VICERECTORIA ACADEMICA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA, ELECTRÓNICA Y BIOMÉDICA

GUÍA DE APRENDIZAJE

Datos de identificación
Número de la guía: Programa:
Tecnología en Mantenimiento Electromecánico Industrial

Asignatura: Unidad temática:

Estática Unidad Modular 4 y 5: Equilibro de Cuerpo Rígido en dos y tres
dimensiones
Periodo académico: Código:
Semestre 1 - 2019 50453003
Número de Créditos dentro del Plan de Horas de tutoría (presencial) semanal:
Estudios: 2 horas
3 créditos
Trabajo Independiente dirigido: Trabajo independiente autónomo:
2 horas 5 horas
Presentación de la Guía
En esta unidad, se estudiarán las reacciones de diferentes tipos de apoyo en una
estructura y las ecuaciones de equilibrio para un sistema en dos dimensiones.
Objetivo de la Unidad
 Comprender y solucionar problemas de equilibrio de partícula y de cuerpo rígido en dos
y tres dimensiones.
• Utilizar sistemas equivalentes de fuerzas para resolver problemas de equilibrio.
Contenidos
 Reacciones en los soportes y uniones de una estructura bidimensional.
 Equilibrio de un sólido rígido en dos dimensiones.
 Reacciones estáticamente indeterminadas.
 Reacciones en los apoyos y conexiones de una estructura tridimensional
 Aplicaciones

Reacciones en los soportes y uniones de una estructura bidimensional

Cuando una estructura está en equilibrio, se puede afirmar que la sumatoria de las fuerzas
es igual a cero. De la misma forma pasa con los momentos que pueden afectar la
estructura. Por lo tanto, para entender las fuerzas que están actuando en ella, es
necesario realizar el diagrama de cuerpo libre para ver las reacciones y fuerzas externas.
Las ecuaciones de equilibrio sería entonces:

Para esto, es necesario saber cómo es la reacción en los apoyos y conexiones de una
estructura. En la figura 1, se encuentra una tabla explicando estas reacciones.

Figura 1. Reacciones en apoyos y conexiones

Ejemplo de algunos de estos apoyos se muestran en las figuras 2, 3 y 4:

Figura 2. Apoyo rodillos o patines

Figura 3. Apoyo articulado

Figura 4. Diferentes tipos de apoyos, de izquierda a derecha: articulado, empotrado,

“cable”.
Equilibrio de un sólido rígido en dos dimensiones
Si vamos a analizar equilibrio en 2 dimensiones, debemos ignorar uno de los ejes
coordenados, es decir, se tendrán en cuenta las fuerzas en dos ejes (x, y) y los momentos.
Como el momento debe ser cero desde el punto de origen seleccionado, tenemos que las
ecuaciones que se deben cumplir para el equilibrio en dos dimensiones son:

Donde A es un punto arbitrario en el plano de la estructura. Se recomienda escoger este

punto A donde se tengan más incógnitas para resolver.

Reacciones estáticamente indeterminadas

Se dice que un sistema tiene reacciones estáticamente indeterminadas, cuando un cuerpo
rígido está impropiamente restringido. Siempre que los apoyos estén ubicados de tal
forma que las reacciones sean concurrentes o paralelas, se va a presentar esta situación.
Para asegurarse de que un cuerpo rígido bidimensional está completamente restringido y
de que las reacciones en sus apoyos son estáticamente determinadas, se debe verificar que
las reacciones involucren tres —y sólo tres— incógnitas y que los apoyos estén ubicados de
manera que no requieran que las reacciones sean concurrentes o paralelas.

Reacciones en los apoyos y conexiones de una estructura tridimensional

En una estructura tridimensional, ya se pueden tener en cuenta reacciones que pueden
abarcar desde una sola fuerza de dirección conocida, que ejerce una superficie sin fricción,
hasta un sistema fuerza-par ejercido por un apoyo fijo. Por tanto, en los problemas que
involucran el equilibrio de una estructura tridimensional pueden existir entre una y seis
incógnitas asociadas con la reacción correspondiente. En la figura 6 podemos observar las
reacciones y apoyos en una estructura tridimensional.

La figura 4 representa muy bien ejemplos tridimensionales, como también en la figura 5.

Figura 5. Ejemplos de conexiones tridimensionales: chumacera y junta universal.

Figura 6. Reacciones en apoyos y conexiones tridimensionales
Ejemplo:
(Estructura en dos dimensiones)
La ménsula BCD está articulada en C y se une a una barra de control en B. Para la carga
mostrada, determine a) la tensión en el cable y b) la reacción en C.

Desarrollo:
1. Realizamos el Diagrama de Cuerpo Libre (D.C.L) teniendo en cuenta el tipo de conexión
y sus reacciones, teniendo en cuenta que:
 En el punto C se tiene una bisagra, son dos reacciones
 En el punto B se tiene un cable, la reacción es en el sentido en el que va el cable.
El DCL (solo de la barra BCD) quedaría así:

Descompongamos la fuerza del cable AB en componentes ortogonales:

TAB es la tensión en el cable AB.
El ángulo descrito en el punto B, usando la función tangente es:
𝐶𝑎𝑡𝑒𝑡𝑜 𝑜𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜 0,24𝑚
tan(𝜃) = 𝑐𝑎𝑡𝑒𝑡𝑜 𝑎𝑑𝑦𝑎𝑐𝑒𝑛𝑡𝑒 = 0,18𝑚 = 1,33

tan(𝜃) = 1,33 → 𝜃 = 𝑇𝑎𝑛−1 (1,33) = 53,13°

TABx = TAB sen (53,13°) = 0,8TAB

TABy = TAB cos (53,13°) = 0,6 TAB

2. Realizamos la sumatoria de fuerzas en X y Y, recordando la convención de signos

Los vectores de fuerza en x hacia la derecha: positivos
Los vectores de fuerza en x hacia la izquierda: negativos
Los vectores de fuerza en y hacia arriba: positivos
Los vectores de fuerza en y hacia abajo: negativo
Σx = Cx – TABx = 0

Σy = Cy – TABy – 240N – 240N= 0

Ahora sumatoria de momentos. Elegimos el punto desde donde vamos a realizar la

sumatoria de momentos, donde tengamos mas incógnitas. Por ejemplo, el punto C tiene
dos incógnitas Cx y Cy.

Recordemos que para analizar estos sistemas, el momento r x F, es la distancia por la

fuerza, donde ambos deben formar 90°.

Recordemos también la convención de signos:

Momento Positivo: contrario a las manecillas del reloj
Momento Negativo: en el sentido de las manecillas del reloj

ΣMC = -(240N . 0,4m) - (240N . 0,8m) + (TABx . 0,18m) = 0

- 96Nm - 192Nm + 0,18 TABx = 0
- 288Nm + 0,18 TABx = 0

Despejando TABx,
TABx = 288 Nm / 0,18m = 1600N

Este valor lo reemplazamos en las ecuaciones obtenidas de las sumatorias en x:

Cx – TABx = 0
Cx – 1600N = 0 Cx = 1600N

Obtenemos el valor de TAB y de ahí, el valor de TABy:

TABx = TAB sen (53,13°) = 0,8TAB = 1600N TAB = 1600N/0,8 = 2000N = TAB Respuesta a)
TABy = TAB cos (53,13°) = 0,6 TAB = 0,6 (2000N) = 1200N = TABy

Ahora, reemplazamos en la ecuación de la sumatoria de fuerzas en Y:

Cy – TABy – 240N – 240N= 0
Cy – 1200N – 240N – 240N= 0
Cy – 1680 = 0 Cy = 1680N

Aplicamos pitágoras para saber la resultante en C:

𝐶 = √𝐶𝑥 2 + 𝐶𝑦 2 = √(1600𝑁)2 + (1680𝑁)2 = √5382400 = 𝟐𝟑𝟐𝟎𝑵 = C Respuesta b)
Ejemplo:
(Estructura en tres dimensiones)
Un brazo de 2.4 m de longitud se sostiene mediante un apoyo de rótula en C y por medio
de dos cables AD y AE. Determine la tensión en cada cable y la reacción en C.

Desarrollo:
Las reacciones según los apoyos y conexiones son:
Cables AD y AE: en línea con el cable
Ménsula en C: tres reacciones (en x, y, z)

Recordemos que para hallar la tensión en un sistema tridimensional, necesitamos

encontrar su vector unitario director.

Cable AD:
Coordenadas en A: 0i + 0j + 2,4k
Coordenadas en D: -0,8i + 0,6j + 0k

AD = (-0,8 – 0)i + (0,6 – 0)j + (0 – 2,4)k = -0,8i + 0,6j – 2,4k

AD = (0,82 + 0,62 + 2,42)1/2 = 2,6m

TAD = TAD (-0,8i + 0,6j – 2,4k) = TAD. (-0,31i + 0,23j – 0,92k)

2,6

Cable AE:
Coordenadas en A: 0i + 0j + 2,4k
Coordenadas en E: 0,8i + 1,2j + 0k
AE = (0,8 – 0)i + (1,2 – 0)j + (0 – 2,4)k = 0,8i + 1,2j – 2,4k
AE = (0,82 + 1,22 + 2,42)1/2 = 2,8m

TAE = TAE (0,8i + 1,2j – 2,4k) = TAE (0,29i + 0,43j – 0,86k)

2,8

Ahora, hacemos sumatoria de momentos en el punto con más incógnitas. En este caso, en
C tenemos tres incógnitas.

Por lo tanto, si M = r x F, con respecto a un punto, debemos hallar el vector distancia r

para cada fuerza aplicada, esto es: en el punto A tenemos dos tensiones debido a los
cables AD y AE, y en el punto B se tiene una fuerza de 3,6 kN.

ΣMC = rA x TAD + rA x TAE + rB x 3,6kN

rA = 0i + 0j + 2,4k
rB = 0i + 0j + 1,2k

Realizamos la determinante para hallar el momento de cada caso:

𝑖 𝑗 𝑘
𝑟𝐴 × 𝑇𝐴𝐷 = | 0 0 2,4 | = (−2,4 𝑥 0,26)𝑖 + (−2,4 𝑥 0,31)𝑗 + 0𝑘
−0,31𝑇𝐴𝐷 0,26𝑇𝐴𝐷 −0,92𝑇𝐴𝐷

𝒓𝑨 × 𝑻𝑨𝑫 = −𝟎, 𝟔𝟐𝑻𝑨𝑫 𝒊 − 𝟎, 𝟕𝟒𝑻𝑨𝑫 𝒋 + 𝟎𝒌

𝑖 𝑗 𝑘
𝑟𝐴 × 𝑇𝐴𝐸 =| 0 0 2,4 | = (−2,4 𝑥 0,43)𝑖 + (2,4 𝑥 0,29)𝑗 + 0𝑘
0,29𝑇𝐴𝐸 0,43𝑇𝐴𝐸 −0,86𝑇𝐴𝐸

𝒓𝑨 × 𝑻𝑨𝑬 = −𝟏, 𝟎𝟑𝑻𝑨𝑬 𝒊 + 𝟎, 𝟕𝑻𝑨𝑬 𝒋 + 𝟎𝒌

rB x 3,6kN = 1,2k x (-3,6j) = 4,32[kN] i

Luego, sumamos todas las fuerzas con vectores unitarios i, j y k

i: -0,62 TAD – 1,03 TAE + 4,32kN = 0
j: -0,74 TAD + 0,7TAE = 0 TAD = (0,7/0,74) TAE = 0,95TAE = TAD

Reemplazamos el valor TAD en la ecuación de la sumatoria en i:

-0,62 TAD – 1,03 TAE + 4,32kN = 0
-0,62.( 0,95TAE) – 1,03 TAE + 4,32kN = 0
-0,59TAE – 1,03 TAE + 4,32kN = 0
- 1,62 TAE + 4,32kN = 0
TAE = 4,32kN/1,62
TAE = 2,67 kN

Ahora, hallamos el valor de la otra tensión:

TAD = 0,95TAE = 0,95(2,67kN) = 2,53kN
TAD = 2,53kN

Ahora, para hallar las reacciones en C, hacemos sumatoria de fuerzas de todo el sistema,
entonces hallemos las tensiones en cada dirección:

TAD. (-0,31i + 0,23j – 0,92k) = -0,31.(2,53kN)i + 0,23.(2,53kN)j – 0,95.(2,53kN)k

TAD = (-0,78kN)i + (0,58kN)j – (2,4kN)k

TAE (0,29i + 0,43j – 0,86k) = 0,29.(2,67kN)i + 0,43.(2,67kN)j – 0,86.(2,67kN)

TAE = (0,77kN)i + (1,15kN)j – (2,3kN)k

ΣFx = 0 = Cx - 0,78kN + 0,77kN Cx = -0,01kN

ΣFy = 0 = Cy + 0,58kN + 1,15kN – 3,6kN Cy = 1,87kN
ΣFz = 0 = Cz -2,4kN – 2,3kN Cz = 4,7kN

Por lo tanto, la reacción en C es de:

C = (-0,01kN)i + (1,87kN)j + (4,7kN)k

Actividades extratutoriales
Por favor, estudiar esta guía y también consultar el capítulo 4: Equilibrio de Cuerpos
Rígidos del libro guía (Mecánica Vectorial para ingenieros: Estática, de Beer & Johnston).
Adicional, por favor realizar los siguientes ejercicios, teniendo en cuenta que serán
calificados si y solo si son sustentados en clase (desarrollándolos en el tablero).

TALLER
1. Un tractor de 2100lb se utiliza para levantar 900 lb de grava. Determine la reacción en
las a) llantas traseras A, b) llantas delanteras B.
2. Una ménsula en forma de T sostiene las cuatro cargas mostradas. Determine las
reacciones en A y B si a) a = 10 in., b) a = 7 in.

3. Los eslabones AB y DE están conectados mediante una manivela de campana como se

muestra en la figura. Si se sabe que la tensión en el eslabón AB es de 720 N, determine
a) la tensión en el eslabón DE, b) la reacción en C.

4. La barra AC soporta dos cargas de 400 N como se muestra en la figura. Los rodillos en A
y C descansan sobre superficies sin fricción y el cable BD está unido en B. Determine a)
la tensión en el cable BD, b) la reacción en A y c) la reacción en C.
5. Dos bandas de transmisión pasan sobre carretes soldados a un eje que se sostiene
mediante cojinetes en A y D. El carrete en B tiene un radio de 30 mm, y el carrete en C
tiene un radio de 40mm. Si se sabe que TB = 80N y que el sistema gira con una
velocidad angular constante, determine las reacciones en A y D. Suponga que el
cojinete en A no ejerce ninguna fuerza de empuje axial y no tome en cuenta los pesos
de los carretes y el eje.

6. Un brazo de 10ft está sometido a una fuerza de 840lb como se muestra en la figura.
Determine la tensión en cada cable y la reacción en el apoyo de rótula en A.

7. Los dos ejes sólidos y los engranes que se muestran en la figura se emplean para
El poste de 6 m ABC está sometido a una fuerza de 455 N como se muestra en la figura. El
poste se sostiene mediante una junta de rótula en A y por medio de dos cables BD y BE. Si
a=3 m, determine la tensión en cada cable y la reacción en A.
 Asesoría
Foro de dudas: CAAV revisado los miércoles de 6:30 a 8pm
Al correo: adriana.lopez@uan.edu.co
Chat: por Gmail o hangout adriana.lopez@uan.edu.co
Presencial: Jueves de 4 a 8pm ó escribir al correo para cuadrar día y hora.
Actividades tutoriales
Tutoría: sábado de 11am a 1pm
Durante la tutoría, se tomará un tiempo para los estudiantes que quieran sustentar para
que los talleres sean calificables.
Se explicarán los temas de la unidad modular 4 y 5, vistos en esta guía.
Se atenderán dudas de la guía correspondiente.
Evaluación
Para la validez del taller como nota del corte, se debe sustentar cualquiera de los puntos
del taller en la tutoría, realizando un ejercicio en el tablero.
Adicional, este tema estará incluido en el examen del tercer corte.
Recuerde que el tercer corte tiene un valor total del 30%, donde talleres vale el 6% y
examen el 24%
Bibliografía / Cibergrafía
Libro guía:
Mecánica Vectorial para ingenieros: Estática, de Beer & Johnston