CONTROL AVANZADO

Revisión de Análisis de Sistemas

“Péndulo Doble”

Estudiantes:
Carlos Damián Díaz Bravo
Jorge David Laverde Muñoz

Maestro:
Mario Fernández

Facultad de Ingeniería
Ingeniería Civil Mecatrónica

Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería

Agosto 27, 2019

 1. Introducción

El tema relacionado al doble péndulo invertido ha sido uno de los problemas más interesantes
en la teoría del control moderno, y ha sido desarrollado por la comunidad científica de varios
autores con diferentes enfoques relacionados al control. Actualmente el control de este tipo de
sistemas también llamados subactuados tienen un área de investigación muy importante para el
área de robótica, sistemas Aero espaciales incluso vehículos marinos. Sin embargo, como fase
inicial es importante tener un buen desarrollo del modelo dinámico que este sistema representa
para comprender la naturaleza del sistema simulando el comportamiento altamente No-Lineal y
también el Linealizado.
Existen métodos propuestos en mecánica clásica como son los métodos newtonianos que
representan las leyes de energía cinética y potencial a la par de ecuaciones de posición y velocidad
aplicando derivadas para modelar este problema de ingeniería. Hablando un poco acerca del
modelo matemático, corresponde a un sistema altamente No-lineal de seis ecuaciones
diferenciales, las cuales representan la posición y velocidad angular del péndulo superior e inferior.
Es importante obtener el modelo a través del método Lagrangiano el cual necesita tener la
diferencia entre las ecuaciones totales de energía cinética total y energía potencial total
respectivamente.
En este informe se procede a explicar el modelo dinámico del sistema, con su respectiva
linealización y observando la estabilidad de este utilizando la herramienta Simulink de Matlab.

2. Desarrollo

2.1. Modelo Dinámico

En la Fig.1, se puede observar el esquema a modelar, en el cual se tiene dos péndulos, uno
seguido de otro los mismos que describen una trayectoria que depende de los ángulos theta 1 y
theta 2, sus masas y sus longitudes son constantes.
 Fig 1. Esquema del sistema doble péndulo.

El primer paso para modelar el sistema es obtener las ecuaciones de posición.

𝑥1 = 𝐿1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )
𝑥2 = 𝐿1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) + 𝐿2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 )
𝑦1 = −𝐿1 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 )
𝑦2 = −𝐿1 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) − 𝐿2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )

Una vez obtenidas las ecuaciones de posición, se puede calcular su derivada para obtener las
ecuaciones de velocidad.
𝑥̇ 1 = 𝐿1 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) 𝜃̇1
𝑥̇ 2 = 𝐿1 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) 𝜃̇1 + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ) 𝜃̇2
𝑦̇ 1 = 𝐿1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )𝜃̇1
𝑦̇ 2 = 𝐿1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )𝜃̇1 + 𝐿2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 )𝜃̇2

Con estas ecuaciones se puede obtener la energía cinética general expresada por las
ecuaciones a continuación.
1
𝑇 = 𝑚𝑣 2
2
Por lo tanto:
1
𝑇 = 𝑚 (𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 )
2
1 1
𝑇 = 𝑚1 (𝑥̇ 1 2 + 𝑦̇ 1 2 ) + 𝑚2 (𝑥̇ 2 2 + 𝑦̇ 2 2 )
2 2

Reemplazando las respectivas velocidades:

 1 1
𝑇= 𝑚 ((𝐿1 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) 𝜃̇1 )2 + (𝐿1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )𝜃̇1 )2 ) + 𝑚2 ((𝐿1 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) 𝜃̇1 + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ) 𝜃̇2 )2 + (𝐿1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )𝜃̇1 + 𝐿2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 )𝜃̇2 )2 )
2 1 2

Resolviendo y agrupando los términos, la energía cinética total queda con la siguiente
expresión:
1 1
𝑇 = 𝑚1 𝜃̇12 𝐿21 + 𝑚2 [𝜃̇12 𝐿21 + 𝜃̇22 𝐿22 + 2𝜃̇1 𝜃̇2 𝐿1 𝐿2 cos(𝜃1 − 𝜃2 )]
2 2

Las ecuaciones que rigen la energía potencial del sistema se detallan a continuación:

𝑉 = 𝑚𝑔ℎ
𝑉 = 𝑚1 𝑔𝑦1 + 𝑚2 𝑔𝑦2
𝑉 = −𝑚1 𝑔𝐿1 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) − 𝑚2 𝑔(𝐿1 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ))

El Lagrangiano del sistema se denota como:

𝐿 =𝑇−𝑉
1 1
𝐿 = 𝑚1 𝜃̇12 𝐿21 + 𝑚2 [𝜃1̇ 2 𝐿21 + 𝜃̇22 𝐿22 + 2𝜃1̇ 𝜃̇2 𝐿1 𝐿2 cos(𝜃1 − 𝜃2 )] + 𝑚1 𝑔𝐿1 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) + 𝑚2 𝑔(𝐿1 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ))
2 2

Arreglando los términos:

1 1
𝐿= (𝑚 + 𝑚2 )𝐿21 𝜃̇12 + 𝑚2 𝐿22 𝜃̇22 + 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃̇1 𝜃̇2 cos(𝜃1 − 𝜃2 ) + (𝑚1 + 𝑚2 )𝑔𝐿1 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) + 𝑚2 𝐿2 𝑔 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )
2 1 2

La expresión diferencial Euler-Lagrange es:

𝑑 ∂𝐿 ∂𝐿
( )− =𝑢
𝑑𝑡 ∂𝜃̇ ∂θ
Para la partícula 1 se tiene:

∂𝐿
= −𝐿1 𝑔(𝑚1 + 𝑚2 )𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) − 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃̇1 𝜃̇2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 )
∂𝜃1
∂𝐿
= (𝑚1 + 𝑚2 )𝐿21 𝜃̇1 + 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃̇2 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 − 𝜃2 )
̇
∂𝜃1
𝑑 ∂𝐿
( ) = (𝑚1 + 𝑚2 )𝐿21 𝜃1̈ + 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃2̈ 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 − 𝜃2 ) − 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃̇2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 ) (𝜃̇1 − 𝜃̇2 )
𝑑𝑡 ∂𝜃̇1

Aplicando la expresión diferencial de Euler-Lagrange se obtiene:

(𝑚1 + 𝑚2 )𝐿21 𝜃1̈ + 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃2̈ 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 − 𝜃2 ) − 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃̇2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 ) (𝜃̇1 − 𝜃̇2 ) + 𝐿1 𝑔(𝑚1 + 𝑚2 )𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) + 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃̇1 𝜃̇2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 ) = 𝑢

Despejando para 𝜃1̈ :

 −(𝑔𝐿1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )(𝑚1 + 𝑚2 ) − 𝑢 + 𝐿1 𝐿2 𝜃2̈ 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 − 𝜃2 ) − 𝜃̇2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 ) (𝜃1̇ − 𝜃̇2 ) + 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃̇1 𝜃̇2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 ))
𝜃1̈ =
(𝑚1 + 𝑚2 )𝐿21

El mismo procedimiento se hace para la partícula dos:

La expresión diferencial Euler-Lagrange es:

𝑑 ∂𝐿 ∂𝐿
( )− =0
𝑑𝑡 ∂𝜃̇ ∂θ

1 1
𝐿= (𝑚 + 𝑚2 )𝐿21 𝜃̇12 + 𝑚2 𝐿22 𝜃̇22 + 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃̇1 𝜃̇2 cos(𝜃1 − 𝜃2 ) + (𝑚1 + 𝑚2 )𝑔𝐿1 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) + 𝑚2 𝐿2 𝑔 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )
2 1 2
∂𝐿
= 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃̇1 𝜃̇2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 ) − 𝑚2 𝐿2 𝑔 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 )
∂𝜃2
∂𝐿
= 𝑚2 𝐿22 𝜃̇2 + 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃̇1 cos(𝜃1 − 𝜃2 )
∂𝜃2̇
𝑑 ∂𝐿
( ) = 𝑚2 𝐿22 𝜃2̈ + 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃1̈ 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 − 𝜃2 ) − 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃̇1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 ) (𝜃̇1 − 𝜃̇2 )
𝑑𝑡 ∂𝜃̇2

Aplicando la expresión diferencial de Euler-Lagrange se obtiene:

𝑚2 𝐿22 𝜃2̈ + 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃1̈ 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 − 𝜃2 ) − 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃1̇ 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 ) (𝜃1̇ − 𝜃̇2 ) − 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃1̇ 𝜃̇2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 ) + 𝑚2 𝐿2 𝑔 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) = 0

Despejando para 𝜃2̈ :

−(𝑚2 𝐿2 𝑔 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) + 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃1̈ 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 − 𝜃2 ) − 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃1̇ 𝜃̇2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 ) − 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃1̇ 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 ) (𝜃̇1 − 𝜃̇2 ))
𝜃2̈ =
𝐿22 𝑚2

Ahora ya se tiene las dos ecuaciones que representan las aceleraciones angulares para los
dos ángulos, el problema es que cada ecuación depende de la otra, por lo tanto, reemplazando 𝜃2̈ en
𝜃1̈ y despejando 𝜃1̈ se puede obtener una expresión ya independiente para poder ser trabajada en el
algoritmo en Matlab, se hace exactamente el mismo procedimiento para 𝜃2̈ por lo tanto las
ecuaciones finales son:

Para la Partícula 1:

𝑎 = 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 − 𝜃2 ) (𝑚2 𝐿2 𝑔 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) + 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃̇1 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 − 𝜃2 ) − 𝜃̇1 𝜃̇2 𝐿1 𝐿2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 ) 𝑚2 − 𝜃̇1 𝐿1 𝐿2 𝑚2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 )(𝜃̇1 − 𝜃̇2 )

𝑎
(𝑢 − 𝑔𝐿1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )(𝑚1 + 𝑚2 ) + 𝐿1 𝐿2 𝑚2 (𝜃̇2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 ) (𝜃̇1 − 𝜃̇2 ) + ) − 𝜃̇1 𝜃̇2 𝐿1 𝐿2 𝑚2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 )
𝐿22 𝑚2
𝜃1̈ =
𝐿21 (𝑚1 + 𝑚2 )
 Para la Partícula 2:

𝑏 = 𝐿2 𝑚2 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 − 𝜃2 ) (𝑢 − 𝑔𝐿1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) (𝑚1 + 𝑚2 ) − 𝜃1̇ 𝜃̇2 𝐿1 𝐿2 𝑚2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 ) + 𝜃̇2 𝐿1 𝐿2 𝑚2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 )(𝜃1̇ − 𝜃̇2 )

𝑏
− (𝑔𝐿2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) − 𝜃̇1 𝜃̇2 𝐿1 𝐿2 𝑚2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 ) − 𝜃̇1 𝐿1 𝐿2 𝑚2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 )(𝜃̇1 − 𝜃̇2 ) + ( ))
𝐿1 (𝑚1 + 𝑚2 )
𝜃2̈ =
𝐿22 𝑚2 cos 2 (𝜃1 − 𝜃2 )
(𝐿22 𝑚2 − )
𝑚1 + 𝑚2

2.2. Representación en Variables de Estado

Para la representación en variables de estado se tiene:

𝑥1 = 𝜃1
𝑥2 = 𝜃2
𝑥3 = 𝜃̇1
𝑥4 = 𝜃̇2
Si se deriva se puede llegar:
𝑥̇ 1 = 𝜃̇1 = 𝑥3
𝑥̇ 2 = 𝜃̇2 = 𝑥4
𝑥̇ 3 = 𝜃1̈
𝑥̇ 4 = 𝜃2̈

Por lo tanto, la representación queda de la siguiente manera:

𝑥̇ 1 = 𝑥3

𝑥̇ 2 = 𝑥4

𝑎
(𝑢 − 𝑔𝐿1 𝑠𝑒𝑛(𝑥1 )(𝑚1 + 𝑚2 ) + 𝐿1 𝐿2 𝑚2 (𝑥4 𝑠𝑒𝑛(𝑥1 − 𝑥2 ) (𝑥3 − 𝑥4 ) + ) − 𝑥3 𝑥4 𝐿1 𝐿2 𝑚2 𝑠𝑒𝑛(𝑥1 − 𝑥2 )
𝐿22 𝑚2
𝑥̇ 3 =
𝐿21 (𝑚1 + 𝑚2 )

𝑏
− (𝑔𝐿2 𝑠𝑒𝑛(𝑥2 ) − 𝑥3 𝑥4 𝐿1 𝐿2 𝑚2 𝑠𝑒𝑛(𝑥1 − 𝑥2 ) − 𝑥3 𝐿1 𝐿2 𝑚2 𝑠𝑒𝑛(𝑥1 − 𝑥2 )(𝑥3 − 𝑥4 ) + ( ))
𝐿1 (𝑚1 + 𝑚2 )
𝑥̇ 4 =
𝐿22 𝑚2 cos 2 (𝑥1 − 𝑥2 )
(𝐿22 𝑚2 − )
𝑚1 + 𝑚2

Donde:

𝑎 = 𝑐𝑜𝑠(𝑥1 − 𝑥2 ) (𝑚2 𝐿2 𝑔 𝑠𝑒𝑛(𝑥2 ) + 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝑥3 𝑐𝑜𝑠(𝑥1 − 𝑥2 ) − 𝑥3 𝑥4 𝐿1 𝐿2 𝑠𝑒𝑛(𝑥1 − 𝑥2 ) 𝑚2 − 𝑥3 𝐿1 𝐿2 𝑚2 𝑠𝑒𝑛(𝑥1 − 𝑥2 )(𝑥3 − 𝑥4 )

𝑏 = 𝐿2 𝑚2 𝑐𝑜𝑠(𝑥1 − 𝑥2 ) (𝑢 − 𝑔𝐿1 𝑠𝑒𝑛(𝑥1 ) (𝑚1 + 𝑚2 ) − 𝑥3 𝑥4 𝐿1 𝐿2 𝑚2 𝑠𝑒𝑛(𝑥1 − 𝑥2 ) + 𝑥4 𝐿1 𝐿2 𝑚2 𝑠𝑒𝑛(𝑥1 − 𝑥2 )(𝑥3 − 𝑥4 )

 2.3. Linealización

2.3.1. Puntos de Operación

Para encontrar los puntos de equilibrio se debe hacer las derivadas de las ecuaciones a 0 y
despejar los ángulos:

−(𝑔𝐿1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )(𝑚1 + 𝑚2 ) − 𝑢 + 𝐿1 𝐿2 𝜃2̈ 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 − 𝜃2 ) − 𝜃̇2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 ) (𝜃1̇ − 𝜃̇2 ) + 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃̇1 𝜃̇2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 ))
𝜃1̈ =
(𝑚1 + 𝑚2 )𝐿21

−(𝑔𝐿1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )(𝑚1 + 𝑚2 ) − 𝑢 + 𝐿1 𝐿2 0 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 − 𝜃2 ) − 0 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 ) (0 − 0) + 𝑚2 𝐿1 𝐿2 0 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 ))

0=
(𝑚1 + 𝑚2 )𝐿21

−𝑔𝐿1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )(𝑚1 + 𝑚2 ) + 𝑢 = 0

𝑔𝐿1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )(𝑚1 + 𝑚2 ) = 𝑢

𝑢
𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) =
(𝑚1 + 𝑚2 )𝑔𝐿1

𝑢
𝜃1 = 𝑠𝑒𝑛−1 ( )
(𝑚1 + 𝑚2 )𝑔𝐿1

Para la ecuación de la aceleración angular dos:

− (𝑚2 𝐿2 𝑔 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) + 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃1̈ 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 − 𝜃2 ) − 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃1̇ 𝜃̇2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 ) − 𝑚2 𝐿1 𝐿2 𝜃̇1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 ) (𝜃1̇ − 𝜃̇2 ))
𝜃2̈ =
𝐿22 𝑚2

−(𝑚2 𝐿2 𝑔 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) + 𝑚2 𝐿1 𝐿2 0 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 − 𝜃2 ) − 𝑚2 𝐿1 𝐿2 0 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 ) − 𝑚2 𝐿1 𝐿2 0 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 − 𝜃2 ) (0))

0=
𝐿22 𝑚2

𝜃2 = 0
2.3.2. Puntos de Equilibrio

Los puntos de equilibrio del sistema se pueden obtener haciendo la entrada u=0, por lo tanto,
el punto de equilibrio para el sistema es 0 esto tiene sentido ya que un sistema de doble péndulo
tiende a equilibrarse cuando las masas atraviesan el punto 0.

0
𝜃1 = 𝑠𝑒𝑛−1 ( )=0
(𝑚1 + 𝑚2 )𝑔𝐿1

𝜃2 = 0
 𝜃3 = 0

𝜃4 = 0
2.4. Estabilidad

Para estudiar la estabilidad del sistema se utiliza el comando de Matlab eig(), el cual obtiene
los valores propios de la matriz A, o sea se obtienen los polos del sistema y a través de los polos
se puede estudiar la estabilidad del sistema. Para las condiciones estipuladas en los puntos
anteriores se obtienen los siguientes valores:

𝑠1 = 0.0886 + 2.6376𝑖

𝑠2 = 0.0886 − 2.6376𝑖

𝑠3 = 0.1613 + 1.0608𝑖

𝑠4 = 0.1613 − 1.0608𝑖

Se obtienen 4 polos imaginarios, que definen la función de transferencia del Péndulo

Doble, los 4 polos se ubican en el semiplano derecho del plano complejo, por lo tanto, el
sistema es inestable en el punto de operación encontrado.

2.5 Observabilidad y Controlabilidad

Para estudiar la controlabilidad y la Observabilidad del sistema se utilizan los

comandos de Matlab rank(ctrb(A, B)) y rank(obsv(A,C)) respectivamente, para ambos casos el
resultado es igual a 4, por lo tanto, para el caso de la controlabilidad al ser el valor distinto de
cero, se dice que el sistema es controlable. A su vez se dice que el sistema es completamente
observarle si en ausencia de excitación es posible determinar el valor de sus estados iniciales
x0=x(t0) a partir de la observación de la salida y(t) durante un período finito de tiempo tf -t0>0,
por lo tanto, el sistema es observable.

2.6 Simulaciones

En las simulaciones se establece el sistema no lineal representado por el péndulo doble y el

sistema lineal, linealizado en torno al punto de operación encontrado en el punto anterior. En la
Fig. 2, se aprecia el Simulink para lo dicho anteriormente:
 Fig 2. Esquema del sistema no lineal vs sistema linealizado.

En primer lugar, se presentan las gráficas de Posición Lineal y no Lineal, a su vez las
representaciones para la Velocidad Lineal y no Lineal, esto se puede apreciar en las siguientes
Figuras:

Fig 3. Esquema de la posición del sistema no lineal.

 Fig 4. Esquema de la posición del sistema lineal.

Fig 5. Esquema de la velocidad del sistema no lineal.

 Fig 6. Esquema de la velocidad del sistema lineal.

En las gráficas anteriores, al comparar la posición lineal vs no lineal o la velocidad angular

lineal vs no lineal, se observa la similitud de las curvas y del comportamiento del sistema, por un
lado, es correcto, ya que el sistema linealizado es una aproximación del sistema original respecto
del punto de operación que se obtuvo anteriormente. En las figuras de posición se observa el inicio
de tetha 1 en el punto de operación obtenido de 0.017 y para tetha 2 = 0.

Se realizaron simulaciones para una entrada u=1, donde la entrada está definida por un
Torque, por consiguiente, los resultados obtenidos en torno al punto de operación utilizado son los
siguientes:
Fig 7. Grafica para la posición de tetha 1.

Fig 8. Grafica para la posición de tetha 2.

Fig 9. Grafica para la velocidad de tetha 1.

Fig 10. Grafica para la velocidad de tetha 2.

 Las gráficas anteriores representan al sistema no lineal vs el sistema linealizado en torno al
punto de operación obtenido, se puede observar que el sistema linealizado intenta acercarse al
sistema no lineal y también se observa que hay varios puntos de operación aparte del que se
encontró, por lo tanto, se puede variar este punto de operación y observar nuevamente el
comportamiento del sistema.

Luego se realiza un cambio en el punto de operación de tetha 1, para observar el

comportamiento del sistema, se presentará el comportamiento de la posición de tetha 1 al variar su
punto de operación, esto se observa en las siguientes figuras:

Para un punto de operación, tetha 1 = 0.2,

Fig 11. Grafica para la posición de tetha 1 con pto. operación 0,2.
Fig 12. Grafica para la posición de tetha 1 con pto. operación 0,5.

Fig 13. Grafica para la posición de tetha 1 con pto. operación 0,8.
 En las Figuras anteriores se observa que al aumentar el valor de tetha 1, el sistema se
inestabiliza en un valor de tetha 1 = 0.8, donde el sistema linealizado no se acerca al no lineal, por
lo tanto, no es un buen punto de operación para poder realizar algún tipo de control sobre el
sistema. Para la posición de tetha 2 sucede lo mismo y para las velocidades angulares se comporta
de la misma manera.

3 Conclusiones

El sistema no lineal respecto del sistema linealizado se asemeja, esto quiere decir que la
aproximación que se realizó es buena, pero no exacta, ya que, si se escoge un punto de operación
distinto, la aproximación del sistema linealizado puede ser más exacta.
Las graficas representan al sistema de buena manera, ya que es un sistema ondulatorio que
generará valores positivos y negativos a medida que el tiempo transcurre, además se observa en
las gráficas el comportamiento tanto para la partícula 1 y para la partícula 2 describen su
movimiento a través de los ángulos tetha 1 y tetha 2 respectivamente.
Las propiedades de controlabilidad y observabilidad están asociadas a las variables de
entrada y salida de nuestro sistema. Así, por ejemplo, si medimos otra variable, el sistema puede
pasar de ser no observable a ser observable. Por esto es que muchas veces se habla de que el par
AB es o no controlable y que el par AC es o no observable, siendo A, B y C son las matrices del
modelo de estados que resultan de la elección de las variables internas y de la entrada u(t) y salida
y(t) seleccionadas.