánico para un Robot Antropomórfico de 3 grados de Libertad, aplicando los conceptos
explicados e incorporando nuevos conceptos para la aplicación y ejecución del proyecto.
2.2. Definición de Política de Planificación

2.2.1 Planificación del Proyecto
Antes de redactar un proyecto es muy recomendable establecer un buen tiempo en
planificarlo. Tomar tiempo conlleva a que se ocurran buenas ideas o descubrir inconvenientes
que no se habían planteado. Un buen método para planificar el proyecto y concebir sus líneas
generales consiste en convocar un grupo de trabajo que te aporte las ideas, orientaciones y
recomendaciones con relación con el futuro proyecto. Otra técnica que se utiliza en ocasiones
es la llamada lluvia de ideas o brainstorming, que consiste en tratar de escribir en un papel el
mayor número posible de ideas, aunque no estén bien desarrolladas, con objeto de poder
decidir luego entre las más prometedoras. En general, es bueno cualquier método con el que
se recopile información general sobre el tema que tratará el proyecto y que sirva para
recapacitar sobre el proyecto y para compartir información y conocimientos con personas
_________________________________________________________________________
10 | P á g i n a
______________________________________________________________________
con experiencia. En definitiva, la planificación consiste en organizar y racionalizar aquello
que quieres hacer, con el propósito de alcanzar determinados objetivos. La planificación es,
en definitiva, puro sentido común.
Para concretar de buena manera este proyecto, se realiza un primer ejercicio con el
objetivo de planificar un buen proyecto, es por esto, que en la Tabla N° 2 se presentan 10
preguntas. Las respuestas a estas diez cuestiones proporcionarán datos y la información
mínima para poder tomar una serie de decisiones que pueden ayudar a considerar y descartar
propuestas y a organizar el trabajo de buena manera.
Pregunta Respuesta
¿Qué quieres hacer? Descripción de la problemática
¿Por qué lo quieres hacer? Introducción General (Fundamentación)
Objetivo General
¿Para qué se quiere hacer?
Objetivos Específicos
¿Cuánto quieres conseguir? Alcances
Localización física
¿Dónde se quiere hacer?
Cobertura espacial
¿Cómo se va a hacer? Actividades y tareas (Metodología)
¿Cuándo se va a hacer? Carta Gantt
¿A quiénes va dirigido? Destinatarios o beneficiarios
¿Quiénes lo van a hacer? Recursos humanos
¿Con qué se va a hacer? Recursos materiales
¿Con qué se va a costear? Recursos financieros
Tabla N° 2 – Preguntas básicas para planificar un proyecto.
Si se observa la Tabla N° 2, las respuestas están relacionadas directamente con algunos
ítems del proyecto, por lo tanto, en cada ítem se habla más en profundidad lo que se quiere
hacer. Esta tabla muestra en síntesis las partes más importantes para organizar el proyecto de
Diseñar un brazo robótico. De la misma manera, al ser tan general, puede ser de guía para
otros proyectos. A continuación, se muestran las técnicas que se utilizarán en este proyecto
para organizarlo. La definición de cada técnica, el desarrollo de estas respecto del proyecto
se realizan en el siguiente ítem.
_________________________________________________________________________
11 | P á g i n a
______________________________________________________________________
2.2.2 Lluvia de ideas
Una lluvia de ideas se utiliza cuando existe la necesidad de dar rienda suelta a la
creatividad de un equipo de trabajo, producir una gran cantidad de ideas, lograr una mayor
integración de los miembros del equipo en el proceso de trabajo, y captar posibles
oportunidades de mejora.
En cuanto a cómo se utiliza, existen diversas técnicas para dar pie a una lluvia de ideas,
pero, por lo general, el resultado debe apuntar a la cantidad más que a la calidad, es decir, se
busca obtener todas las ideas posibles sin mayores expectativas en cuanto a la eficacia de
estas. Para ello, se debe plantear el tema a desarrollar y brindar un espacio de tiempo limitado
para que cada miembro del equipo pueda escribir sus ideas en torno a dicho tema. Cada
persona debe brindar al menos una propuesta por sesión, y su evaluación posterior será lo
que determine la validez de dichas ideas en términos de calidad [1].
2.2.3 Carta Gantt
La carta Gantt es un diagrama gráfico que puede organizar una serie de tareas a lo largo
del tiempo. Su objetivo principal es el de permitir de un simple vistazo, un completo
seguimiento sobre el progreso de un proyecto, de modo que sea fácilmente reconocible en
que punto del proyecto se encuentra, qué tareas se han realizado, qué tareas quedan por
realizar, así como la relación de dependencia entre unas tareas y otras.
La carta Gantt, más que una carta es un sistema de organización temporal que forma
parte de un proyecto. Dicha carta deja ver de un solo vistazo la duración de las actividades y
permite, por ello, ordenar en función de una mejor distribución las tareas, así como los
descansos o periodos sin trabajar [2].
2.3. Plan del Proyecto

2.3.1 Estructura del Proyecto
En este proyecto, como se mencionó anteriormente, se trabajará con 2 técnicas de
Planificación y Elaboración de un proyecto, estas son: una lluvia de ideas y una Carta Gantt,
por lo tanto, esta será la estructura de trabajo para la planificación. Además, se agregará un
seguimiento, para evaluar el desempeño del proyecto a medida que avanza y estudiar que
puede pasar a largo plazo con el proyecto.
_________________________________________________________________________
12 | P á g i n a
______________________________________________________________________
2.3.2 Red de actividades
En este caso, se realiza la lluvia de ideas antes planteada, a través del concepto
profundizado en el ítem anterior. Para la lluvia de ideas se crea un tema central del cual se
expanden 5 actividades principales. De esas actividades surgen tareas, las cuales ayudan a
cumplir la actividad. Esto se puede apreciar en la Fig. 1, la cual se presenta a continuación:
Figura 1 – Lluvia de ideas para el desarrollo del Proyecto.
2.3.3 Estructurar duración de actividades

En este ítem, se lleva a cabo el desarrollo de la Carta Gantt del proyecto. Se estructuran
las Actividades junto con las Tareas a realizar, se establecen los tiempos entre cada actividad.
La duración total del proyecto fue de 20 semanas, trabajadas en 5 meses del año 2019 (agosto,
septiembre, octubre, noviembre y diciembre) y el mes de marzo del presente año. Además,
al observar la Carta Gantt, ubicada en el ANEXO A, se puede apreciar que las Actividades
son concatenadas o sea que una actividad lleva a la otra. Esto se hace debido a que la persona
que realiza el proyecto es solo una, si hubiese más personas incorporadas al proyecto las
actividades se podrían dividir y el proyecto avanzaría más rápido.
_________________________________________________________________________
13 | P á g i n a
______________________________________________________________________
2.4. Seguimiento del Proyecto

EI seguimiento del proyecto es necesario en todas las etapas de su ciclo vital. Para este
proyecto se utilizará un seguimiento de proyecto continuo. Un seguimiento continuo
garantiza que cualquier irregularidad se detecte y corrija a tiempo, lo que permite reducir al
mínimo los efectos perjudiciales para el proyecto. Para que resulte verdaderamente eficaz,
debe realizarse de forma abierta con una amplia participación de los interesados.
A continuación, se muestran algunos de los indicadores que se pueden emplear para
medir el rendimiento:
a. Satisfacción del cliente o usuario:
• Mayor exactitud de la información recibida.
• Mayor frecuencia con que se recibe la información.
• Mayor rapidez en el tratamiento de la información y en la elaboración de
informes.
• Formato y presentación de la información más atractivos.
b. Tareas completadas, resultados generados y efectos
• Grado de finalización satisfactoria de las tareas y resultados enumerados en el
plan de trabajo.
• Otros efectos directos e indirectos derivados del proyecto.
c. Reducción de costos, efecto en la rentabilidad y rendimiento de la cooperativa,
etc.
• Reducción del tiempo que necesita el personal para recopilar, tramitar y
analizar la información generada por el sistema, así como para elaborar
informes.
• Menor tiempo de respuesta en la tramitación y gestión de los pedidos y
entregas de productos.
• Mejor control de las existencias.
• Mejora de los servicios prestados a los miembros.
• Introducción de nuevos planteamientos en la generación de capital por los
miembros.
Para este proyecto, como ya se mencionó se utilizará un seguimiento continuo. Este
seguimiento se realizará a través de reuniones con el cliente, realizadas en periodos
_________________________________________________________________________
14 | P á g i n a
______________________________________________________________________
mensuales. En la carta Gantt, presentada en el Anexo A, se puede apreciar los meses en que
se trabajó continuamente con el proyecto, por lo tanto, son 20 semanas, repartidas en 6 meses
distintos. Esto quiere decir que se realizaron 6 reuniones con el cliente para ver avances y el
cumplimiento de los plazos establecidos. Las reuniones se pueden apreciar en el Anexo
B.
Capítulo 3. Evaluación Económica

3.1. Introducción
En este apartado se realiza un estudio teórico relacionado a la factibilidad que tiene el
proyecto, llegando a una discusión en la cual se puede concluir si el proyecto es factible o
no. Para el desarrollo de este estudio, se incorporan nuevos conceptos relacionados a los
proyectos y a su evaluación. Además, este estudio ayuda directamente a quien realiza el
proyecto, para ordenar aún más las ideas que no se encuentran muy claras.
3.2. Factibilidad del Proyecto

El estudio de factibilidad es un instrumento que sirve para orientar la toma de
decisiones en la evaluación de un proyecto y corresponde a la última fase de la etapa
preoperativa o de formulación dentro del ciclo del proyecto. Se formula con base en
información que tiene la menor incertidumbre posible para medir las posibilidades de éxito
o fracaso de un proyecto de inversión, apoyándose en él se tomará la decisión de proceder o
no con su implementación. A continuación, se presentan 4 evaluaciones, para saber si el
proyecto es factible. Si el proyecto es factible o no, se discute en el apartado final de este
capítulo.
3.2.1 Evaluación Técnica
Para comenzar la evaluación técnica del proyecto se hace referencia a la tecnología
disponible que hay para realizar el proyecto. Centrado en el tema central del diseño mecánico,
hoy en día, existe mucha tecnología en todo el mundo relacionada con la mecánica y la
robótica. Existe una variedad de productos, precios, calidades, tamaños de piezas, etc. pero
lo más importante, es que existe esta tecnología y está al alcance del proyecto para ser
instaurada.
_________________________________________________________________________
15 | P á g i n a
______________________________________________________________________
Desde un punto de vista jurídico, legal y de empresas, Chile tiene un riesgo de que el
1% de sus empleos se vean afectados por la inteligencia artificial. Esa cifra crece a 13% en
la segunda etapa (a mediados de 2025), mientras que posterior a 2030 el riesgo aumenta a un
27% de los trabajos. En esa tercera etapa, el empleo en los sectores de manufactura (32%) y
en construcción (29%) serán los más impactados en el país.
Le seguirán retail (27%), salud y trabajo social (23%) y educación (13%). Por sexo, un
32% de los hombres tiene riesgo de ver afectado su empleo, versus un 21% de las mujeres;
mientras que los trabajadores de más edad se verán más afectados (29%), seguidos por
aquellos más jóvenes (28%). Por nivel educacional, los potencialmente más afectados serán
los de menor nivel (35%), seguidos por los de un grado medio (29%) y por último los de
nivel más alto (5%) [3]. Lo anterior, declara que en Chile el desarrollo robótico va en amplio
crecimiento, despertando el interés de muchas personas de conocer más sobre el tema, para
aprender y no quedar obsoleto frente a estas nuevas tecnologías.
3.2.2 Evaluación Ambiental
La evaluación ambiental tiene por objetivo verificar el cumplimiento de la normativa
y los parámetros ambientales actualmente vigentes. Estas evaluaciones ambientales nos dan
a conocer el estado de los componentes del entorno, posibilitando la planificación de las
acciones a tomar a fin de mantener o mejorar las características del medioambiente.
Es un instrumento de apoyo para la incorporación del componente ambiental a la toma
de decisiones estratégicas, las que pueden ser políticas, estrategias, planes o programas.
Busca prevenir o mitigar los efectos adversos al ambiente surgidos de macro decisiones
abordadas dentro de políticas, planes, programas y proyectos.
3.2.3 Evaluación Económica
El retorno sobre la inversión (RSI o ROI, por las siglas en inglés de return on investment) es
una razón financiera que compara el beneficio o la utilidad obtenida en relación con la
inversión realizada. Es decir, “representa una herramienta para analizar el rendimiento que
la empresa tiene desde el punto de vista financiero”. Según lo anterior, la rentabilidad ROI,
no solo relaciona todo con dinero, también lo hace con el tiempo se invierte en realizar el
proyecto. También incorpora los beneficios que el proyecto puede entregar, esta relación de
rentabilidad se expresa a través de una fórmula. La fórmula que genera el estudio de la
rentabilidad ROI, se presenta en la Ec. 1,
_________________________________________________________________________
16 | P á g i n a
______________________________________________________________________
𝐵𝑒𝑛𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑜𝑠 (1)
𝑅𝑒𝑛𝑡𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 =
𝐺𝑎𝑠𝑡𝑜𝑠 + 𝐼𝑛𝑣𝑒𝑟𝑠𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠
Según lo anterior, es indispensable conocer el costo y las inversiones del producto que
se está desarrollando. Para este proyecto, los costos deben ser los mínimos debido a como se
gestionan los materiales, para promover la innovación y la sustentabilidad. La herramienta
de sustentabilidad ROI ayuda para observar cómo funciona el área económica del proyecto,
si el proyecto es viable o si el proyecto es factible. Profundizando aún más, se dice que todo
proyecto es factible, pero no todo proyecto factible es viable, por lo tanto, lo que se necesita
para este proyecto, es que sea viable, o sea que se pueda realizar, respetando los 4 puntos de
Factibilidad del Proyecto.
3.2.4 Evaluación socioeconómica
El proyecto está dirigido a una comunidad estudiantil, más en específico a la Facultad
de Ingeniería de la Universidad de Talca, ubicada camino a Los Niches, Curicó, sétima región
del Maule, Chile. Esta evaluación va centrada directamente a quienes afecta o a quienes va
dirigido el proyecto, esto ya se realizó en el ítem de Stakeholders, dejando claro que para este
proyecto existen varias personas o comunidades afectadas directamente a la creación del
proyecto.
3.3. Discusión
El proyecto al relacionarlo con los 4 puntos anteriores referidos a la Factibilidad del
proyecto se concluye que el proyecto es factible en todos sus puntos, por lo tanto, el proyecto
es viable y se puede realizar. También es importante recalcar, que pueden surgir otros
problemas en el camino indirectos al estudio de Factibilidad realizado para este proyecto,
pero es importante tener las herramientas para poder sobrellevar cualquier problema que
pueda ocurrir durante el desarrollo del proyecto.
_________________________________________________________________________
17 | P á g i n a
______________________________________________________________________
Capítulo 4. Materiales y Recursos

4.1. Listado de Materiales
Para el listado de materiales se mencionan los materiales que se van a utilizar, pero no
se especifican las características técnicas, debido a que aún no se decide por completo los
materiales a utilizar. Esta lista se presenta en la Tabla N° 3.
Material Cantidad
Perno cabeza boquilla M6x40 9
Plástico ABS Sin definir
Lámina Acrílica Sin definir
Rodamientos de bolas 5
Correas 2
Poleas 4
Es preciso dejar claro que la lista de materiales necesita estar definida 100%, con las
características y medidas de cada material para poder realizar una cotización y comprar los
productos.
4.2. Método de Gestión de los Materiales

La gestión de los materiales se hace a través de la Universidad, donde se entrega un
formato para hacer la petición de los materiales. El formato para la solicitud de materiales
del proyecto dependiente de la Universidad de Talca se presenta a continuación:
• El dimensionamiento de los elementos a solicitar debe ser generado en coherencia
con las etapas de diseño de ingeniería (Recuerde que los sub-dimencionamientos y
sobre dimensionamientos son ineficiencias, por lo tanto, requiere ser validado antes
de gestionar la compra para optimizar los costos de proyecto.
_________________________________________________________________________
18 | P á g i n a
______________________________________________________________________
• Se debe asegurar la correcta descripción del elemento a solicitar además es importante
aclarar si es un material irreemplazable o si tiene alguna alternativa de uso en caso de
no contar con él.
• Las cotizaciones se deben realizar en proveedores validados en chilecompra
(http://datosabiertos.chilecompra.cl/Home/Proveedor)
• Se debe llenar la siguiente table resumen con los datos solicitados y adjuntar toda la
información relevante para gestionar eficientemente la compra.
Capítulo 5. Ingeniería de Detalles

5.1. Cálculo de Torques
En esta sección se realizan los cálculos necesarios para escoger algún motor que pueda
cumplir con mover el robot, de manera correcta, suave y sencilla. La idea es encontrar las
variables que dependen de este cálculo, para poder cambiar parámetros e incorporar mejoras
en el diseño del robot. Por ejemplo, no será lo mismo calcular los Torques con una en la
punta del robot de 500 grs. respecto de, una masa de 1 kg. Claramente para la masa de un kg.
tendrá una mayor fuerza y torque, por lo tanto, necesitará de un motor que ofrezca ese torque
para poder realizar el movimiento.
En la Fig. 2, se muestra el prototipo desarrollado para el robot antropomórfico. Se
presentan los largos que existen entre los Torques. Se dividen en Torque A, B y C. El Torque
A permite mover la cadera completa en 360°, el torque B permite un movimiento de 180°,
con una restricción en 0°, para que el robot no llegue hasta el suelo o choque con su cadera
o base. El toque C, permite un movimiento de 180°, el antebrazo, al ser un poco más corto
que el brazo permite que no choquen estas partes del motor. En la punta del Robot, se tomará
en cuenta que se pone una masa, o sea que actúa una fuerza, para realizar el calculo necesario
de los torques dependiendo del valor de esa Fuerza.
_________________________________________________________________________
19 | P á g i n a
______________________________________________________________________
Figura 2 – Distancias entre los Torques.

En la Fig. 3 se presenta el esquema para Calcular el Torque C.
Figura 3 – Diagrama para el Torque C.

Primero se realiza las relaciones del peso de la barra con la fuerza F, para luego realizar
una sumatoria de fuerzas.
𝐹 = 𝑚𝑎𝑠𝑎ℎ𝑒𝑟𝑟𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑎 ∙ 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 = 𝑚ℎ 𝑔 (2)
𝑊1 = 𝑚𝑎𝑠𝑎𝑎𝑛𝑡𝑒𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 ∙ 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 = 𝑚𝑐 𝑔 (3)
_________________________________________________________________________
20 | P á g i n a
______________________________________________________________________
Ahora se procede a realizar las sumatoria de Fuerzas,
∑𝐹 = 0 (4)
sumatoria de Fuerzas para el eje X,
∑ 𝐹𝑥 = 𝑅𝑐𝑥 = 0 (5)
sumatoria de Fuerzas para el eje Y,
∑ 𝐹𝑦 = 𝑅𝑐𝑦 − 𝑊1 − 𝐹 = 0 (6)
resolviendo la Ec. 6,
𝑅𝑐𝑦 = 𝑊1 + 𝐹 (7)
reemplazando la Ec. 1 y la Ec. 2 en la Ec. 7,
𝑅𝑐𝑦 = 𝑚𝑐 𝑔 + 𝑚ℎ 𝑔 (8)
factorizando,
𝑅𝑐𝑦 = 𝑚𝑐 𝑔 + 𝑚ℎ 𝑔 (9)
Ahora se realiza una sumatoria de Torques en relación con el punto C, mostrado en la

Fig. 3, de esta manera se encontrará la relación que existe para mover el antebrazo.
∑ 𝜏𝐶 = 0 (10)
Luego,
∑ 𝜏𝐶 = −𝐹 ∙ 0.25 − 𝑊1 ∙ 0.125 (11)
Reemplazando y factorizando,
𝜏𝐶 = −(0.125 ∙ 𝑚𝑐 + 0.25 ∙ 𝑚ℎ )𝑔 (12)
_________________________________________________________________________
21 | P á g i n a
______________________________________________________________________
En la Ec. 12 se presenta la relación que existe entre los largos del antebrazo con las
masas que pueden afectar al movimiento, por lo tanto, se fijan la masa del antebrazo en 500
gramos y la masa de la herramienta en 500 gramos, se obtiene el Torque necesario para mover
el antebrazo con una carga de 0.5 kgs en la punta.
𝜏𝐶 = −(0.125 ∙ 0.5 + 0.25 ∙ 0.5) ∙ 9.8 (13)
𝜏𝐶 = −1.8375 [𝑁𝑚] (14)
Para el siguiente torque, ubicado en el Punto B de la Fig. 2, se realiza un diagrama que

se presenta en la Fig. 4.
Figura 4 – Diagrama para el Torque B.

Se mantienen las relaciones del peso del antebrazo con la fuerza F, pero ahora se agrega
la relación del peso del brazo, para luego realizar una sumatoria de fuerzas.
𝐹 = 𝑚𝑎𝑠𝑎ℎ𝑒𝑟𝑟𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑎 ∙ 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 = 𝑚ℎ 𝑔 (15)
𝑊1 = 𝑚𝑎𝑠𝑎𝑎𝑛𝑡𝑒𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 ∙ 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 = 𝑚𝑐 𝑔 (16)
𝑊2 = 𝑚𝑎𝑠𝑎𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 ∙ 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 = 𝑚𝑏 𝑔 (17)
_________________________________________________________________________
22 | P á g i n a
______________________________________________________________________
Ahora se procede a realizar las sumatoria de Fuerzas,
∑𝐹 = 0 (18)
sumatoria de Fuerzas para el eje X,
∑ 𝐹𝑥 = 𝑅𝑐𝑥 + 𝑅𝑏𝑥 = 0 (19)
sumatoria de Fuerzas para el eje Y,
∑ 𝐹𝑦 = 𝑅𝑐𝑦 + 𝑅𝑏𝑦 − 𝑊1 − 𝑊2 − 𝐹 = 0 (20)
resolviendo la Ec. 20,

𝑅𝑏𝑦 = 𝑊2 + 𝑊1 + 𝐹 − 𝑅𝑐𝑦 (21)
reemplazando la Ec. 15, Ec. 16 y la Ec. 17 en la Ec. 21,
𝑅𝑏𝑦 = 𝑚𝑏 𝑔 + 𝑚𝑐 𝑔 + 𝑚ℎ 𝑔 − 𝑅𝑐𝑦 (22)

Reemplazando el valor de 𝑅𝑐𝑦 ,
𝑅𝑏𝑦 = 𝑚𝑏 𝑔 + 𝑚𝑐 𝑔 + 𝑚ℎ 𝑔 − 𝑚𝑐 𝑔 − 𝑚ℎ 𝑔 (23)
Finalmente,
𝑅𝑏𝑦 = 𝑚𝑏 𝑔 (24)
Ahora se realiza una sumatoria de Torques en relación con el punto B, mostrado en la

Fig. 3, de esta manera se encontrará la relación que existe para mover el brazo.
∑ 𝜏𝐵 = 0 (25)
Luego,
∑ 𝜏𝐵 = −𝐹 ∙ 0.8 − 𝑊1 ∙ 0.425 + 𝑅𝑐𝑦 ∙ 0.5 − 𝑊2 ∙ 0.15 (26)
Reemplazando el valor de 𝑅𝑐𝑦 ,
_________________________________________________________________________
23 | P á g i n a
______________________________________________________________________
∑ 𝜏𝐵 = −𝐹 ∙ 0.8 − 𝑊1 ∙ 0.425 + (𝑚𝑐 𝑔 + 𝑚ℎ 𝑔) ∙ 0.5 − 𝑊2 ∙ 0.15 (27)
Finalmente,
𝜏𝐵 = −(0.075 ∙ 𝑚𝑐 + 0.3 ∙ 𝑚ℎ + 0.15 ∙ 𝑚𝑏 )𝑔 (28)
Si se consideran las mismas masas anteriores y la masa del brazo se considera de 700
gramos, entonces se obtiene el Torque necesario en el punto B.
𝜏𝐵 = −(0.075 ∙ 0.5 + 0.3 ∙ 0.5 + 0.15 ∙ 0.7) ∙ 9.8 (29)
𝜏𝐵 = −2.8665 [𝑁𝑚] (30)
Por lo tanto, para el punto C, se considerará un motor con torque de 2 [Nm] y para los
puntos A y B, se considerarán motores de 3 [Nm].
5.2. Elección de Motores

Para realizar una buena elección de los motores, primero se deben calcular los Torques,
proceso que se realizó en el ítem anterior. En esta sección, se realizará una comparativa entre
dos tipos de motores y para escoger el motor más eficiente para lo que se necesita en el robot.
5.2.1 Motor paso a paso
Un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de
pulsos eléctricos en desplazamientos angulares, lo que significa que es capaz de girar una
cantidad de grados (paso o medio paso) dependiendo de sus entradas de control.
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos. La característica principal de estos motores es el hecho
de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar
desde 90° hasta pequeños movimientos de 1.8°. Es por eso que ese tipo de motores son muy
utilizados, ya que pueden moverse a deseo del usuario según la secuencia que se les indique
a través de un microcontrolador.
Estos motores poseen la habilidad de quedar enclavados en una posición si una o más
de sus bobinas está energizada o bien total mente libres de corriente.
_________________________________________________________________________
24 | P á g i n a
______________________________________________________________________
5.2.2 Servomotor
El servomotor es un dispositivo electromecánico que consiste en un motor eléctrico,
un juego de engranes y una tarjeta de control, todo dentro de una carcasa de plástico. Un
servo tiene la capacidad de ser controlado en posición. Es capaz de ubicarse en cualquier
posición dentro de un rango de operación generalmente de 180º pero puede ser fácilmente
modificado para tener un giro libre de 360º. Los servos se suelen utilizar en robótica,
automática y modelismo (vehículos por radiocontrol, RC) debido a su gran precisión en el
posicionamiento.
5.2.3 Discusión
Analizando ambos casos, para este proyecto el tipo de motor que más ventajas
proporciona es el servomotor, ya que tiene una gran precisión en el posicionamiento y eso es
lo que necesita este robot antropomórfico.
5.3. Diseño de la estructura

El diseño de la estructura se creo recopilando información de varios trabajos, en los
cuales se mostraba el diseño mecánico y también el control. La idea principal del robot es
que su estructura sea firme, pero además su construcción sea fácil, por posibles fallas y
aplicar algún tipo de mantención, ya sea correctivo o preventivo.
Según lo anterior, el diseño del robot se divide en las partes humanas nombradas en el
marco teórico. El robot antropomórfico se asemeja mucho al movimiento de un brazo
humano, por lo tanto, en este proyecto se realiza esa referencia.
La estructura mecánica se divide en la base, cadera, hombro, brazo, codo y antebrazo.
La base cuenta con un sistema de transmisión entre un motor y el eje que mueve la cadera.
La cadera es hueca por dentro, está diseñada para que pase un eje a través de él, además de
tener un rodamiento para tener un movimiento más limpio. La cadera está fijada a la base a
través de pernos y la parte superior de la cadera (plataforma) está fijada al eje que pasa por
el centro de la cadera, así se produce el movimiento en 360° de la cadera.
El hombro cuenta con 2 soportes fijados a la cadera, entonces tendrán también un
movimiento en 360°, pero además cuenta con un eje que une a ambos soportes. En una de
las esquinas de estos soportes estará fijado el motor que realizará el movimiento en 180° del
brazo. Ambos brazos fueron diseñados exactamente igual, pero con diferentes largos. El
_________________________________________________________________________
25 | P á g i n a
______________________________________________________________________
motor que dará movimiento al antebrazo estará fijado a un costado del brazo, fijado con
pernos y tendrá un sistema de transmisión que unirá el motor con el codo. En la Fig. 5 se
puede observar una vista 3D del diseño mecánico. Los planos del robot estarán en el apartado
de Anexos, al final del documento.
Figura N° 5 – Vista 3D del robot antropomórfico.
Capítulo 6. Conclusiones
6.1. Conclusiones
En conclusión, un proyecto consiste en la ordenación de un conjunto de actividades
relacionadas entre sí que, combinando recursos humanos, materiales, financieros y técnicos,
se realizan con el propósito de conseguir un determinado objetivo o resultado. Todo proyecto
se realiza dentro de los límites de un presupuesto y un periodo establecidos. Además, no hay
una normativa fija para la elaboración de proyectos.
Para un proyecto lo más importante es la iniciativa, la creatividad y las ganas de
trabajar. También ayuda tener un carácter abierto, flexible y sensible. De la misma manera,
_________________________________________________________________________
26 | P á g i n a
______________________________________________________________________
la planificación de un proyecto es la base para que este se cumpla y pueda llevarse a cabo.
Plantear los objetivos y saber cuáles serán los alcances del proyecto benefician para saber
que se desea hacer y hasta qué punto se puede llegar para lograr esos objetivos.
6.2. Trabajos Futuros

Tras finalizar este proyecto es posible visualizar todo el trabajo que aún falta para
terminar de buena manera el producto. Por lo tanto, en las siguientes 2 semanas se plantea
tener preparada la lista de materiales, junto con la cotización de cada material. Al tener la
estructura mecánica ya diseñada y simulada, es más fácil escoger o cambiar alguna pieza que
no coincida con la requerida.
Para el siguiente módulo se espera construir el robot antropomórfico, entonces se
espera bastante trabajo mecánico. Además, se espera avanzar en los detalles teóricos de
robótica que rigen el movimiento del robot, para lograr controlarlo. Esto es, la cinemática
directa e inversa del robot y la dinámica del robot.
Capítulo 7. Bibliografía
[1] http://tugimnasiacerebral.com/herramientas-de-estudio/que-es-una-lluvia-de-ideas-y-como-
hacerla
[2] https://modelo-carta.com/gantt/
[3] https://www.pwc.com/cl/es/prensa/prensa/2018/Chile-2030-uno-de-cada-tres-empleos-estara-en-
riesgo-por-la-automatizacion.html
[4] Reyes, Fernando (2011). Robótica. Control de Robots Manipuladores, México DF,
México, Alfaomega Grupo Editor.
_________________________________________________________________________
27 | P á g i n a
Planificación Diseño Mecánico de un Robot Antropomórfico de 3 grados de libertad
Actividad Principal Tareas Fecha de inicio Fecha de termino Observaciones
Semana 1
Semana 2
Semana 3
Semana 4
Semana 5
Semana 6
Semana 7
Semana 8
Semana 9
Semana 10
Semana 11
Semana 12
Semana 13
Semana 14
Semana 15
Semana 16
Semana 17
Semana 18
Semana 19
Semana 20
Duración/semanas
Peticiones del Cliente 1 12-08-2019 18-08-2019
Tipo de Material 1 12-08-2019 18-08-2019
Objetivos del Proyecto 1 12-08-2019 18-08-2019
Tipo de Motores 1 12-08-2019 18-08-2019
Capítulo 8. Anexos
Estructura Mecánica 1 12-08-2019 18-08-2019

Buscar información 3 19-08-2019 08-09-2109
Robótica 1 19-08-2019 25-08-2019
8.1. Anexo A – Carta Gantt
Robot Antropomórfico 1 19-08-2019 25-08-2019

Motores 1 26-08-2019 01-09-2019
Cálculo de piezas 1 26-08-2019 01-09-2019
Materiales de Construción 1 02-09-2019 08-09-2019
Elección de Motores 2 09-09-2019 22-09-2019
Cálculo de Torques 1 09-09-2019 15-09-2019
Comparativa de motores en el mercado 1 16-09-2019 22-09-2019
Definir Material de Construcción 2 23-09-2019 06-10-2019
Cotizaciones 1 23-09-2019 29-09-2019
Medidas y Normas 1 30-09-2019 06-10-2019
Cálculo y elección de piezas 2 07-10-2019 20-10-2019

Piñon, Correa 1 07-10-2019 13-10-2019

Rodamientos 1 14-10-2019 20-10-2019
Pernos 1 14-10-2019 20-10-2019
Diseño en software (Inventor) 10 21-10-2019 20-03-2019
Base 2 21-10-2019 03-11-2019
Cadera 2 04-11-2019 17-11-2019
Articulaciones 2 18-11-2019 01-12-2019
Brazo 2 02-12-2019 15-12-2019
______________________________________________________________________
Antebrazo 2 02-03-2020 15-03-2020
_________________________________________________________________________
28 | P á g i n a
Realización de Informe 3 01-03-2020 20-03-2020
______________________________________________________________________
8.2. Anexo B – Reuniones

Fecha de Reunión Tema Observaciones
Agosto Peticiones del Cliente Se definen las peticiones del clientes para el proyecto
Septiembre Cálculo y elección de piezas Se pide calcular el torque para los motores
Octubre Definir Material de Construcción Se decide usar acrílico y plastico ABS
Marzo Elección de Motores Se decide usar servomotores
Marzo Diseño en software Se decide utilizar el software Inventor
_________________________________________________________________________
29 | P á g i n a
______________________________________________________________________
8.3. Planos
_________________________________________________________________________
30 | P á g i n a
______________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
31 | P á g i n a
______________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
32 | P á g i n a
______________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
33 | P á g i n a
______________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
34 | P á g i n a
______________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
35 | P á g i n a
______________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
36 | P á g i n a
______________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
37 | P á g i n a
______________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
38 | P á g i n a
______________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
39 | P á g i n a
______________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
40 | P á g i n a
______________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
41 | P á g i n a
______________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
42 | P á g i n a

Integración 2 - Portafolio - Carlos Díaz PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Integración 2 - Portafolio - Carlos Díaz PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

FACULTAD DE INGENIERÍA

ESCUELA DE INGENIERÍA CIVIL MECATRÓNICA

DISEÑO MECÁNICO DE UN ROBOT ANTROPOMÓRFICO

CARLOS DAMIÁN DÍAZ BRAVO

Carlos Damián Díaz Bravo

© Carlos Damián Díaz Bravo, 2020

Capítulo 1. Ficha del Proyecto

1.2. Descripción de la problemática

1.4. Identificación y descripción de interesados (Stakeholders)

1.5. Marco Teórico del Proyecto

1.6. Alcances del Proyecto

Capítulo 2. Planificación del Proyecto

2.2. Definición de Política de Planificación

2.3. Plan del Proyecto

Figura 1 – Lluvia de ideas para el desarrollo del Proyecto.

2.3.3 Estructurar duración de actividades

2.4. Seguimiento del Proyecto

Capítulo 3. Evaluación Económica

3.2. Factibilidad del Proyecto

Capítulo 4. Materiales y Recursos

4.2. Método de Gestión de los Materiales

Capítulo 5. Ingeniería de Detalles

Figura 2 – Distancias entre los Torques.

Figura 3 – Diagrama para el Torque C.

𝑊1 = 𝑚𝑎𝑠𝑎𝑎𝑛𝑡𝑒𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 ∙ 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 = 𝑚𝑐 𝑔 (3)

sumatoria de Fuerzas para el eje X,

sumatoria de Fuerzas para el eje Y,

reemplazando la Ec. 1 y la Ec. 2 en la Ec. 7,

Ahora se realiza una sumatoria de Torques en relación con el punto C, mostrado en la

∑ 𝜏𝐶 = −𝐹 ∙ 0.25 − 𝑊1 ∙ 0.125 (11)

𝜏𝐶 = −(0.125 ∙ 𝑚𝑐 + 0.25 ∙ 𝑚ℎ )𝑔 (12)

𝜏𝐶 = −(0.125 ∙ 0.5 + 0.25 ∙ 0.5) ∙ 9.8 (13)

𝜏𝐶 = −1.8375 [𝑁𝑚] (14)

Para el siguiente torque, ubicado en el Punto B de la Fig. 2, se realiza un diagrama que

Figura 4 – Diagrama para el Torque B.

𝑊1 = 𝑚𝑎𝑠𝑎𝑎𝑛𝑡𝑒𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 ∙ 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 = 𝑚𝑐 𝑔 (16)

𝑊2 = 𝑚𝑎𝑠𝑎𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 ∙ 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 = 𝑚𝑏 𝑔 (17)

sumatoria de Fuerzas para el eje X,

∑ 𝐹𝑥 = 𝑅𝑐𝑥 + 𝑅𝑏𝑥 = 0 (19)

sumatoria de Fuerzas para el eje Y,

∑ 𝐹𝑦 = 𝑅𝑐𝑦 + 𝑅𝑏𝑦 − 𝑊1 − 𝑊2 − 𝐹 = 0 (20)

resolviendo la Ec. 20,

reemplazando la Ec. 15, Ec. 16 y la Ec. 17 en la Ec. 21,

𝑅𝑏𝑦 = 𝑚𝑏 𝑔 + 𝑚𝑐 𝑔 + 𝑚ℎ 𝑔 − 𝑅𝑐𝑦 (22)

Ahora se realiza una sumatoria de Torques en relación con el punto B, mostrado en la

∑ 𝜏𝐵 = −𝐹 ∙ 0.8 − 𝑊1 ∙ 0.425 + 𝑅𝑐𝑦 ∙ 0.5 − 𝑊2 ∙ 0.15 (26)

Reemplazando el valor de 𝑅𝑐𝑦 ,

∑ 𝜏𝐵 = −𝐹 ∙ 0.8 − 𝑊1 ∙ 0.425 + (𝑚𝑐 𝑔 + 𝑚ℎ 𝑔) ∙ 0.5 − 𝑊2 ∙ 0.15 (27)

𝜏𝐵 = −(0.075 ∙ 0.5 + 0.3 ∙ 0.5 + 0.15 ∙ 0.7) ∙ 9.8 (29)

𝜏𝐵 = −2.8665 [𝑁𝑚] (30)

5.2. Elección de Motores

5.3. Diseño de la estructura

Figura N° 5 – Vista 3D del robot antropomórfico.

6.2. Trabajos Futuros

Actividad Principal Tareas Fecha de inicio Fecha de termino Observaciones

Estructura Mecánica 1 12-08-2019 18-08-2019

Robot Antropomórfico 1 19-08-2019 25-08-2019

CARLOS DAMIÁN DÍAZ BRAVO | UNIVERSIDAD DE TALCA

Piñon, Correa 1 07-10-2019 13-10-2019

Antebrazo 2 02-03-2020 15-03-2020

8.2. Anexo B – Reuniones

También podría gustarte