CURSO: Lab.

De Sistemas de Control 1

PROFESOR: Ing. Mandujano

TIPO DE INFORME: Informe 5

ALUMNO:
Aguirre Barrionuevo Diego Alonso

CODIGO: 13190138

HORARIO: Martes de 2 - 4 pm
En esta práctica se analizó el comportamiento de un motor de corriente continua, su
función de transferencia, y se determinaron las diferentes características para este
sistema.
Se analizó un motor de corriente continua como el que se muestra en la figura:
 INFORME N°5

Se supuso que hay una carga mecánica equivalente y representativa sobre el motor,
como la que se muestra a continuación:

Aplicando las leyes y ecuaciones respectivas al circuito, se obtiene la función de

transferencia:

La: inductancia de la armadura.

Ra: resistencia de la armadura.
Kb: constante de la FEM.
Kt: constante de par del motor.
Jm: inercia de armadura y la de la carga reflejada por la armadura.
Bm: amortiguación viscosa de la armadura y la amortiguación viscosa de la carga reflejada por
la armadura.
Ea(t): voltaje de armadura aplicado.
Wm(t): es la velocidad angular del rotor.

Para el desarrollo de la práctica se fijaron los valores de la siguiente tabla:

LAB. SISTEMAS DE CONTROL 1 FIEE-UNMSM 2017-II

 INFORME N°5

1. Se calculó teóricamente la ganancia, la frecuencia natural, el factor de amortiguación, el

tiempo de asentamiento y el sobre-pico de la respuesta del motor ante un escalón.

Al ser la función de transferencia de 2do orden, la comparamos con el modelo general

siguiente:
K ω n2
H ( s )= 2
s + 2 ε ωn s +ωn2

Comparando ambas funciones se obtuvieron los siguientes parámetros ante una entrada
escalón:

Para lo cual usamos el siguiente script:

LAB. SISTEMAS DE CONTROL 1 FIEE-UNMSM 2017-II

 INFORME N°5

Luego se definió en Matlab la función de transferencia y se obtuvo la respuesta escalón:

LAB. SISTEMAS DE CONTROL 1 FIEE-UNMSM 2017-II

 INFORME N°5

Ganancia: El valor al cual debe estabilizarse el sistema (final value en el recuadro rojo)
es el que corresponde al producto de la amplitud del escalón de entrada por el valor de
la ganancia, de este modo:
MK =0.167 v

donde : M =amplitud del escalón de entrada K=ganancia del sistema

Como la amplitud del escalón aplicado a la entrada es 1voltio, entonces:

K=0.167

De esta manera obtenemos la ganancia, la cual coincide con los cálculos teóricos
realizados previamente.

Sobre impulso: como se puede observar en el recuadro verde (overshoot) el porcentaje

que representa el sobreimpulso es del 19.1%, esto también coincide con los valores
teóricos presentados.

Tiempo de establecimiento: este parámetro obtenido, con un criterio del 1%, tiene un
valor de 4.25 seg. el cual difiere con el valor teórico en aprox. 0.9seg.

2. Se realizó un diagrama de bloques en SIMULINK en el cual la función de

trasferencia era la del motor trabajado en el procedimiento 1.

LAB. SISTEMAS DE CONTROL 1 FIEE-UNMSM 2017-II

 INFORME N°5

Lo siguiente fue variar la ganancia k del diagrama, en valores de 1 a 100

k=1:

k=10:

LAB. SISTEMAS DE CONTROL 1 FIEE-UNMSM 2017-II

 INFORME N°5

k=30:

k=65:

LAB. SISTEMAS DE CONTROL 1 FIEE-UNMSM 2017-II

 INFORME N°5

k=100:

Observando las gráficas obtenidas al variar la ganancia podemos notar:

LAB. SISTEMAS DE CONTROL 1 FIEE-UNMSM 2017-II

 INFORME N°5

Conforme aumenta la ganancia, la frecuencia de oscilación amortiguada ω d

también se incrementa, y debido a la relación
t ω d
p=¿ ¿
π

El tiempo de sobreimpulso t p disminuye, lo cual también se aprecia

gráficamente.
Otro punto importante a mencionar es que el tiempo de establecimiento se
mantiene constante, pero cabe recalcar que esto se está cumpliendo en el rango
de 0 a 100, ya que si se analizaría el polinomio característico por Routh-
Hurwitsz se puede obtener el valor de la ganancia para el cual el sistema pasa a
un estado marginalmente estable y si sigue aumentado se vuelve inestable.
Que el valor pico aumente también ocasiona que el error en estado estable sea
cada vez mayor.

3. Se cambió el valor de la inductancia del motor a 0.1 H y se creó la función de

transferencia del modelo completo, descrito al inicio, y la función de transferencia del
modelo aproximado siguiente:

LAB. SISTEMAS DE CONTROL 1 FIEE-UNMSM 2017-II

 INFORME N°5

El siguiente script muestra lo descrito líneas atrás:

Y sus respectivas respuestas a una entrada escalón unitario:

LAB. SISTEMAS DE CONTROL 1 FIEE-UNMSM 2017-II

 INFORME N°5

LAB. SISTEMAS DE CONTROL 1 FIEE-UNMSM 2017-II

 INFORME N°5

Se puede notar que ambas respuestas temporales son gráficamente muy parecidas, se
estabilizan en el mismo valor, lo cual nos indica que no hay cambio del valor de la
ganancia del sistema al aproximarlo a otro por medio de artificios, lo que si se debe
recalcar es que el modelo completo se estabiliza más rápido que el aproximado, así:
t EMC =1.1 s
t EMA =1.54 s
Donde: t EMC =tiempo de establecimiento del modelo completo
t EMA =tiempo de establecimiento del modelo aproximado
t EMA−t EMC
Luego: ×100 %
t EMA
Representa cuán más rápido es el modelo completo:

1.54−1.1
×100 %=28,57 %
1.54

LAB. SISTEMAS DE CONTROL 1 FIEE-UNMSM 2017-II