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Criterio Nyquist PDF
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NYQUIST
Jonier Porras Duque
Ingenierı́a Electrónica
1. Definición
Considerar el siguiente sistema retroalimentado
C(s)
(1 + H(s)G(s)) = G(s)
R(s)
C(s) G(s)
=
R(s) 1 + H(s)G(s)
1
F (s) = 1 + H(s)G(s)
Para analizar la estabilidad del sistema encontramos los ceros de F (s) que son los mis-
mos polos de la función de transferencia.
Para que el sistema sea estable todos los ceros de la función F (s) deben estar loca-
lizados en el semiplano izquierdo del plano s.
La función de transferencia en lazo abierto (G(s)H(s)) nos permite obtener más fácil
dichos ceros, por ello se suele trabajar con esta para aplicar el criterio de estabilidad
de Nyquist.
H(s)G(s) = F (s) − 1 = 1 − 0j
Los ceros de 1 + P (s) son los polos de la función de transferencia de lazo cerrado. son
las raı́ces de la ecuación caracterı́stica.
Diagrama de Nyquist
2
Un sistema de control retroalimentado es estable si en el contorno Γp el número de
rodeos al punto (-1 + j 0) en el sentido contrario al movimiento de las manecillas del
reloj es igual al número de polos de P(s) con partes reales positivas.
Este criterio de estabilidad es muy útil para sistemas con retardos puros que no se
pueden tratar con el criterio de Routh-Hurwitz y que son difı́ciles de analizar con el
método del lugar de las raı́ces.
N =Z −P
donde:
N : número de encierros del punto (−1, j0) hechos por la traza de P(s)
Z : número de ceros de 1 + P (s) que están en el semiplano derecho (SPD)
P : número de polos de 1 + P (s) que están en el SPD. (Polos de P(s))
Para que el sistema sea estable en lazo cerrado, Z debe ser igual a cero.
Para que el sistema sea estable en lazo abierto, P debe ser igual a cero.
En conclusión Para que un sistema de lazo cerrado sea estable, la traza de P(s) de-
be encerrar al punto (-1, j0) un número de veces igual al número de polos de P(s) que
están en el semiplano derecho del plano s y los encierros, si los hay, deben ser hechos
en la dirección del reloj.
Si el punto (-1, j0) está encerrado por la traza de Nyquist, el sistema es inestable.
2. Ejemplo
Función de transferencia:
k
G(s)H(s) =
s(s + 4)(s + 5)
3
Figura 3: Trayectoria de Nyquist
k
G(jw)H(jw) =
jw(jw + 4)(jw + 5)
k
G(jw)H(jw) =
(−w2 + 4jw)(jw + 5)
k
G(jw)H(jw) = 3
−jw − 5w − 4w2 + 20jw
2
k
G(jw)H(jw) = 2
−9w + jw(20−w2 )
k[−9w2 − jw(20−w2 )]
G(jw)H(jw) =
[−9w2 + jw(20−w2 )][−9w2 − jw(20−w2 )]
k[−9w2 − jw(20−w2 )]
G(jw)H(jw) =
81w4 + w2 (20−w2 )2
4
− k9 k(20−w2 )
G(jw)H(jw) = −j
81w2 + (20−w2 )2 81w3 + w(20−w2 )2
− 9k
lı́mw→
− 0+ G(jw)H(jw) = − j∞
400
− ∞ G(jw)H(jw) = −0 − j0
lı́mw→
Como pudo haber cambio de cuadrante, analizamos si hay puntos de cortes con el
eje real:
k(20−w2 )
0 = −j
81w3 + w(20−w2 )2
√
w = 20
− k9 k
2 =−
81(20) + (20 − 20) 180
s = Rejθ
5
k
G(Rejθ )H(Rejθ ) =
Rejθ (Rejθ + 4)(Rejθ + 5)
k
lı́mR→ jθ jθ
− ∞ G(Re )H(Re ) = = 0e−j3θ
Rejθ (Rejθ )(Rejθ )
Tramos 3: Reemplazamos a s=jw y variamos a w0− < w < ∞. Este mismo análisis
se hizo en el tramo 1, solo que w tenı́a otros intervalos.
− k9 k(20−w2 )
G(jw)H(jw) = − j
81w2 + (20−w2 )2 81w3 + w(20−w2 )2
lı́mw→
− −∞ G(jw)H(jw) = −0 − j0
− k9
lı́mw→
− 0− G(jw)H(jw) = + j∞
400
La gráfica en el plano F(s) del tramo 3 es el la gráfica del tramo 1 reflejada sobre el
eje real
Tramo 4: Es la semircunferencia de radio que tiende a 0 y ángulo variando de
−90 < θ < 90
s = εejθ
k
G(εejθ )H(εejθ ) =
εejθ (εejθ + 4)(εejθ + 5)
6
Figura 6: Plano F(s) Tramo 3
k
lı́mε→ jθ jθ
− 0 G(εe )H(εe ) = = ∞e−jθ
εejθ (4)(5)
Por último unimos los tramos y construimos la gráfica de Nyquist y con ello se
concluye si el sistema es estable o no
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El sistema es estable, pues para que cumpla el criterio de estabilidad de Nyquist se ne-
cesita que no haya rodeos al punto −1 + 0j. Podemos ver que además no hay polos en
el semiplano derecho de P(s), lo que concuerda con el criterio de estabilidad de Nyquist
para lazo abierto (P = 0).
0 ≤ k ≤ 180
Si k es mayor a 180 incluirı́a entonces el punto (−1, 0j), lo que implicarı́a que el sistema
se vuelve inestable.